公开(公告)号：KR102203015B1

公开(公告)日：2021-01-14

申请号：KR1020200089690

申请日：2020-07-20

Applicant: 국방과학연구소

Inventor： 성영화 ,  윤석민 ,  배정호 ,  김용덕 ,  김성호

IPC: B25J9/16

Abstract: 복수의로봇들중 적어도하나와의통신이가능하고, 복수의로봇들을위한다른운용디바이스와의통신이가능한통신부; 및통신부와연결된제어부를포함하는운용디바이스및 그의동작방법을제공한다.

公开(公告)号：KR101565900B1

公开(公告)日：2015-11-05

申请号：KR1020130156665

申请日：2013-12-16

Applicant: 국방과학연구소

Inventor： 심성대 ,  원치선 ,  박윤수 ,  윤석민 ,  조경은 ,  엄기현

IPC: G06T3/00 ,  H04N5/262

Abstract: 본발명은각각촬영된이미지정보및 거리정보를이용하여좌표변환을하는캘리브레이션장치및 방법을제공하며, 꼭지점을포함하는평판부재를이용하고, 상기거리정보로부터예측된꼭지점과상기이미지정보로부터추출된꼭지점으로이루어지는대응쌍을이용하여좌표변화를구현한다. 이에따라, 레이저센서및 카메라와상기평판부재가배치되는위치의한계를극복할수 있다.

公开(公告)号：KR1020150069927A

公开(公告)日：2015-06-24

申请号：KR1020130156665

申请日：2013-12-16

Applicant: 국방과학연구소

Inventor： 심성대 ,  원치선 ,  박윤수 ,  윤석민 ,  조경은 ,  엄기현

IPC: G06T3/00 ,  H04N5/262

CPC classification number: G01S7/497 ,  G01S17/023 ,  G06T7/85 ,  G06T2207/10028

Abstract: 본발명은각각촬영된이미지정보및 거리정보를이용하여좌표변환을하는캘리브레이션장치및 방법을제공하며, 꼭지점을포함하는평판부재를이용하고, 상기거리정보로부터예측된꼭지점과상기이미지정보로부터추출된꼭지점으로이루어지는대응쌍을이용하여좌표변화를구현한다. 이에따라, 레이저센서및 카메라와상기평판부재가배치되는위치의한계를극복할수 있다.

Abstract translation: 本发明提供了一种用于通过使用各个拍摄图像的信息和距离信息来转换坐标的校准装置和校准方法，其中通过使用包括顶点的平板构件和通过使用包括顶点的对应的一对线来计算坐标变化 从距离信息估计出的顶点和从图像信息中提取的顶点。 因此，可以克服激光传感器，相机和板构件的位置的限制。