公开(公告)号：KR1020140120466A

公开(公告)日：2014-10-14

申请号：KR1020130036178

申请日：2013-04-03

Applicant: 국방과학연구소

Inventor： 박용운 ,  최지훈 ,  이용우 ,  민지홍 ,  오상헌

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/021 ,  G05D1/0246 ,  G05D1/0257 ,  G05D1/0268 ,  G05D1/0278

Abstract: 본 발명은 차량의 위치 추정 시스템에 관한 것으로서, 더 상세하게는 다수의 센서를 이용하여 자율이동차량의 위치를 추정하더라도 각 센서의 신뢰성을 실시간 판단하여 최적의 센서융합을 수행함으로써 알고리즘 계산량을 줄이고 위치추정 정확도를 보다 향상시키는 자율 이동 차량의 위치 추정 시스템에 대한 것이다.
본 발명에 의하면, 다수의 센서를 이용하여 자율이동차량의 위치를 추정하더라도 각 센서의 신뢰성을 실시간 판단하여 최적의 센서융합을 수행함으로써 알고리즘 계산량을 줄이고 위치추정 정확도를 보다 향상시킬 수 있다.

Abstract translation: 本发明涉及一种用于估计车辆位置的系统，更具体地，涉及一种用于估计自主车辆的位置的系统，其中该系统通过实时确定每个传感器的可靠性来实现传感器的最佳融合 即使通过使用多个传感器来估计自主车辆的位置，因此减少算法计算量并提高位置估计的准确性。 本发明通过使用多个传感器估计自主车辆的位置即使实时地确定每个传感器的可靠性，从而实现了传感器的最佳融合，从而减少了算法的计算量，提高了位置估计的准确性。

公开(公告)号：KR101454824B1

公开(公告)日：2014-11-03

申请号：KR1020130036178

申请日：2013-04-03

Applicant: 국방과학연구소

Inventor： 박용운 ,  최지훈 ,  이용우 ,  민지홍 ,  오상헌

IPC: G05D1/02

Abstract: 본 발명은 차량의 위치 추정 시스템에 관한 것으로서, 더 상세하게는 다수의 센서를 이용하여 자율이동차량의 위치를 추정하더라도 각 센서의 신뢰성을 실시간 판단하여 최적의 센서융합을 수행함으로써 알고리즘 계산량을 줄이고 위치추정 정확도를 보다 향상시키는 자율 이동 차량의 위치 추정 시스템에 대한 것이다.
본 발명에 의하면, 다수의 센서를 이용하여 자율이동차량의 위치를 추정하더라도 각 센서의 신뢰성을 실시간 판단하여 최적의 센서융합을 수행함으로써 알고리즘 계산량을 줄이고 위치추정 정확도를 보다 향상시킬 수 있다.

公开(公告)号：KR101206824B1

公开(公告)日：2012-11-30

申请号：KR1020110094101

申请日：2011-09-19

Applicant: 국방과학연구소

Inventor： 박덕배 ,  신동호 ,  오상헌 ,  정일영

IPC: G01S19/38

Abstract: PURPOSE: A system and method for obtaining real time navigation data and evaluating performance are provided to perform performance evaluation of navigational data of a GPS(global positioning system) guided missile by calculating a DGPS(differential GPS) reference trajectory. CONSTITUTION: A GPS conduction kit(100) provides accurate location, speed, and posture to a GPS guided missile used in an air force plane. A mounted measuring device(210) mounts the GPS conduction kit in the GPS guided missile and transmits the accurate location, the speed, and the posture of the GPS guided missile to a measurement system(300) of a ground control room through a radio-tracking link for the whole playing section. A ground measurement system receives navigational data of the GPS guided missile with a DGPS reference station receiver through the radio-tracking link. The ground measurement system extracts a navigation system GRC(GPS Receiver Card) origin measurement value based on origin measurement value information of the DGPS reference station receiver using commercial DGPS processing software. The ground measurement system calculates a DGPS reference trajectory and performs performance evaluation of the GPS guided missile. [Reference numerals] (100) GPS conduction kit; (200) Measuring terminal; (210) Mounted measuring device(flying measurement data transmission); (300) Measurement system; (310) Ground measuring system(flying measurement data reception); (320) Navigation parameter extracting unit; (330) Display device; (340) Storing device; (AA) GPS antenna; (BB) After inserting; (CC) GPS information; (DD) Navigation parameter transmission; (EE) Before inserting; (FF) GPS information; (GG) Inertia data; (HH) TLM transmission; (II) Navigation system remote measurement wireless link diagram

