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公开(公告)号：KR20210028503A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：KR1020190109684A
申请日：2019-09-04
Applicant: 삼성전자주식회사
CPC classification number: G06K9/00664 , B25J15/00 , B25J15/0019 , B25J9/16 , B25J9/161 , B25J9/1697 , G06K9/00 , G06K9/38 , G06K9/46 , G06K9/4642
Abstract: 본 개시는 물체 인식 시스템 및 방법에 관한 것으로, 본 개시의 일 실시예에 따른 물체 인식 시스템은, 물체 인식 시스템에 있어서, 지정된 각도 또는 위치에서 물체의 영상을 반복적으로 획득하는 영상 획득부 및 상기 영상 획득부와 작동적(으로 연결되어, 상기 영상 획득부에서 획득한 물체의 영상을 수신하는 프로세서를 포함하며, 상기 프로세서는, 상기 획득한 물체의 영상에서 물체의 가장자리(edge)에 대한 그레디언트(gradient) 값을 계산하고, 상기 그레디언트 값에 기초하여, 상기 물체의 템플릿(template)을 생성하도록 구성될 수 있다.
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公开(公告)号：WO2017091008A1
公开(公告)日：2017-06-01
申请号：PCT/KR2016/013630
申请日：2016-11-24
Applicant: 삼성전자주식회사
CPC classification number: B25J9/16 , B25J11/00 , B25J19/02 , G05D1/0248 , G05D1/0274 , G05D2201/0203 , G06K9/00
Abstract: 본 발명은 이동 로봇 주변의 3차원 영상을 촬영하고 상기 촬영된 3차원 영상에 대한 깊이 영상 정보(Depth Image)를 추출하는 촬영부와 상기 촬영부에서 촬영한 3차원 영상을 이용하여 장애물을 감지하는 장애물 감지부, 상기 장애물 감지부에서 인식한 장애물의 영역을 제외한 영역내에서 관성센서(IMU)와 오드메트리(Odometry)를 이용하여 이동 로봇의 제 1위치 정보를 추정하는 위치 추정부와 상기 추출된 깊이(Depth) 영상 정보를 기초로 상기 추정된 이동 로봇의 제 1위치 정보를 보정하여 상기 이동 로봇의 제2위치 정보를 산출하고 상기 장애물 감지부에서 인식한 장애물의 영역을 제외한 지도를 작성하고 상기 로봇의 제 2위치와 상기 작성된 지도를 기초로 상기 로봇의 이동 경로를 계획하는 제어부를 포함하고 있다. 본 발명은 별도의 장애물 센서 없이 장애물을 인지할 수 있으며 장애물로 판별된 영역은 SLAM에 사용하지 않아 보다 빠르고 정확하게 SLAM을 수행할 수 있다.
Abstract translation: 本发明涉及用于拍摄移动机器人周围的三维图像并提取拍摄的三维图像的深度图像信息（深度图像）的图像拾取装置， （IMU）以及排除在由障碍物检测单元识别的障碍物的区域之外的区域中的测距法，以检测移动机器人的第一位置信息 基于估计位置估计单元和提取的深度图像信息来校正估计移动机器人的第一位置信息，以计算移动机器人的第二位置信息和由障碍物感测单元检测到的障碍物的第二位置信息 以及用于基于机器人的第二位置和创建的地图来规划机器人的移动路径的控制器。 本发明能够在没有单独的障碍物传感器的情况下识别障碍物，并且在SLAM中不使用被识别为障碍物的区域，因此SLAM可以更快和更准确地执行。
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公开(公告)号：KR1020170053351A
公开(公告)日：2017-05-16
申请号：KR1020150155739
申请日：2015-11-06
Applicant: 삼성전자주식회사
CPC classification number: G05D1/0274 , B25J9/1664 , B25J11/0085 , G05D1/0044 , G05D1/0214 , G05D1/0238 , G05D1/028 , G05D2201/0203 , Y10S901/01
Abstract: 청소로봇은, 본체; 상기본체를이동시키는주행부; 청소공간에관한평면도를기초로생성된위상지도와격자지도가저장된저장부; 상기본체가상기위상지도와상기격자지도를기초로상기청소공간을주행하도록상기주행부를제어하는제어부를포함하고, 상기위상지도와상기격자지도는상기청소공간에대한최초주행전에생성될수 있다.
