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1.发明专利
公开(公告)号：KR102234788B1
公开(公告)日：2021-04-01
申请号：KR1020200080923A
申请日：2020-07-01
Applicant: 삼성전자주식회사
CPC classification number: A61H3/00 , B25J9/0006 , A61H2201/165 , A61H2201/503 , A61H2201/5035 , A61H2201/5046 , A61H2201/5048
Abstract: 사용자가 직관적으로 보행보조장치의 성능을 조절할 수 있도록 마련된 입력부를 포함하는 보행보조장치 및 그 제어방법이 제공된다. 보행보조장치는 적어도 하나의 사용자 인터페이스를 통해 보행보조장치의 가변특성을 조절하는 명령을 입력받는 입력부와 입력부를 통한 가변특성의 조절에 대응하여, 가변특성의 조절에 관련된 가변 파라미터를 조절하는 프로세서와 가변특성이 변하도록, 가변 파라미터의 조절에 대응하여 변화된 조력(assist power)을 출력하는 액츄에이터를 포함한다.
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公开(公告)号：KR1020160148227A
公开(公告)日：2016-12-26
申请号：KR1020150084936
申请日：2015-06-16
Applicant: 삼성전자주식회사 , 한국기술교육대학교 산학협력단
Abstract: 중력보상구조에의해로봇암에포함되는링크의하중이상쇄되어구동원의크기를줄일수 있고슬림화된로봇을구현할수 있다. 중력보상구조를구비하는로봇암은, 제1링크, 제1관절을통해상기제1링크에피봇가능하게연결되는제2링크, 상기제1링크와소정간격이격되어배치되는제1보조링크, 상기제1보조링크에구비되는제1풀리, 상기관절에구비되는제2풀리, 상기제2링크에장착되어상기제2링크와함께움직이는제3풀리, 상기제1풀리, 상기제2풀리및 상기제3풀리를연결하는와이어, 일측이상기제1보조링크에장착되고타측이상기와이어에연결되어, 상기제2링크의하중을보상하도록탄성력을제공하는탄성부재를포함한다.
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公开(公告)号：KR1020150077736A
公开(公告)日：2015-07-08
申请号：KR1020130166515
申请日：2013-12-30
Applicant: 삼성전자주식회사
IPC: A61H3/00
CPC classification number: A61H3/00 , A61H1/024 , A61H1/0244 , A61H2201/1215 , A61H2201/1246 , A61H2201/165 , A61H2201/5007 , A61H2201/501 , A61H2201/5035 , A61H2201/5038 , A61H2201/5046 , A61H2201/5061 , A61H2201/5069 , A61H2201/5079 , A61H2201/5084 , B25J9/0006 , B25J9/1628 , G05B2219/40305
Abstract: 사용자가직관적으로보행보조장치의성능을조절할수 있도록마련된입력부를포함하는보행보조장치및 그제어방법이제공된다. 보행보조장치는보행보조장치의성능과관련된가변특성을조절하도록마련되는입력부, 입력부를통한가변특성의조절에대응하여, 가변특성의조절에관련된가변파라미터를조절하는프로세서및 상기가변특성이변하도록, 상기가변파라미터의조절에대응하여변화된조력(assist power)을출력하는액츄에이터를포함한다.
Abstract translation: 提供了一种步行辅助装置及其控制方法，其包括用户能够直观地控制步行辅助装置的性能的输入部。 步行辅助装置包括：输入部，其安装成控制与步行辅助装置的性能有关的可变特征; 通过所述输入部分对应于所述可变特征的处理器，以及控制与所述可变特征的控制相关的可变参数; 以及用于输出与可变参数的控制相对应的改变的辅助功率的致动器，以使变量特征被改变。
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公开(公告)号：KR102234788B1
公开(公告)日：2021-04-01
申请号：KR1020200080923
申请日：2020-07-01
Applicant: 삼성전자주식회사
Abstract: 사용자가직관적으로보행보조장치의성능을조절할수 있도록마련된입력부를포함하는보행보조장치및 그제어방법이제공된다. 보행보조장치는적어도하나의사용자인터페이스를통해보행보조장치의가변특성을조절하는명령을입력받는입력부와입력부를통한가변특성의조절에대응하여, 가변특성의조절에관련된가변파라미터를조절하는프로세서와가변특성이변하도록, 가변파라미터의조절에대응하여변화된조력(assist power)을출력하는액츄에이터를포함한다.
