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公开(公告)号：KR1020170098070A
公开(公告)日：2017-08-29
申请号：KR1020160019981
申请日：2016-02-19
Applicant: 국방과학연구소
IPC: G05D1/02
Abstract: 본발명은주행정보및 환경인식을기반으로한 주행영역갱신장치및 이의제어방법에관한것이다. 본발명의일 실시예에따른주행영역갱신장치는, 무인차량에장착된센서를통해환경인식을수행하고, 환경인식결과를기 설정된기준선을기준으로회전시키는환경인식결과기준선변환부, 현재시점이전까지누적된제1 환경인식결과와현재시점에서획득한제2 환경인식결과를융합하는데이용되는파라미터를산출하는융합함수파라미터산출부및 상기산출된파라미터를이용하여상기누적된제1 환경인식결과와상기제2 환경인식결과를융합하고, 융합결과를이용하여현재시점의주행영역을갱신하는주행영역갱신부를포함한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种驱动区域更新装置及其控制方法，是基于行驶环境信息和认可。 根据本发明的示例性实施例的一个更新驱动区域，它执行由安装在无人驾驶车辆上的传感器识别的环境中，和相对于预先设定的环境识别结果结果基线转换部分旋转到参考线的环保意识，先于当前时间点 堆叠的第一环境的识别结果和融合的功能，参数计算单元，以及第一环境意识的累积使用上述计算出的参数来计算被用于融合在当前时间的结果和所获得的第二环境识别结果的参数 以及行进区域更新单元，用于使用融合结果来融合第二环境识别结果并更新当前行进区域。
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公开(公告)号：KR101304429B1
公开(公告)日：2013-09-06
申请号：KR1020110127833
申请日：2011-12-01
Applicant: 국방과학연구소
IPC: G05D1/02
Abstract: 본 명세서애 개시된 차량 제어 유닛을 위한 지형 정보를 제공하는 방법이 제공된다. 상기 방법은 차량의 특정 전방 영역에 대한 지형 정보를 획득하는 단계; 상기 특정 전방 영역 중 상기 차량의 경로 범위를 결정하는 단계; 및 상기 경로 범위에 대응되는 상기 지형 정보를 상기 차량 제어 유닛으로 전송하는 단계를 포함 할 수 있다.
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公开(公告)号：KR101273245B1
公开(公告)日：2013-06-11
申请号：KR1020130020496
申请日：2013-02-26
Applicant: 국방과학연구소
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0257 , G05D1/0212
Abstract: PURPOSE: An autonomous driving system for an autonomous vehicle and a drivable route generating method using the same are provided to reduce a load of a CPU in an SBC(Single Board Computer) and autonomously drive a vehicle on a paved road, an unpaved road, and plains at high speed by reducing calculation amounts. CONSTITUTION: An autonomous driving system includes a multi-scan radar(110), a calculation unit(120), and an autonomous driving processing device(130). The multi-scan radar collects distance data from a target point by irradiating a laser in first and second routes with different orientation angles from a horizontal plane. The calculation unit determines a drivable region by calculating the slope of the target point based on the orientation angles and the distance data and calculates a drivable route from boundary values of the drivable region. The autonomous driving processing device controls the autonomous movement of the vehicle based on the drivable route. [Reference numerals] (110) Multi-scan radar; (121) Distance data receiving unit; (122) First processing unit(driving area extraction); (123) Second processing unit(drivable path point calculation); (124) Transmitting unit(virtual 2D laser radar data); (130) Autonomous driving processing device
Abstract translation: 目的：提供一种用于自主车辆的自主驾驶系统和使用该自动车辆的可驱动路线生成方法，以减少SBC（单板计算机）中的CPU的负载，并且自动驾驶铺设的道路，未铺设道路上的车辆， 并通过减少计算量高速平原。 构成：自主驾驶系统包括多扫描雷达（110），计算单元（120）和自主驾驶处理装置（130）。 多扫描雷达通过从水平面以不同取向角的第一和第二路径照射激光，从目标点收集距离数据。 计算单元通过基于取向角度和距离数据计算目标点的斜率来确定可驱动区域，并从可驱动区域的边界值计算可驱动路线。 自主驾驶处理装置基于可驱动的路线来控制车辆的自主运动。 （附图标记）（110）多扫描雷达; （121）距离数据接收单元; （122）第一处理单元（驾驶区域提取）; （123）第二处理单元（可驱动路径点计算）; （124）发射单元（虚拟2D激光雷达数据）; （130）自动驾驶处理装置
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公开(公告)号：KR101454824B1
公开(公告)日：2014-11-03
申请号：KR1020130036178
申请日：2013-04-03
Applicant: 국방과학연구소
IPC: G05D1/02
Abstract: 본 발명은 차량의 위치 추정 시스템에 관한 것으로서, 더 상세하게는 다수의 센서를 이용하여 자율이동차량의 위치를 추정하더라도 각 센서의 신뢰성을 실시간 판단하여 최적의 센서융합을 수행함으로써 알고리즘 계산량을 줄이고 위치추정 정확도를 보다 향상시키는 자율 이동 차량의 위치 추정 시스템에 대한 것이다.