Abstract translation: 清洁机器人包括主体; 移动主体的移动部件; 存储单元，用于存储基于清洁空间的平面图生成的相位图和网格图; 以及控制单元，用于基于所述相图和所述网格图来控制所述行进单元，使得所述主体在所述清洁空间中行进，其中所述相图和所述网格图可以在所述清洁空间的第一次运行之前生成。
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公开(公告)号：KR1020170061373A
公开(公告)日：2017-06-05
申请号：KR1020150166310
申请日：2015-11-26
Applicant: 삼성전자주식회사
CPC classification number: B25J9/16 , B25J11/00 , B25J19/02 , G05D1/0248 , G05D1/0274 , G05D2201/0203 , G06K9/00
Abstract: 본발명은3차원영상을이용한이동로봇의위치인식및 지도작성에관한기술에관한발명이다. 본발명은이동로봇주변의3차원영상을촬영하고상기촬영된 3차원영상에대한깊이영상정보(Depth Image)를추출하는촬영부와상기촬영부에서촬영한 3차원영상을이용하여장애물을감지하는장애물감지부, 상기장애물감지부에서인식한장애물의영역을제외한영역내에서관성센서(IMU)와오드메트리(Odometry)를이용하여이동로봇의제 1위치정보를추정하는위치추정부와상기추출된깊이(Depth) 영상정보를기초로상기추정된이동로봇의제 1위치정보를보정하여상기이동로봇의제2위치정보를산출하고상기장애물감지부에서인식한장애물의영역을제외한지도를작성하고상기로봇의제 2위치와상기작성된지도를기초로상기로봇의이동경로를계획하는제어부를포함하고있다. 본발명은장애물감지, 이동로봇의위치인식및 지도작성과경로계획을한꺼번에할 수있어지도작성을위한별도의지도가필요하지않다. 또한별도의장애물센서없이장애물을인지할수 있으며장애물로판별된영역은 SLAM에사용하지않아보다빠르고정확하게 SLAM을수행할수 있다.
Abstract translation: 本发明涉及与使用三维图像的移动机器人的位置识别和映射相关的技术。 本发明涉及一种用于通过捕获移动机器人周围的三维图像并提取捕获的三维图像和由拍摄单元捕获的三维图像的深度图像来检测障碍物的方法， 位置估计单元，用于使用惯性传感器（IMU）和在除了由障碍物感测单元检测到的障碍物之外的区域中的测距法来估计移动机器人的第一位置信息， 基于图像信息校正所述估计移动机器人的第一位置信息和计算移动机器人的第二位置信息，并产生比由障碍物识别的障碍物的区域以外的地图深度（深度）描绘部和 以及用于基于机器人的第二位置和创建的地图来规划机器人的移动路径的控制器。 本发明可以检测障碍物，识别移动机器人的位置，并且在单个操作中映射和路由机器人。 此外，障碍物可以在没有单独的障碍物传感器的情况下被识别，并且在SLAM中不使用被确定为障碍物的区域，使得SLAM可以更加快速和准确地执行。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020170061355A
公开(公告)日：2017-06-05
申请号：KR1020150166271
申请日：2015-11-26
Applicant: 삼성전자주식회사
CPC classification number: G06T7/0048 , G06K9/00664 , G06T5/003 , G06T7/74 , G06T2207/10016 , G06T2207/10028 , G06T2207/20201 , G06T2207/30241 , G06T2207/30252 , Y10S901/01 , Y10S901/47
Abstract: 개시된발명의일 측면은이동로봇의움직임으로부터카메라가촬영한영상에서패치를생성하고, 패치의모션블러를추정하여모션블러가제거된패치를기초로이동로봇의위치를보정함으로써트래킹및 visual SLAM의정확도를높이고, 정확한맵핑(mapping)을통해제품에대한사용자의신뢰성을높이는이동로봇및 그제어방법을제공한다. 개시된발명의일 실시예에따른이동로봇은본체; 상기본체를이동시키는주행부; 상기본체와결합되고, 상기본체의주변을촬영하는카메라; 상기카메라가촬영한영상에서패치를생성하고, 상기패치의모션블러를추정하여상기모션블러가제거된패치를기초로상기본체의위치를추적하는위치검출부; 및상기위치검출부에서추적하는상기본체의위치를기초로상기주행부를제어하는제어부;를포함한다.
