公开(公告)号：KR101097831B1

公开(公告)日：2011-12-23

申请号：KR1020090058151

申请日：2009-06-29

Applicant: 서울과학기술대학교 산학협력단

Inventor： 김동환 ,  임충혁 ,  명호준 ,  최병걸 ,  배성진 ,  임은

IPC: B25J5/00 ,  B25J19/00

Abstract: 본발명은기존의점핑로봇이액츄에이터방식으로구동됨으로인해, 무게가무겁고, 배터리소비가많아, 자주충전해야하는문제점을개선하고자, 전방에설치된센서를이용하여주행시전방의장애물들을감지하고, 점핑시본체뒷면에배터리를장착하여안정된점핑자세를유지하며, 점핑을위하여윈치모터를통하여와이어를감아본체후단의점핑레그부에장착되어있는점핑스프링(65a)을인장시키고, 감겨진와이어를풀어인장된점핑스프링(65a)에점핑력을발생시켜, 본체가장애물을뛰어넘도록본체를점핑시키도록구성됨으로서, 로봇의점핑높이를장애물의종류에따라맞춤형으로제어할수 있고, 와이어를통한점핑스프링(65a)의점핑력과점핑레그부의바닥방향지지력에의해구동됨으로서, 동력의전달을자유자재로조절할수 있으며, 무엇보다무게가가볍고, 배터리소비가낮은점핑로봇을손쉽게제작할수 있는와이어구동형점핑레그부를통한점핑로봇을제공하는데그 목적이있다.

公开(公告)号：KR101015465B1

公开(公告)日：2011-02-22

申请号：KR1020090043853

申请日：2009-05-20

Applicant: 서울과학기술대학교 산학협력단

Inventor： 김동환 ,  임충혁 ,  이재현 ,  정광오 ,  강태구 ,  조덕연

IPC: A47L9/28 ,  A47L5/24 ,  G05D1/02 ,  B25J9/16

Abstract: 본 발명은 본체의 범퍼부에 설치된 센서를 이용하여 청소영역과 장애물들을 감지하고, 그 청소영역을 주행하며 자동으로 청소를 하고, 원반형상의 본체 후면에 형성된 개구부에 접이식 소형진공청소기가 착탈식으로 설치되고, 바닥면에 사이드 브러시와 메인 브러시가 구성되고, 배터리 충전부가 구성됨으로서, 바닥면으로부터 본체의 높이(h)까지 슬림하게 형성하여 자동청소로봇으로 좁은 틈이나 침대 및 가구의 바닥면을 자동으로 청소할 수 있고, 청소가 불가능한 지역을 본체 착탈식으로 부착된 접이식 소형진공청소기로 분리하여 깔끔하게 청소할 수 있으며, 전력 소비율을 기존에 비해 효율적으로 향상시킨 접이식 소형 진공청소기가 결합된 자동 청소로봇을 제공하는데 그 목적이 있다.
자동청소로봇, 접이식 소형 진공청소기, 사이드브러시, 배터리 충전부

公开(公告)号：KR1020110000852A

公开(公告)日：2011-01-06

申请号：KR1020090058151

申请日：2009-06-29

Applicant: 서울과학기술대학교 산학협력단

Inventor： 김동환 ,  임충혁 ,  명호준 ,  최병걸 ,  배성진 ,  임은

IPC: B25J5/00 ,  B25J19/00

Abstract: PURPOSE: A jumping robot using a wire-driven jumping leg unit is provided to control jumping height by the jumping force of a spring and bearing power against the ground using wires without an actuator. CONSTITUTION: A jumping robot using a wire-driven jumping leg unit comprises a main body(10), a sensor unit(20), a battery unit(30), a controller, a jumping power generating unit(50), and a jumping leg(60). The main body is driven by a drive motor and a drive gear. The sensor unit senses frontal obstacles such as stairs or sills. The battery unit supplies power to the battery unit. The controller controls the operation of the units. The jumping power generating unit tensions a jumping spring mounted at the center of the jumping leg which winds up the wire through a winch motor under control of the controller. The jumping leg enables the main body to jump over obstacles using jumping power generated by the jumping spring.

