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公开(公告)号：WO2017164610A2
公开(公告)日：2017-09-28
申请号：PCT/KR2017/003002
申请日：2017-03-21
Applicant: 서울대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은, 모터의 구동력을 전달받아 회전하는 선기어; 상기 선기어에 접촉하도록 배치되어 상기 선기어를 선회하면서 회전하는 유성기어; 및 상기 유성기어에 선택적으로 접촉되고, 상기 유성기어와 접촉 시에 상기 유성기어에 의해 회전하는 와인딩 기어를 포함하고, 상기 선기어가 일 방향으로 회전될 때, 상기 유성기어는 상기 일 방향으로 상기 선기어를 선회하여 상기 와인딩기어에 접촉하여 상기 와인딩기어를 회전시켜서 상기 와인딩기어에 연결된 에너지 저장부에 에너지를 저장시키도록 와이어를 감도록 하고, 상기 선기어가 상기 일 방향과 반대 방향으로 회전될 때, 상기 유성기어는 상기 일 방향과 다른 방향으로 상기 선기어를 선회하여 상기 와인딩기어로부터 이격되어 상기 에너지 저장부에 저장된 에너지를 방출 가능하게 하는 것을 특징으로 하는 능동형 클러치 기구 및 이를 구비한 도약 로봇을 제공한다.
Abstract translation: 太阳齿轮技术领域本发明涉及通过接收电动机的驱动力而旋转的太阳齿轮， 行星齿轮，所述行星齿轮布置成与太阳齿轮接触并在旋转太阳齿轮的同时旋转; 并且被选择性地与行星齿轮，在行星齿轮的时间时和接触包括由行星齿轮转动的卷绕轮，所述太阳轮沿一个方向旋转接触，行星齿轮在一个方向上的太阳齿轮 一个通过转动旋转在与卷绕齿轮接触卷绕齿轮和从而卷绕导线，从而将能量储存在连接到绕组齿轮的能量存储单元中，当太阳齿轮旋转时，一个在相反的方向，所述 行星齿轮将提供活性离合器机构和具有其的起飞机器人，其特征在于，其是远离卷绕齿轮通过在所述一个方向和另一个方向以使存储在所述能量存储单元的能量的放电转动中心齿轮。
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公开(公告)号：WO2017164610A3
公开(公告)日：2017-09-28
申请号：PCT/KR2017/003002
申请日：2017-03-21
Applicant: 서울대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은, 모터의 구동력을 전달받아 회전하는 선기어; 상기 선기어에 접촉하도록 배치되어 상기 선기어를 선회하면서 회전하는 유성기어; 및 상기 유성기어에 선택적으로 접촉되고, 상기 유성기어와 접촉 시에 상기 유성기어에 의해 회전하는 와인딩 기어를 포함하고, 상기 선기어가 일 방향으로 회전될 때, 상기 유성기어는 상기 일 방향으로 상기 선기어를 선회하여 상기 와인딩기어에 접촉하여 상기 와인딩기어를 회전시켜서 상기 와인딩기어에 연결된 에너지 저장부에 에너지를 저장시키도록 와이어를 감도록 하고, 상기 선기어가 상기 일 방향과 반대 방향으로 회전될 때, 상기 유성기어는 상기 일 방향과 다른 방향으로 상기 선기어를 선회하여 상기 와인딩기어로부터 이격되어 상기 에너지 저장부에 저장된 에너지를 방출 가능하게 하는 것을 특징으로 하는 능동형 클러치 기구 및 이를 구비한 도약 로봇을 제공한다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：WO2013058439A1
公开(公告)日：2013-04-25
申请号：PCT/KR2012/000927
申请日：2012-02-08
Applicant: 서울대학교산학협력단 , 조규진 , 고제성 , 정광필
CPC classification number: B25J15/00
Abstract: 본 발명은, 하부 링크판; 상기 하부 링크판에 대면하여 상부로 배치되며, 상기 하부 링크판에 대하여 당겨지는 방향으로 움직임이 가능한 상부 링크판; 상기 하부 링크판 및 상기 상부 링크판의 측단 사이에 배치되는 그립퍼 링크판과, 상기 그립퍼 링크판에 일단이 고정되어 연장되고 타단이 상기 하부 링크판의 하부로 연장되며 물체의 표면을 그립핑하는 그립퍼 레그를 포함하는 그립퍼; 및 상기 상부 링크판과 상기 하부 링크판이 서로 당겨지는 힘을 제공하는 액추에이터를 포함하며, 상기 그립퍼 링크판은 상부 링크판 및 하부 링크판 각각과 연성조인트로 연결되되, 상기 상부 링크판과 상기 그립퍼 링크판 사이를 연결하는 연성 조인트는 상기 상부 링크판과 상기 하부 링크판이 서로 당겨지는 힘이 작용할 때 서로 대향되는 두 방향으로 굽힘 운동이 일어나는 것을 허용하는 버클링 연성 조인트로 형성된 적응형 그립핑 로봇에 대해 개시하고 있다.
