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公开(公告)号：WO2017164610A3
公开(公告)日：2017-09-28
申请号：PCT/KR2017/003002
申请日：2017-03-21
Applicant: 서울대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은, 모터의 구동력을 전달받아 회전하는 선기어; 상기 선기어에 접촉하도록 배치되어 상기 선기어를 선회하면서 회전하는 유성기어; 및 상기 유성기어에 선택적으로 접촉되고, 상기 유성기어와 접촉 시에 상기 유성기어에 의해 회전하는 와인딩 기어를 포함하고, 상기 선기어가 일 방향으로 회전될 때, 상기 유성기어는 상기 일 방향으로 상기 선기어를 선회하여 상기 와인딩기어에 접촉하여 상기 와인딩기어를 회전시켜서 상기 와인딩기어에 연결된 에너지 저장부에 에너지를 저장시키도록 와이어를 감도록 하고, 상기 선기어가 상기 일 방향과 반대 방향으로 회전될 때, 상기 유성기어는 상기 일 방향과 다른 방향으로 상기 선기어를 선회하여 상기 와인딩기어로부터 이격되어 상기 에너지 저장부에 저장된 에너지를 방출 가능하게 하는 것을 특징으로 하는 능동형 클러치 기구 및 이를 구비한 도약 로봇을 제공한다.
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公开(公告)号：WO2022086208A1
公开(公告)日：2022-04-28
申请号：PCT/KR2021/014797
申请日：2021-10-21
Applicant: 서울대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 진공 흡착 컵 장치에 관한 것이다. 본 발명에서 진공 흡착 컵 장치는 내부에 압력실이 형성되는 하우징, 상부가 상기 압력실을 향해 위치되고, 내부에 흡입공간이 형성되며, 흡착 대상 물품에 흡착되는 흡착 컵 부재, 상기 압력실 내부로 공기를 토출시키며, 상기 흡입공간 내부의 공기를 진공 흡입하는 펌프, 및 상기 펌프의 구동을 제어하는 컨트롤러를 포함하여 구성된다. 상기 흡착 컵 부재는 상부에서 하부를 향해 점차 직경이 커지는 원뿔 형상으로 형성되고, 내부에 상기 흡입공간이 형성되는 가압 컵부 및, 상기 가압 컵부의 하부 가장자리로부터 연장되어 상기 하우징의 개구부의 외측 가장자리에 연결되는 연결부를 포함한다. 그리고 상기 흡착 대상 물품의 표면에 밀착되는 상기 가압 컵부의 하부의 직경은 상기 가압 컵부의 상부가 하방으로 이동될수록 작아지는 방향으로 탄성변형된다. 이와 같은 구성을 가지는 본 발명에 의하면, 물체의 크기에 따라 흡착 컵 부재를 교체할 필요할 필요 없이 물체에 적합한 크기로 변형하여 다양한 물체를 파지할 수 있으므로, 유지 및 보수가 용이할 뿐만 아니라, 생산원가 및 교체비용도 절감할 수 있는 이점이 있다.
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公开(公告)号：WO2017164610A2
公开(公告)日：2017-09-28
申请号：PCT/KR2017/003002
申请日：2017-03-21
Applicant: 서울대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은, 모터의 구동력을 전달받아 회전하는 선기어; 상기 선기어에 접촉하도록 배치되어 상기 선기어를 선회하면서 회전하는 유성기어; 및 상기 유성기어에 선택적으로 접촉되고, 상기 유성기어와 접촉 시에 상기 유성기어에 의해 회전하는 와인딩 기어를 포함하고, 상기 선기어가 일 방향으로 회전될 때, 상기 유성기어는 상기 일 방향으로 상기 선기어를 선회하여 상기 와인딩기어에 접촉하여 상기 와인딩기어를 회전시켜서 상기 와인딩기어에 연결된 에너지 저장부에 에너지를 저장시키도록 와이어를 감도록 하고, 상기 선기어가 상기 일 방향과 반대 방향으로 회전될 때, 상기 유성기어는 상기 일 방향과 다른 방향으로 상기 선기어를 선회하여 상기 와인딩기어로부터 이격되어 상기 에너지 저장부에 저장된 에너지를 방출 가능하게 하는 것을 특징으로 하는 능동형 클러치 기구 및 이를 구비한 도약 로봇을 제공한다.
Abstract translation: 太阳齿轮技术领域本发明涉及通过接收电动机的驱动力而旋转的太阳齿轮， 行星齿轮，所述行星齿轮布置成与太阳齿轮接触并在旋转太阳齿轮的同时旋转; 并且被选择性地与行星齿轮，在行星齿轮的时间时和接触包括由行星齿轮转动的卷绕轮，所述太阳轮沿一个方向旋转接触，行星齿轮在一个方向上的太阳齿轮 一个通过转动旋转在与卷绕齿轮接触卷绕齿轮和从而卷绕导线，从而将能量储存在连接到绕组齿轮的能量存储单元中，当太阳齿轮旋转时，一个在相反的方向，所述 行星齿轮将提供活性离合器机构和具有其的起飞机器人，其特征在于，其是远离卷绕齿轮通过在所述一个方向和另一个方向以使存储在所述能量存储单元的能量的放电转动中心齿轮。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR102243703B1
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：KR1020200005359
申请日：2020-01-15
Applicant: 서울대학교산학협력단
IPC: F16F7/12
Abstract: 본발명은메타물질구조체및 이를포함하는복합구조체에관한것으로, 채널부재로양압또는음압을공급함에따라, 돌출부의강성을부분적으로변화시킬수 있으며, 이를통하여메타물질구조체를포함하는복합구조체가압축력에대해양의푸아송비 또는음의푸아송비를갖도록연속적으로변경시킬수 있는효과가있다.