본 발명에 의하면, 다수의 센서를 이용하여 자율이동차량의 위치를 추정하더라도 각 센서의 신뢰성을 실시간 판단하여 최적의 센서융합을 수행함으로써 알고리즘 계산량을 줄이고 위치추정 정확도를 보다 향상시킬 수 있다.-
5.发明授权ＣＤＧＰＳ를 이용한 자율 이동 차량의 위치 추정 시스템, 이를 구비한 자율 이동 차량 및 자율 이동 차량의 위치 추정 방법 有权使用CDGPS估算自动车辆的位置系统，具有该自动车辆的自动车辆和估算自动车辆的位置方法
公开(公告)号：KR101265091B1
公开(公告)日：2013-05-20
申请号：KR1020110109584
申请日：2011-10-25
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본발명의일 실시예에따르는 CDGPS를이용한자율이동차량의위치추정시스템은, 기지국과의통신을통해현재위치를파악할수 있도록형성되는반송파보정위성항법장치(CDGPS)부와, GPS 위성의신호를수신하여현재위치를파악할수 있도록형성되는 GPS부와, 상기 CDGPS부로부터출력되는제1 신호를모니터링하고, 제1 신호가단절될때, 상기 GPS부로부터출력되는제2 신호를수신하도록전환하는수신전환부및 상기제1 신호또는제2 신호에기초하여자율이동차량의현재위치를추정하는위치추정부를포함함으로써, 자율주행차량은불확실한상황하에서도현재위치를정확히산출하여목표지점까지도달하거나최초위치로안전하게복귀할수 있다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101553898B1
公开(公告)日：2015-09-17
申请号：KR1020140025728
申请日：2014-03-04
Applicant: 국방과학연구소
IPC: G01S19/26
Abstract: 본발명은지형지물의위치정보를이용하여항법오차를보정할수 있는자율이동차량의위치추정시스템및 방법에관한것으로, 항법센서로구성되어자율이동차량의주행정보를추정하는주행정보장치; 주변환경지형지물의특징및 절대위치를인식하는지형지물인식장치; 인식된지형지물의특징및 절대위치를저장하는지형지물저장장치; 주행정보장치의주행정보를통해측정된항법센서기반의위치오차와지형지물정보기반의위치오차를이용하여통합위치오차를결정하는통합위치오차결정부; 및상기통합위치오차결정부에서출력된통합위치오차를이용하여 INS오차를보정하는통합항법부;를포함한다.
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公开(公告)号：KR101140558B1
公开(公告)日：2012-05-02
申请号：KR1020110106127
申请日：2011-10-17
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: PURPOSE: An autonomous mobile robot and a control method thereof are provided to generate a return path corresponding to an entrance path using images photographed by multiple cameras. CONSTITUTION: An autonomous mobile robot(100) comprises a main body(100), a position receiving unit(120), a receiving unit(130), a matching unit, and a path generating unit. The main body is moved toward a target point. The position receiving unit receives the position data of the main body. The sensing unit is installed in the main body and photographs surroundings. The matching unit extracts feature points from the photographed images and matches the extracted feature points with the position data. When the main body reaches the target point, the path generating unit generates the return path for the main body.