Abstract translation: 本发明涉及使用柔性接头的弯曲特性的自适应夹紧机器人。 自适应夹持机构包括：下连杆板; 上连杆板，其设置在所述下连杆板的上方以面向所述下连杆板，并且能够相对于所述下连杆板在牵引方向上移动; 设置在所述上下连杆板的侧端之间的夹持器连杆板; 夹持器，其一端固定在夹持器连接板上并从夹持器连接板延伸，另一端向下连接板的下部延伸以夹持物体的表面，并包括夹持腿; 以及在上和下连杆板之间提供拉力的致动器。 夹持器链板通过使用柔性接头连接到上连杆板和下连杆板中的每一个上。 当上连杆板和下连杆板之间的拉力作用在其上时，将上连接板连接到夹持器连接板的柔性接头可以在彼此相反的两个方向上弯曲。
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公开(公告)号：KR101766770B1
公开(公告)日：2017-08-09
申请号：KR1020160036037
申请日：2016-03-25
Applicant: 서울대학교산학협력단
CPC classification number: B25J9/00 , B25J9/10 , F03G7/08 , F16D19/00 , F16H1/06 , B25J9/0009 , B25J9/102 , B25J9/1065 , B25J9/1085
Abstract: 본발명은, 모터에연결되어, 상기모터의구동력을전달받아회전축을중심으로회전가능하도록이루어지는선기어; 상기선기어에접촉하도록배치되어상기선기어를선회하도록이루어지며, 상기선기어의회전축과이격되는회전축을중심으로회전하는유성기어; 및상기유성기어에선택적으로접촉되고, 상기유성기어의회전에의해회전축을중심으로회전가능하도록이루어지는와인딩기어를포함하고, 상기선기어가일 방향으로회전될때, 상기유성기어는상기일 방향으로상기선기어를선회하여상기와인딩기어에접촉하여상기와인딩기어를회전시켜서상기와인딩기어에연결된에너지저장부에에너지를저장시키도록와이어를감도록하고, 상기선기어가상기일 방향과반대방향으로회전될때, 상기유성기어는상기일 방향과다른방향으로상기선기어를선회하여상기와인딩기어로부터이격되어상기에너지저장부에저장된에너지를방출가능하게하는것을특징으로하는능동형클러치기구및 이를구비한도약로봇을제공한다.
Abstract translation: 太阳齿轮技术领域本发明涉及一种太阳齿轮，该太阳齿轮与马达连接，通过受到马达的驱动力而能够绕旋转轴线旋转， 行星齿轮，所述行星齿轮布置成与所述太阳齿轮接触以枢转所述太阳齿轮并且绕着与所述太阳齿轮的旋转轴线间隔开的旋转轴线旋转; 以及选择性地与行星齿轮接触并且构造成通过行星齿轮旋转而能够围绕旋转轴线旋转的曳光齿轮，并且当恒星齿轮沿一个方向旋转时，行星齿轮使太阳齿轮 在与卷绕齿轮接触转动，从而卷绕齿轮的旋转并从而卷绕导线，从而将能量储存在连接到绕组齿轮的能量存储单元中，当在相反方向上的太阳齿轮虚拟日期转动时，行星齿轮是 并且，太阳齿轮以与一个方向不同的方向旋转，以允许储存在储能单元中的能量从卷绕齿轮释放，从而能够释放储存在储能单元中的能量。
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公开(公告)号：KR101386011B1
公开(公告)日：2014-04-16
申请号：KR1020120141875
申请日：2012-12-07
Applicant: 서울대학교산학협력단
CPC classification number: B62D57/028 , B60B19/02 , B60B25/02 , B60B2900/351 , Y10S901/01
Abstract: Disclosed are a passive transformable wheel and a robot having the same. The passive transformable wheel includes a wheel base having a transmission rotating shaft positioned at the center thereof, and at least one leg rotating shaft positioned at the perimeter thereof; a transmission part connected to an end portion of the transmission rotating shaft to be rotated, and having a trigger slide and at least one joint which are disposed apart from each other; a trigger leg connected to the leg rotating shaft between the wheel base and the transmission part to be rotated, and having a trigger joint to be fastened to the trigger slide; and at least one driven leg connected to the leg rotating shaft between the wheel base and the transmission part to be rotated to prevent interference with the trigger leg, and having a slide to be fastened to the joint of the transmission part.
