公开(公告)号：KR101299333B1

公开(公告)日：2013-08-26

申请号：KR1020110003598

申请日：2011-01-13

Applicant: 서강대학교산학협력단

Inventor： 전도영 ,  강용석 ,  황범수

IPC: B25J18/00 ,  A61H3/00 ,  B25J9/06

Abstract: 본 발명은 외골격 로봇 착용자의 근력을 지원하는 상지 근력 지원 시스템에 관한 것이다. 이러한 상지 근력 지원 시스템에서, 직선 이송축은 제1 액추에이터에 의해 구동된다. 링크 결합부는 직선 이송축에 체결되어 직선 이송축을 따라 전후 왕복운동을 한다. 외골격 로봇 팔은 그 후단이 소정의 범위 내에서 회전 가능하도록 링크 결합부에 연결된다. 제2 액추에이터는 외골격 로봇 팔의 후단에 설치되어 외골격 로봇 팔을 회전시킨다. 손목 접합부는 소정의 범위 내에서 회전 가능하도록 외골격 로봇 팔의 선단에 연결되며 중량물을 다루기 위한 작업 영역이 설치된다. 특히, 외골격 로봇 팔은 4절 링크 구조와 스프링 메커니즘을 구비할 수 있다.

公开(公告)号：KR101215135B1

公开(公告)日：2012-12-24

申请号：KR1020110042480

申请日：2011-05-04

Applicant: 서강대학교산학협력단

Inventor： 전도영 ,  강용석

IPC: B25J5/00 ,  A61H3/04 ,  A61G5/04 ,  A61H1/02

Abstract: 본발명은상지근력지원외골격로봇에전동식이동기구를통합하여이동성을확보한전동식이동기구기반통합근력지원시스템에관한것이다. 본발명의통합근력지원시스템은, 사용자가앉을수 있는의자, 의자에결합되어상부에배치되며사용자의상지근력을지원하는상지근력지원외골격로봇, 의자에결합되어하부에배치되며이동성을제공하는전동식이동기구로구성된다. 이시스템은, 전동식이동기구와의자사이에연결되어의자의높이를조절하는승강기구와, 의자의전단하부에배치되고사용자의발을이용하여전동식이동기구와승강기구를조작하는조작용페달부를더 포함할수 있다.

公开(公告)号：KR1020120124676A

公开(公告)日：2012-11-14

申请号：KR1020110042480

申请日：2011-05-04

Applicant: 서강대학교산학협력단

Inventor： 전도영 ,  강용석

IPC: B25J5/00 ,  A61H3/04 ,  A61G5/04 ,  A61H1/02

Abstract: PURPOSE: A motor operated mobile apparatus based integrated muscle power supporting system is provided to promote the work accuracy of a muscle power supporting exoskeleton robot. CONSTITUTION: A motor operated mobile apparatus based integrated muscle power supporting system(100) includes a chair(10), an arm muscle power supporting exoskeleton robot, a motor operated mobile apparatus(30). A user sits down on the chair. The arm muscle power supporting exoskeleton robot is combined with the chair. The arm muscle power supporting exoskeleton robot supports the arm muscle power of the user. The motor operated mobile apparatus is combined with the chair. The motor operated mobile apparatus provides mobility for all directions.

Abstract translation: 目的：提供一种基于电机的移动设备综合肌力支撑系统，以提升肌力支撑外骨骼机器人的工作精度。 构成：一种基于电动操作的移动装置的综合肌肉力量支撑系统（100），包括椅子（10），支撑臂肌肉力量支撑外骨骼机器人，马达操作的移动装置（30）。 用户坐在椅子上。 手臂肌肉力量支撑外骨骼机器人与椅子组合。 手臂肌肉力量支持外骨骼机器人支持用户的手臂肌肉力量。 电动移动装置与椅子组合。 电动移动装置为所有方向提供移动性。

公开(公告)号：KR1020110137208A

公开(公告)日：2011-12-22

申请号：KR1020100057302

申请日：2010-06-16

Applicant: 서강대학교산학협력단

Inventor： 이승엽 ,  강용석 ,  이솔 ,  김영재 ,  최현수 ,  최수호

IPC: B25J5/00 ,  B25J11/00 ,  A63H11/00

Abstract: PURPOSE: A pill-bug-shaped moving device is provided to enable a moving device to leap an obstacle. CONSTITUTION: A pill-bug-shaped moving device(100) comprises a body unit(110), a connecting member(130), and a power unit(140). The body comprises a plurality of unit bodies(120) and a wheel(122). The unit bodies are arranged side by side in one direction. The connecting member is arranged between the unit bodies. The connecting member connects neighboring unit bodies so that one unit body can rotate to another neighboring unit body. The power unit supplies power to the wheel. The unit bodies on both ends are coupled so that the body unit is formed in a circle shape.

