公开(公告)号：KR1020050100147A

公开(公告)日：2005-10-18

申请号：KR1020040025338

申请日：2004-04-13

Applicant: 국립암센터

Inventor： 조영호 ,  박찬영 ,  최재순 ,  이정찬 ,  이정주 ,  전흥기 ,  민병구 ,  박재갑

IPC: A61B17/32

Abstract: 본 발명은 복강경 수술 로봇 시스템에 관한 것으로서, 환자의 수술 부위에 삽입되는 수술기구(110)와, 수술기구(110)를 수술 위치에 따라 요(yaw)방향으로 회전시키는 요동 구동부와, 요동 구동부(120)의 회전 구동과 직교하는 피치(pitch) 방향으로 수술기구를 회전시키는 피치 구동부(130)와, 수술기구(110)를 승하강 이동시키는 이송 구동부(140)와, 수술기구(110)를 회전시키는 회전 구동부(150)와, 수술기구(110)의 끝단에 설치되어 수술 병변을 절개 또는 절단하는 수술기구 구동부(160)로 구성되는 슬레이브 로봇(100)과, 요동 구동부(120)의 원격 조종을 위하여 사용자에 의하여 조작되는 요동 조작수단(210)과, 피치 구동부(130)를 원격 조종하는 피치 조작수단(220)과, 이송 구동부(140)를 원격 조종하는 이송 조작수단(230)과, 회전 구동부(150)를 원격 조종하는 회전 조작수 단(240)과, 수술기구 구동부(160)를 원격 조종하는 수술기구 조작수단(250)으로 구성되는 마스터 로봇(200)과, 마스터 로봇(200)과 슬레이브 로봇(100)간의 데이터 통신을 위한 유선 또는 무선의 전기적 신호로 연결하는 제어부(300)와, 제어부(300)의 신호에 따른 슬레이브 로봇(100)의 수술 과정이 표시되는 디스플레이부(400)를 포함한다. 따라서 시스템의 구조가 소형화되어 작동이 용이하며, 복부 암수술과 같은 넓은 병변의 수술을 가능하게 하면서도 높은 정밀도와 안정성을 가지는 효과가 있다.

公开(公告)号：KR100585458B1

公开(公告)日：2006-06-07

申请号：KR1020040025338

申请日：2004-04-13

Applicant: 국립암센터

Inventor： 조영호 ,  박찬영 ,  최재순 ,  이정찬 ,  이정주 ,  전흥기 ,  민병구 ,  박재갑

IPC: A61B17/32

Abstract: 본 발명은 복강경 수술 로봇 시스템에 관한 것으로서, 환자의 수술 부위에 삽입되는 수술기구(110)와, 수술기구(110)를 수술 위치에 따라 요(yaw)방향으로 회전시키는 요동 구동부와, 요동 구동부(120)의 회전 구동과 직교하는 피치(pitch) 방향으로 수술기구를 회전시키는 피치 구동부(130)와, 수술기구(110)를 승하강 이동시키는 이송 구동부(140)와, 수술기구(110)를 회전시키는 회전 구동부(150)와, 수술기구(110)의 끝단에 설치되어 수술 병변을 절개 또는 절단하는 수술기구 구동부(160)로 구성되는 슬레이브 로봇(100)과, 요동 구동부(120)의 원격 조종을 위하여 사용자에 의하여 조작되는 요동 조작수단(210)과, 피치 구동부(130)를 원격 조종하는 피치 조작수단(220)과, 이송 구동부(140)를 원격 조종하는 이송 조작수단(230)과, 회전 구동부(150)를 원격 조종하는 회전 조작수단(240)과, 수술기구 구동부(160)를 원격 조종하는 수술기구 조작수단(250)으로 구성되는 마스터 로봇(200)과, 마스터 로봇(200)과 슬레이브 로봇(100)간의 데이터 통신을 위한 유선 또는 무선의 전기적 신호로 연결하는 제어부(300)와, 제어부(300)의 신호에 따른 슬레이브 로봇(100)의 수술 과정이 표시되는 디스플레이부(400)를 포함한다. 따라서 시스템의 구조가 소형화되어 작동이 용이하며, 복부 암수술과 같은 넓은 병변의 수술을 가능하게 하면서도 높은 정밀도와 안정성을 가지는 효과가 있다.