Abstract translation: 公开了一种被动变形轮和具有该轮的机器人。 被动变形轮包括具有位于其中心的变速器旋转轴的车轮底座和位于其周边的至少一个腿部旋转轴; 连接到所述变速器旋转轴的端部以旋转的传动部，并且具有触发器滑动件和彼此分离设置的至少一个接头; 触发腿连接到车轮基座和传动部分之间的腿部旋转轴以旋转，并且具有紧固到触发器滑块的触发器接头; 以及至少一个被连接到所述车轮基座和所述变速器部分之间的腿部旋转轴的从动腿，以便防止与所述触发器腿的干涉，并且具有被固定到所述变速器部件的接头上的滑块。
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公开(公告)号：KR101263598B1
公开(公告)日：2013-05-10
申请号：KR1020110107664
申请日：2011-10-20
Applicant: 서울대학교산학협력단
CPC classification number: B25J15/00
Abstract: 본발명은, 하부링크판; 상기하부링크판에대면하여상부로배치되며, 상기하부링크판에대하여당겨지는방향으로움직임이가능한상부링크판; 상기하부링크판및 상기상부링크판의측단사이에배치되는그립퍼링크판과, 상기그립퍼링크판에일단이고정되어연장되고타단이상기하부링크판의하부로연장되며물체의표면을그립핑하는그립퍼레그를포함하는그립퍼; 및상기상부링크판과상기하부링크판이서로당겨지는힘을제공하는액추에이터를포함하며, 상기그립퍼링크판은상부링크판및 하부링크판각각과연성조인트로연결되되, 상기상부링크판과상기그립퍼링크판사이를연결하는연성조인트는상기상부링크판과상기하부링크판이서로당겨지는힘이작용할때 서로대향되는두 방향으로굽힘운동이일어나는것을허용하는버클링연성조인트로형성된적응형그립핑로봇에대해개시하고있다.
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公开(公告)号：KR1020130043488A
公开(公告)日：2013-04-30
申请号：KR1020110107664
申请日：2011-10-20
Applicant: 서울대학교산학협력단
CPC classification number: B25J15/00
Abstract: PURPOSE: An adaptive gripping robot using buckling of a flexible joint is provided to operate a gripper regardless of surface shape like non-uniformly surface. CONSTITUTION: An adaptive gripping robot using buckling of a flexible joint comprises a lower link plate(20), an upper link plate(10), a gripper(30), and an actuator(60). The upper link plate is arranged to an upper part facing to the lower link plate. The gripper comprises a gripper link plate(32) arranged between the lower link plate and the upper link plate and a gripper leg(35). The actuator supplies power which the upper link plate and the lower link plate are pulled each other.
Abstract translation: 目的：提供一种使用柔性接头屈曲的自适应夹紧机器来操作夹具，而不管表面形状如非均匀表面。 构造：使用柔性接头的弯曲的自适应夹紧机器人包括下连杆板（20），上连杆板（10），夹具（30）和致动器（60）。 上连杆板布置成面向下连杆板的上部。 夹持器包括布置在下连杆板和上连杆板之间的夹持器连接板（32）和夹爪（35）。 执行器提供上链板和下连杆板彼此拉动的动力。
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