Abstract translation: 目的：提供一种药丸状移动装置，以使移动装置能够跨越障碍物。 构成：药丸状移动装置（100）包括主体单元（110），连接构件（130）和动力单元（140）。 主体包括多个单元体（120）和轮（122）。 单元体沿一个方向并排布置。 连接构件设置在单元体之间。 连接构件连接相邻单元体，使得一个单元体可以旋转到另一个相邻的单元体。 电源单元为车轮供电。 两端的单元体联接成使得主体单元形成为圆形。

公开(公告)号：KR1020120082221A

公开(公告)日：2012-07-23

申请号：KR1020110003598

申请日：2011-01-13

Applicant: 서강대학교산학협력단

Inventor： 전도영 ,  강용석 ,  황범수

IPC: B25J18/00 ,  A61H3/00 ,  B25J9/06

Abstract: PURPOSE: A supporting device for muscular power of upper limbs is provided to improve the stability of the device by reducing load torque applied to an actuator by amplifying the torque of the actuator. CONSTITUTION: A supporting device for muscular power of upper limbs comprises a linear transferring shaft(10), a link combining unit(12), an exoskeleton robot arm(13), a second actuator(14), and a wrist joining unit(15). The linear transferring shaft is driven by a first actuator(11). The link combining unit is reciprocated back and forth along the linear transferring shaft. The exoskeleton robot arm is connected to the link combining unit. The second actuator rotates the exoskeleton robot arm. The wrist joining unit is connected to the front end of the exoskeleton robot arm and a working part for handling weighted materials is installed in the wrist joining unit.

Abstract translation: 目的：提供用于上肢肌肉力量的支撑装置，通过放大致动器的转矩来减小施加到致动器的负载转矩来提高装置的稳定性。 构成：用于上肢肌肉力量的支撑装置包括直线传动轴（10），连杆组合单元（12），外骨骼机器人手臂（13），第二致动器（14）和手腕连接单元（15） ）。 线性传送轴由第一致动器（11）驱动。 连杆组合单元沿着线性传送轴往复运动。 外骨骼机器人臂连接到链接组合单元。 第二个执行器旋转外骨骼机器人手臂。 手腕连接单元连接到外骨骼机器人手臂的前端，并且用于处理加重材料的工作部件安装在手腕连接单元中。

公开(公告)号：KR101198076B1

公开(公告)日：2012-11-09

申请号：KR1020100057302

申请日：2010-06-16

Applicant: 서강대학교산학협력단

Inventor： 이승엽 ,  강용석 ,  이솔 ,  김영재 ,  최현수 ,  최수호

IPC: B25J5/00 ,  B25J11/00 ,  A63H11/00

Abstract: 공벌레 형태를 모방한 이동장치는 일 방향으로 나란하게 배치되는 복수개의 단위 몸체를 포함하며, 단위 몸체 각각에 결합되는 바퀴를 포함하는 몸체부, 단위 몸체 사이에 배치되어, 일 단위 몸체가 인접한 다른 단위 몸체에 대해서 회전 가능하도록 서로 인접한 단위 몸체를 상호 연결하는 연결부재, 및 바퀴에 동력을 제공하는 동력부를 포함하며, 몸체부가 원 형태를 갖도록 단위 몸체 중 양 단에 배치된 단위 몸체가 상호 결합 가능한 것을 특징으로 한다. 단위 몸체들이 마치 공벌레(pill bug)와 같이 유사한 형태로 감아져, 단위 몸체에 결합된 바퀴로는 넘어갈 수 없는 장애물을 만날 경우에, 비교적 용이하게 장애물을 건너갈 수 있다.