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公开(公告)号：KR101150587B1
公开(公告)日：2012-06-01
申请号：KR1020090057640
申请日：2009-06-26
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: 본발명은굴삭기의버켓힘 추정방법및 시스템을개시한다. 본발명은굴삭기의버켓힘 추정방법으로서, (a) 상기굴삭기의엑츄에이터부구동을위한유압실린더에설치된압력센서로부터상기유압실린더의피스톤헤드측챔버압력(제1 압력)과피스톤로드측챔버압력(제2 압력)을수신하는단계; (b) 상기제1 압력및 제2 압력의차이를이용하여상기유압실린더에서의힘을측정하는단계; (c) 상기 (b) 단계에서측정된힘을링크축의토크로변환하는단계; 및 (d) 상기변환된토크를이용하여상기버켓에가해지는힘을추정하는단계를포함한다. 본발명에따르면간단한방식으로버켓에가해지는힘을추정할수 있다.
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公开(公告)号：KR1020110000233A
公开(公告)日：2011-01-03
申请号：KR1020090057640
申请日：2009-06-26
Applicant: 고려대학교 산학협력단
CPC classification number: E02F3/42 , B60Y2200/412 , E02F9/22 , F15B19/005 , F15B2211/605
Abstract: PURPOSE: A method and a system for estimating the force of a bucket of an excavator are provided to reduce the cost for estimation by employing an inexpensive pressure sensor. CONSTITUTION: A method for estimating the force of a bucket of an excavator is as follows. A first pressure, the piston head-side chamber pressure of a hydraulic cylinder, and a second pressure, the piston rod-side chamber pressure of the hydraulic cylinder, are received from a pressure sensor which is installed in the hydraulic cylinder(300). The force of the hydraulic cylinder is measured using the difference between the first pressure and the second pressure(302). The measured force is converted into the torque of a link axis(306). The force applied to a bucket is estimated from the torque(308).
Abstract translation: 目的：提供一种用于估计挖掘机的铲斗力的方法和系统，以通过使用便宜的压力传感器来降低估计成本。 构成：用于估计挖掘机的铲斗的力的方法如下。 第一压力，液压缸的活塞头侧室压力和第二压力，液压缸的活塞杆侧室压力从安装在液压缸（300）中的压力传感器接收。 使用第一压力和第二压力之间的差（302）来测量液压缸的力。 测量的力被转换成链接轴的扭矩（306）。 根据扭矩估计施加到铲斗的力（308）。
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公开(公告)号：KR100894192B1
公开(公告)日：2009-04-22
申请号：KR1020070095822
申请日：2007-09-20
Applicant: 고려대학교 산학협력단 , 두산인프라코어 주식회사
Abstract: 본 발명은 굴삭기 지원용 로봇에 관한 것으로, 보다 상세하게는 무인 굴삭기 주변에서 굴삭작업영역에 대한 정보를 획득하여 실시간으로 굴삭기에 제공함으로써 무인 굴삭기가 굴삭 작업을 수행하는데 있어서 작업 안정성과 정확도가 배가되도록 한 무인 굴삭기 지원용 로봇장치에 관한 것이다.
상술한 본 발명은, 무인 운전되는 굴삭기 주변에서 굴삭작업영역에 대한 각종 정보를 획득하여 상기 굴삭기에 제공하는 것으로,
몸체; 상기 몸체를 이동시키기 위한 주행부; 상기 몸체의 위치파악을 위해 상기 몸체에 구비되는 지피에스부; 상기 굴삭기와 상기 몸체 주변의 지형정보 및 장애물에 관한 정보를 획득하기 위해 상기 몸체에 구비되는 탐지부; 상기 지피에스부, 탐지부를 통해 획득한 정보를 입력받아 상기 주행부와 상기 굴삭기를 제어하는 제어부; 상기 제어부가 상기 굴삭기를 제어할 수 있도록 상기 제어부의 제어신호를 상기 굴삭기에 송신토록 구비된 통신부;를 포함하여 구성된 무인 굴삭기 지원용 로봇장치를 제공함에 있다.
무인, 굴삭기, 지피에스, 레이저파인더, 초음파, 자세센서, 제어부-
公开(公告)号：KR1020090030479A
公开(公告)日：2009-03-25
申请号：KR1020070095822
申请日：2007-09-20
Applicant: 고려대학교 산학협력단 , 두산인프라코어 주식회사
CPC classification number: E02F9/261 , B60Y2200/412 , E02F9/205 , G08C17/02
Abstract: A robot device for supporting the unmanned excavator is provided that the accuracy and stability of task are increased. A robot device for supporting the unmanned excavator comprises a body(110), a traveling unit(120) for moving the body, a GPS unit(130) equipped for the location of the position of the body in the body, a detection unit(140) which is equipped in the body in order to acquire the information about the geographic information of excavator and body neighboring and obstacle, a controller in which the information which obtains is input through the global positioning system part and detection station and controlling the traveling section and excavator, a communications unit which transmits the control signal of controller in excavator so that controller control excavator.
Abstract translation: 提供了一种用于支持无人驾驶挖掘机的机器人装置，其任务的精度和稳定性增加。 一种用于支撑无人驾驶挖掘机的机器人装置，包括主体（110），用于移动身体的行进单元（120），配备有用于身体位置位置的GPS单元（130），检测单元 140），以获取关于挖掘机和身体相邻和障碍物的地理信息的信息;控制器，其中通过全球定位系统部分和检测站输入获得的信息并控制行驶部分 和挖掘机，是在挖掘机中传送控制器的控制信号的通信单元，以便控制器控制挖掘机。
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