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公开(公告)号：KR101804675B1
公开(公告)日：2017-12-04
申请号：KR1020160060813
申请日：2016-05-18
Applicant: 서울대학교산학협력단
Abstract: 본발명은, 복수개가서로결합되어소프트로봇구동기를이루는소프트로봇구동기유닛에있어서, 상기소프트로봇구동기유닛은, 내부에유공압챔버를구비하고내부에유공압이제공될때 팽창되는바디; 상기바디에일체로형성되고, 상기바디보다낮은신장률을가지는소재로형성되고, 일측으로돌출부가형성되고, 타측으로다른소프트로봇구동기유닛의돌출부가삽입가능한오목부가형성되며, 내부에돌출부와오목부사이에연결되고상기유공압챔버와연통된유공압유로를포함하는연결부를포함하는소프트로봇구동기유닛, 소프트로봇구동기및 소프트로봇을제공한다.
Abstract translation: 本发明中，所述多个挡块在软机器人致动器单元形成软机器人致动器相互耦合的，所述软机器人致动器单元包括设置有气动和液压室于其中的主体，并且当其中提供的流体动力膨胀; 一体地与主体形成的，由具有比所述主体的下部伸长率的材料形成，突起形成为一侧，可以在突起中形成其它软机器人致动器单元凹部被插入到一侧向另一侧，所述凸部和内凹槽副 软机器人驱动器单元连接到气压室并且包括连接部分和软机器人，所述连接部分包括与气液室连通的气动压力流动路径。
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公开(公告)号：KR1020170130144A
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：KR1020160060813
申请日：2016-05-18
Applicant: 서울대학교산학협력단
CPC classification number: B25J9/14 , B25J9/142 , B25J15/0009 , B25J15/08
Abstract: 본발명은, 복수개가서로결합되어소프트로봇구동기를이루는소프트로봇구동기유닛에있어서, 상기소프트로봇구동기유닛은, 내부에유공압챔버를구비하고내부에유공압이제공될때 팽창되는바디; 상기바디에일체로형성되고, 상기바디보다낮은신장률을가지는소재로형성되고, 일측으로돌출부가형성되고, 타측으로다른소프트로봇구동기유닛의돌출부가삽입가능한오목부가형성되며, 내부에돌출부와오목부사이에연결되고상기유공압챔버와연통된유공압유로를포함하는연결부를포함하는소프트로봇구동기유닛, 소프트로봇구동기및 소프트로봇을제공한다.
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公开(公告)号：KR101766770B1
公开(公告)日：2017-08-09
申请号：KR1020160036037
申请日：2016-03-25
Applicant: 서울대학교산학협력단
CPC classification number: B25J9/00 , B25J9/10 , F03G7/08 , F16D19/00 , F16H1/06 , B25J9/0009 , B25J9/102 , B25J9/1065 , B25J9/1085
Abstract: 본발명은, 모터에연결되어, 상기모터의구동력을전달받아회전축을중심으로회전가능하도록이루어지는선기어; 상기선기어에접촉하도록배치되어상기선기어를선회하도록이루어지며, 상기선기어의회전축과이격되는회전축을중심으로회전하는유성기어; 및상기유성기어에선택적으로접촉되고, 상기유성기어의회전에의해회전축을중심으로회전가능하도록이루어지는와인딩기어를포함하고, 상기선기어가일 방향으로회전될때, 상기유성기어는상기일 방향으로상기선기어를선회하여상기와인딩기어에접촉하여상기와인딩기어를회전시켜서상기와인딩기어에연결된에너지저장부에에너지를저장시키도록와이어를감도록하고, 상기선기어가상기일 방향과반대방향으로회전될때, 상기유성기어는상기일 방향과다른방향으로상기선기어를선회하여상기와인딩기어로부터이격되어상기에너지저장부에저장된에너지를방출가능하게하는것을특징으로하는능동형클러치기구및 이를구비한도약로봇을제공한다.
Abstract translation: 太阳齿轮技术领域本发明涉及一种太阳齿轮，该太阳齿轮与马达连接，通过受到马达的驱动力而能够绕旋转轴线旋转， 行星齿轮，所述行星齿轮布置成与所述太阳齿轮接触以枢转所述太阳齿轮并且绕着与所述太阳齿轮的旋转轴线间隔开的旋转轴线旋转; 以及选择性地与行星齿轮接触并且构造成通过行星齿轮旋转而能够围绕旋转轴线旋转的曳光齿轮，并且当恒星齿轮沿一个方向旋转时，行星齿轮使太阳齿轮 在与卷绕齿轮接触转动，从而卷绕齿轮的旋转并从而卷绕导线，从而将能量储存在连接到绕组齿轮的能量存储单元中，当在相反方向上的太阳齿轮虚拟日期转动时，行星齿轮是 并且，太阳齿轮以与一个方向不同的方向旋转，以允许储存在储能单元中的能量从卷绕齿轮释放，从而能够释放储存在储能单元中的能量。
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