Abstract translation: 所公开的发明的一个方面可以创建从移动机器人移动的拍摄图像的照相机的补丁，并通过校正除去贴剂的运动模糊的基础上在移动机器人的位置来估计跟踪和视觉SLAM的贴剂的运动模糊 提高精度，并且提供了一种移动机器人及其控制方法，以增加由正确的映射（映射）的对产品的信心。 根据本发明的一个方面，提供了一种移动机器人，包括：主体; 移动主体的移动部件; 与主体连接并拍摄主体周边的照相机; 其中，用于生成在其中照相机拍摄的补丁图像，并且保持身体的位置的轨道来估计的基础上，补片的运动模糊位置探测器的除去贴片的运动模糊; 以及控制单元，用于基于要由位置检测单元跟踪的主体的位置来控制行进单元。
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公开(公告)号：KR1020170034069A
公开(公告)日：2017-03-28
申请号：KR1020150132274
申请日：2015-09-18
Applicant: 삼성전자주식회사
Abstract: 사용자가이동로봇을임의의위치로옮긴경우불필요한이동없이제자리에서현재위치를인식할수 있는이동로봇의위치인식장치및 그방법을제안한다. 이동로봇이작업도중에사용자에의해일정거리이내의다른위치로이동되었을경우에불필요한이동없이제자리에서일정각도또는 360° 회전하면서이동로봇이이동한위치주변을스캔하여이동로봇의현재위치를빠르고정확하게인식할수 있기때문에위치인식에소요되는시간을단축할수 있다. 또한, 이동로봇의위치인식후에는디스플레이나음향을통해이동로봇의위치인식이완료되었음을알려주어제품에대한사용자의신뢰성을높일수 있도록한다.
Abstract translation: 建议如果用户没有移动机器人，可以识别当前位置的装置和方法的不必要的移动定位移动机器人移动到任意的位置就位。 可以快速移动机器人和准确地识别移动机器人的当前位置扫描周围移动机器人当由工作期间，用户移动到另一个位置的特定距离内yidonghan旋转一定的角度或在没有不必要的移动位置360°的位置 位置识别所需的时间可以缩短。 此外，移动机器人的定位后，它必须被告知，使移动机器人完成反过来显示器或声音的定位，有利于用户对产品的信心。
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公开(公告)号：KR1020170047850A
公开(公告)日：2017-05-08
申请号：KR1020150148434
申请日：2015-10-26
Applicant: 삼성전자주식회사
Abstract: 개시된발명은청소로봇및 그제어방법에관한것으로서, 현재위치로부터측정대상까지의거리를측정하여실 센서데이터를획득하는데이터획득부; 기저장된환경지도를기초로현재위치주변을스캔하여로컬맵을획득하는로컬맵 획득부; 및로컬맵과실 센서데이터간의정합을수행하여로컬맵에대한현재위치의좌표를파악하고, 로컬맵에존재하는선분의주 선분각도를산출하여현재위치를기준으로주행방향을결정하는프로세서;를포함할수 있다.