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：KR1020120016902A
公开(公告)日：2012-02-27
申请号：KR1020100079428
申请日：2010-08-17
Applicant: 삼성전자주식회사
IPC: B25J9/16 , B25J13/08 , B62D57/032
CPC classification number: B62D57/032 , B25J9/1633 , B25J13/085 , Y10S901/01
Abstract: PURPOSE: A walking robot and a control method thereof are provided to prevent damages of an unstable control and the hardware due to a switching of a control method because a high-stiffness performance of a location-based single control method is secured while maintaining torque-based single control method. CONSTITUTION: A control method of a walking robot is as follows. A torque of each actuator is measured in a torque sensor. An aimed torque is calculated(400). A specific value is set and added to the measured torque of the each actuator. A control using measured torque added the specific value is performed so that a voltage increased more than when the specific value is not added is calculated(404). The calculated voltage is transferred to the actuator(406).
Abstract translation: 目的：提供一种步行机器人及其控制方法，以防止由于控制方法的切换而导致的不稳定控制和硬件的损坏，因为基于位置的单一控制方法的高刚度性能被确保，同时保持扭矩 - 基于单一控制方法。 规定：步行机器人的控制方法如下。 在转矩传感器中测量每个致动器的扭矩。 计算目标扭矩（400）。 设定一个特定的值并加到每个执行器的测量转矩上。 执行使用测量的扭矩加上特定值的控制，以便计算比不添加特定值时增加的电压（404）。 计算出的电压被传送到致动器（406）。
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公开(公告)号：KR1020110017500A
公开(公告)日：2011-02-22
申请号：KR1020090074986
申请日：2009-08-14
Applicant: 삼성전자주식회사
CPC classification number: B62D57/032 , B25J13/00 , B25J5/00 , B25J9/0006 , B25J9/16 , B25J9/1641 , B25J17/00
Abstract: PURPOSE: A control device and method for a legged mobile robot are provided to compensate the frictional force of each joint and change the gravity direction of robot joints into anti-gravity direction, thereby effectively keeping the robot balanced. CONSTITUTION: A control device for a legged mobile robot comprises a joint part(60) and a control part(40). The joint part drives an actuator installed in a joint of a robot. The control part operates the joint part to offset the mechanical friction force of the robot joint, thereby compensating the frictional force of the robot joint.
Abstract translation: 目的：提供一种腿式移动机器人的控制装置和方法，以补偿每个关节的摩擦力，并将机器人关节的重力方向改变为反重力方向，从而有效保持机器人平衡。 构成：用于腿式移动机器人的控制装置包括接头部分（60）和控制部分（40）。 接头部分驱动安装在机器人的接头中的致动器。 控制部分操作接头部分以抵消机器人接头的机械摩擦力，从而补偿机器人接头的摩擦力。
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公开(公告)号：KR101766755B1
公开(公告)日：2017-08-10
申请号：KR1020100079428
申请日：2010-08-17
Applicant: 삼성전자주식회사
IPC: B25J9/16 , B25J13/08 , B62D57/032
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 토크기반에따라보행하는로봇의안정적인보행제어를위한로봇의보행제어방법및 그장치를개시한다. 로봇의동작중 위치기반의제어방식및 토크기반의제어방식간에스위칭없이토크기반의제어방식으로위치기반의제어방식의고강성의성능까지구현하는방법에있어서, 토크센서의측정범위를한정하여목표토크와측정토크간에오차를강제적으로발생시킴으로써, 액츄에이터에인가되는전압의크기를증가시키고, 이를통해제어방식사이에스위칭없이토크기반제어방식으로위치기반제어방식의고강성의성능까지구현할수 있도록한다.
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公开(公告)号：KR1020160148228A
公开(公告)日：2016-12-26
申请号：KR1020150084938
申请日：2015-06-16
Applicant: 삼성전자주식회사 , 한국기술교육대학교 산학협력단
Abstract: 중력보상구조에의해로봇암에포함된링크의하중이상쇄되어구동원의크기를줄일수 있고슬림화된로봇을구현할수 있다. 중력보상구조를구비하는로봇암은, 피봇가능하게구비되는제1링크, 상기제1링크와평행하게배치되는제1보조링크, 상기제1보조링크에장착되는제1풀리, 상기제1링크에장착되는제2풀리, 상기제1풀리와상기제2풀리를연결하는와이어및 일측이상기제1링크에장착되고타측이상기와이어에연결되어, 상기제1링크의하중을보상하도록탄성력을제공하는탄성부재를포함한다.
Abstract translation: 包含在机器人手臂中的连杆的负载通过重力补偿结构而被取消，从而可以减小驱动源的尺寸并且可以实现薄型机器人。 一种具有重力补偿结构的机器人臂包括：第一连杆，可枢转地设置;第一辅助连杆，平行于第一连杆布置;第一滑轮，安装在第一辅助连杆上; 连接第一滑轮和第二滑轮的导线以及安装在一个或多个基座的连杆上并与第一和第二连杆中的另一个连接以提供弹性力以补偿第一连杆的载荷的弹性构件， 它包括。
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