Abstract translation: 目的：提供一种自主移动机器人及其控制方法，以使用由多台照相机拍摄的图像产生与入口路径对应的返回路径。 构成：自主移动机器人（100）包括主体（100），位置接收单元（120），接收单元（130），匹配单元和路径生成单元。 主体朝向目标点移动。 位置接收单元接收主体的位置数据。 感测单元安装在主体中并拍摄周围环境。 匹配单元从拍摄图像中提取特征点，并将提取的特征点与位置数据进行匹配。 当主体到达目标点时，路径生成单元生成主体的返回路径。
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公开(公告)号：KR101133037B1
公开(公告)日：2012-04-04
申请号：KR1020110127524
申请日：2011-12-01
Applicant: 국방과학연구소
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0214 , G05D1/0248 , G05D1/027 , G05D1/0278
Abstract: PURPOSE: A route updating method for avoiding a collision between autonomous vehicles and an apparatus using the same are provided to avoid the collision by reducing a calculation amount required to avoid the collision. CONSTITUTION: A plurality of 2D radar(LADAR) detects geographic information which includes obstacles arranged near a travel route of an autonomous vehicle. A navigation-processing computer(20) processes position, posture, and velocity information of the autonomous vehicle using navigation information from a compass(23), an inertial navigation system(22), or a global positioning system(21). A 2D LADAR processing computer(30) acquires obstacle information by processing the navigation information from the navigation-processing computer and the geographic information acquired by the 2D LADAR. A path control computer(40) performs a collision avoidance process in a reconfigurable mode after removing a path point by utilizing the obstacle information from the 2D LADAR processing computer.
Abstract translation: 目的：提供一种用于避免自主车辆与使用其的装置之间的碰撞的路线更新方法，以通过减少避免碰撞所需的计算量来避免碰撞。 构成：多个2D雷达（LADAR）检测包括布置在自主车辆的行进路线附近的障碍物的地理信息。 导航处理计算机（20）使用来自罗盘（23），惯性导航系统（22）或全球定位系统（21）的导航信息来处理自主车辆的位置，姿势和速度信息。 2D LADAR处理计算机（30）通过处理来自导航处理计算机的导航信息和由2D LADAR获取的地理信息来获取障碍物信息。 路径控制计算机（40）通过利用来自2D LADAR处理计算机的障碍物信息去除路径点后，进行可重构模式的碰撞避免处理。
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公开(公告)号：KR101061066B1
公开(公告)日：2011-08-31
申请号：KR1020110026585
申请日：2011-03-24
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: PURPOSE: A topography detection sensor assembly and an autonomous vehicle with the same are provided to quickly obtain data about obstacle detection, tilted side analysis, or world modeling in the same direction based on an operation environment and purpose. CONSTITUTION: A topography detection sensor assembly includes a first radar(110), a rolling driving device(200), a second radar, and a pitching driving device. The first radar includes a first axis and a second axis which crosses the first axis. The first radar is inserted into a groove. The rolling driving device is coupled with the first radar. The rolling driving device rotates the first radar around the second axis. The second radar rotates around a third axis which crosses the first axis and the second axis.
Abstract translation: 目的：提供一种地形检测传感器组件及其自主车辆，以便根据操作环境和目的快速获取有关障碍物检测，倾斜侧分析或世界建模方面相同方向的数据。 构成：地形检测传感器组件包括第一雷达（110），滚动驱动装置（200），第二雷达和俯仰驱动装置。 第一雷达包括穿过第一轴线的第一轴线和第二轴线。 第一个雷达插入一个凹槽。 滚动驱动装置与第一雷达耦合。 滚动驱动装置绕第二轴旋转第一雷达。 第二雷达围绕穿过第一轴线和第二轴线的第三轴线旋转。
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