Abstract translation: 目的：提供一种跳线机器人，使用线驱动的跳跃单元，以通过弹簧的跳跃力来控制跳跃高度，并使用没有执行器的导线将电力抵靠地面。 构成：使用线驱动跳跃腿单元的跳跃机器人包括主体（10），传感器单元（20），电池单元（30），控制器，跳跃发电单元（50）和跳跃 腿（60）。 主体由驱动电机和驱动齿轮驱动。 传感器单元感测楼梯或门槛等前方障碍物。 电池单元为电池单元供电。 控制器控制单元的操作。 跳跃发电单元使安装在跳跃腿的中心的跳跃弹力张紧，该控制器在控制器的控制下通过绞盘马达卷绕线。 跳跃腿使主体能够通过跳跃弹簧产生的跳跃力跳过障碍物。

公开(公告)号：KR1020100007776A

公开(公告)日：2010-01-22

申请号：KR1020090062863

申请日：2009-07-10

Applicant: 서울과학기술대학교 산학협력단

Inventor： 임충혁 ,  박웅기 ,  이동화 ,  이영균 ,  류중

IPC: B25J19/00 ,  B25J11/00 ,  G06F1/16

CPC classification number: B25J19/00 ,  B25J11/00 ,  B25J11/002 ,  B25J19/0041 ,  G06F1/16 ,  G06F1/1632

Abstract: PURPOSE: A docking station for a hovering robot is provided to steadily dock the hovering robot although certain of error are generated. CONSTITUTION: The bottom part of a hovering robot is settled in a domed docking part(25). A support part(11) supports the docking part. A rotation driving part(3) rotates the docking part. A first linear driving part(7) moves the support part along a first direction. A second linear driving part moves the support along a second direction. Electrode parts for charging(23,24) are formed along the circumference of the docking part. A sensor(22) for sensing a location of the hovering robot is formed on the top of the docking part. The location of the docking part is controlled by the sensor.

Abstract translation: 目的：提供悬停机器人的对接站，以稳定地停靠悬停的机器人，尽管产生了一些错误。 构成：悬停的机器人的底部安置在圆顶对接部分（25）中。 支撑部分（11）支撑对接部分。 旋转驱动部（3）使对接部旋转。 第一线性驱动部（7）沿着第一方向移动支撑部。 第二线性驱动部件沿着第二方向移动支撑件。 用于充电的电极部件（23,24）沿着对接部件的圆周形成。 用于感测悬停机器人的位置的传感器（22）形成在对接部分的顶部。 对接部分的位置由传感器控制。

公开(公告)号：KR1020100124912A

公开(公告)日：2010-11-30

申请号：KR1020090043853

申请日：2009-05-20

Applicant: 서울과학기술대학교 산학협력단

Inventor： 김동환 ,  임충혁 ,  이재현 ,  정광오 ,  강태구 ,  조덕연

IPC: A47L9/28 ,  A47L5/24 ,  G05D1/02 ,  B25J9/16

CPC classification number: A47L9/2805 ,  A47L5/26 ,  A47L9/0027 ,  A47L9/0488 ,  A47L9/2884 ,  A47L2201/04

Abstract: PURPOSE: A robot cleaner with a small foldable vacuum cleaner is provided to be produced in slim size by being configured in a disk shape. CONSTITUTION: A robot cleaner with a small foldable vacuum cleaner comprises: a body which uses a sensor installed at a bumper unit(110a) in order to sense an obstacle and a target cleaning region and moves in the target cleaning region; an automatic driving control module; a driving unit; and a cleaning unit. The robot cleaner also includes a small size vacuum cleaner which is attachable to a connection socket and has a foldable structure. The foldable vacuum cleaner has a dust suction hole at the front portion thereof and a duct box at the rear portion thereof.

Abstract translation: 目的：提供一种具有小型可折叠式真空吸尘器的机器人清洁器，通过构造成圆盘形状而制造成细长的尺寸。 构成：具有小折叠式真空吸尘器的机器人清洁器包括：主体，其使用安装在保险杠单元（110a）上的传感器，以便感测障碍物和目标清洁区域并在目标清洁区域中移动; 自动驾驶控制模块; 一个驱动单元; 和清洁单元。 机器人清洁器还包括可连接到连接插座并具有可折叠结构的小尺寸真空吸尘器。 可折叠式真空吸尘器的前部具有吸尘孔，其后部具有导管箱。

公开(公告)号：KR101041194B1

公开(公告)日：2011-06-13

申请号：KR1020090062863

申请日：2009-07-10

Applicant: 서울과학기술대학교 산학협력단

Inventor： 임충혁 ,  박웅기 ,  이동화 ,  이영균 ,  류중

IPC: B25J19/00 ,  B25J11/00 ,  G06F1/16

Abstract: 본 발명에 의한 호버링 로봇 도킹 스테이션은, 호버링 로봇의 하부가 안착되도록 되어 있는 반구형 도킹부(25)와, 상기 도킹부(25)를 지지하는 지지부(11)와,
상기 도킹부(25)를 회전시키는 회전 구동부(3)와, 상기 지지부(11)를 제1 방향을 따라 이동시키는 제1 선형 구동부(7)와, 상기 지지부(11)를 제2 방향을 따라 이동시키는 제2 선형 구동부(9)와, 상기 도킹부(25)의 둘레를 따라 제공되며 상기 호버링 로봇의 충전 단자와 정렬되도록 되어 있는 충전용 전극부를 포함한다.
호버링 로봇, 반구형 도킹부, 충전용 전극