Abstract translation: 目的：提供一种用于获取实时导航数据和评估性能的系统和方法，以通过计算DGPS（差分GPS）参考轨迹来执行GPS（全球定位系统）导弹导航数据的性能评估。 规定：GPS导航套件（100）为空中飞机上使用的GPS导弹提供准确的位置，速度和姿势。 安装的测量装置（210）将GPS导航套件安装在GPS导弹中，并将GPS导弹的准确位置，速度和姿势通过无线电设备传送到地面控制室的测量系统（300） 跟踪链接整个播放部分。 地面测量系统通过无线电跟踪链路通过DGPS参考站接收机接收GPS导弹的导航数据。 地面测量系统使用商业DGPS处理软件，根据DGPS参考站接收机的原始测量值信息，提取导航系统GRC（GPS接收卡）原点测量值。 地面测量系统计算DGPS参考轨迹，并执行GPS导弹的性能评估。 （附图标记）（100）GPS导电套件; （200）测量端子; （210）安装测量装置（飞行测量数据传输）; （300）测量系统; （310）地面测量系统（飞行测量数据接收）; （320）导航参数提取单元; （330）显示设备; （340）存储装置; （AA）GPS天线; （BB）插入后; （CC）GPS信息; （DD）导航参数传输; （EE）插入前 （FF）GPS信息; （GG）惯性数据; （HH）TLM传输; （二）导航系统远程测量无线链路图

公开(公告)号：KR101186539B1

公开(公告)日：2012-10-08

申请号：KR1020110094267

申请日：2011-09-19

Applicant: 국방과학연구소

Inventor： 신동호 ,  박덕배 ,  오상헌 ,  권승복

IPC: G01S19/38 ,  G01C21/24

Abstract: PURPOSE: A GPS(global positioning system) and INS(inertial navigation system) integrated navigation system for loading a GPS guiding kit is provided to accurately strike a target by attaching the GPS guiding kit on a conventional bomb. CONSTITUTION: A telemetry transmission system(100) of a guided missile provides GPS and INS integrated navigation information including the posture, the speed and the position of the guided missile to the ground. A ground telemetry reception system(200) receives the GPS and INS integrated navigation information. A fight control unit(300) controls arrival and departure, flight direction, flight altitude and speed. A pilot display unit(400) communicates using a data transmission card embedded in the flight control device and a wireless data link. [Reference numerals] (100) Telemetry(measurement rocket); (200) Telemetry(ground); (300) Fight control unit; (310) Data transmission card(DTC); (320) Guide control card(GCC); (330) Inertia navigation card(INC); (400) Pilot demonstration unit(PDU); (450) Inertia measurement unit(IMU); (AA) GPS antenna; (BB) GPS RF signal; (CC) GPS navigation information before drop; (DD) Integrated navigation system; (EE) GPS navigation information after drop; (FF) Inertia data; (GG) GPS/INS integrated navigation system

Abstract translation: 目的：提供用于加载GPS导航套件的GPS（全球定位系统）和INS（惯性导航系统）集成导航系统，以通过将GPS导引套件附加到常规炸弹上来准确地瞄准目标。 构成：导弹的遥测传输系统（100）提供GPS和INS综合导航信息，包括导弹的姿态，速度和位置到地面。 地面遥测接收系统（200）接收GPS和INS综合导航信息。 战斗控制单元（300）控制到达和离开，飞行方向，飞行高度和速度。 导频显示单元（400）使用嵌入在飞行控制装置中的数据传输卡和无线数据链路进行通信。 （附图标记）（100）遥测（测量火箭）; （200）遥测（地面）; （300）战斗控制单元; （310）数据传输卡（DTC）; （320）导向控制卡（GCC）; （330）惯性导航卡（INC）; （400）试点示范单位（PDU）; （450）惯性测量单元（IMU）; （AA）GPS天线; （BB）GPS射频信号; （CC）下降前的GPS导航信息; （DD）综合导航系统; （EE）降落后的GPS导航信息; （FF）惯性数据; （GG）GPS / INS综合导航系统