Abstract translation: 所公开的发明涉及一种机器人清洁器及其控制方法，用于获取实际的传感器数据来测量从当前位置测定对象kkajiui距离数据获取单元; 本地地图获取单元，用于通过基于预先存储的环境地图扫描当前位置周围来获取本地地图; 并执行本地地图误差传感器数据之间的匹配，以确定本地地图的当前位置的坐标，并计算本地地图处理器现有用于确定从所述当前位置行驶的方向的线段的初级线段角;包括 你可以。
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公开(公告)号：KR1020170043001A
公开(公告)日：2017-04-20
申请号：KR1020150142297
申请日：2015-10-12
Applicant: 삼성전자주식회사
CPC classification number: G05D1/0242 , A47L9/009 , A47L9/2805 , A47L9/2842 , A47L9/2847 , A47L9/2852 , A47L9/2857 , A47L11/4011 , A47L2201/022 , A47L2201/04 , G05D1/0225 , G05D2201/0215
Abstract: 주행중 충전스테이션의위치를검출하여지도를보정하는로봇청소기및 그제어방법에관한발명입니다. 일측면에따른로봇청소기는본체, 상기본체를이동시키는주행부, 충전스테이션의출력신호를감지하는신호감지부, 상기본체의주행중에상기본체의제1위치정보를획득하는위치감지부, 상기위치감지부가획득한상기본체의제1 위치정보를저장하는저장부, 및상기본체의주행중 상기충전스테이션의출력신호가감지되면, 상기충전스테이션의출력신호및 상기충전스테이션의위치정보를기초로상기본체의제2 위치정보를산출하고, 상기제2위치정보를기초로상기본체의제1위치정보를보정하는제어부를포함한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于在行驶期间检测充电站的位置以校正地图的机器人清洁器及其控制方法。 根据一个方面所述的机器人清洁器包括：主体，所述运行部分，用于获得位置信息，所述主体的所述信号检测部的行驶中的位置处的第一位置感测单元，用于感测填充站到移动的输出信号中的主体，所述主体 当感测单元获得的存储单元，用于存储hansanggi本体的第一位置信息，并且当车辆正在被驱动的主体的填充站所检测到的输出信号，所述主体基于所述输出信号的位置信息和所述填充站的填充站 以及控制单元，用于基于第二位置信息计算第二位置信息并校正主体的第一位置信息。
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公开(公告)号：KR1020170004343A
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：KR1020150094567
申请日：2015-07-02
Applicant: 삼성전자주식회사
CPC classification number: A47L11/4011 , A47L11/4008 , A47L2201/00 , A47L2201/04 , G05D1/0016 , G05D2201/0203 , H04B17/27 , H04B17/318 , H04W4/043
Abstract: 개시된발명은, 사용자가청소로봇에무선통신신호를송신하고, 청소로봇은거리에따른신호세기의감쇄율에기초하여무선통신신호가송신된위치를추정함으로써청소로봇이사용자가있는곳으로이동할수 있는것을목적으로하는사용자단말기, 이를포함하는청소로봇및 그제어방법에관한것이다. 일실시예에따른청소로봇은, 본체, 상기본체를이동시키는주행부, 사용자단말기와무선통신을수행하는통신부, 상기통신부가수신한무선통신신호의세기를기초로상기사용자단말기의위치를결정하는로봇제어부를포함하고, 상기사용자단말기의위치가결정되면, 상기로봇제어부는상기본체가상기결정된사용자단말기의위치로이동하도록상기주행부를제어한다.
Abstract translation: 公开了一种用户设备（UE），包括其的清洁机器人以及用于控制清洁机器人的方法，该清洁机器人旨在用于清洁机器人移动到用户的位置，由用户向无线电通信信号发送无线电通信信号 清洁机器人和清洁机器人根据距离上的信号强度的衰减比估计发射无线电通信信号的位置。 清洁机器人的一个实施例包括主体; 用于移动主体的移动单元; 用于与用户设备（UE）进行无线通信的通信单元; 以及机器人控制器，用于基于由所述通信单元接收的无线电通信信号的强度来确定所述UE的位置，其中所述机器人控制器控制所述移动单元将所述主体移动到所述UE的确定位置， UE被确定。
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