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公开(公告)号：KR1020160101809A
公开(公告)日：2016-08-26
申请号：KR1020150024404
申请日：2015-02-17
Applicant: 서울대학교산학협력단
CPC classification number: B25J9/10 , B25J5/007 , B25J9/0087 , B25J9/162 , B64C39/024 , B64C2201/027 , B64C2201/042 , B64C2201/128 , B64C2201/146 , B25J11/00 , B25J9/08 , B64C39/02 , B64C2201/141
Abstract: 본발명은추력을발생하는추력발생장치를링크를움직이는액츄에이터로이용하는추력발생장치에의해움직이는멀티링크형작업장치를제공하기위한것이다. 본발명에의한추력발생장치에의해움직이는멀티링크형작업장치는, 복수의링크와복수의링크사이사이에서이웃하는두 개의링크를연결하는적어도하나의조인트를갖는링크기구와, 추력을발생하는로터및 외부와의통신을수행하여로터의동작을제어하는제어모듈을구비하고링크기구의복수의링크에각각결합되어복수의링크를움직이는복수의추력발생장치와, 복수의추력발생장치를제어하기위한제어프로세스가저장되는제어부및 제어프로세스에따라복수의추력발생장치에제어신호를송신하는통신부를갖는제어장치를포함한다.
Abstract translation: 本发明涉及通过用作致动器的推力发生装置移动的多连杆式工作装置来移动连杆。 根据本发明，由推力发生装置移动的多连杆式工作装置包括：具有多个连杆的连杆装置，具有连接两个相邻连杆的至少一个接头; 多个推力发生装置，其包括产生推力的转子和控制模块，以通过与外部源的通信来控制所述转子的运动，以及通过相应的连接将多个所述连杆移动到所述连杆装置的连杆; 以及控制装置，其包括控制单元，用于存储控制多个推力发生装置的控制过程，以及通信单元，用于根据控制过程向多个推力发生装置发送控制信号。
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公开(公告)号：KR101614620B1
公开(公告)日：2016-04-22
申请号：KR1020140173765
申请日：2014-12-05
Applicant: 서울대학교산학협력단
Abstract: 본발명은복수의무인비행로봇과각종작업툴을간단한탈착식구조로연결할수 있는기계작업이가능한멀티로터기반의비행로봇을제공하기위한것이다. 본발명에의한기계작업이가능한멀티로터기반의무인비행로봇시스템은, 복수의무인비행로봇과, 작업툴과, 관제장치를포함한다. 무인비행로봇은, 지지프레임과, 지지프레임에서로이격되도록설치되고회전하는날개를구비하여추진력을발생시키는복수의로터와, 지지프레임에결합되어복수의로터의동작을제어하고외부와의통신을수행하는제어모듈과, 작업툴 연결부를구비한다. 작업툴은, 복수의무인비행로봇이탈착식으로결합될수 있도록무인비행로봇의작업툴 연결부가연결되는복수의비행로봇연결부를구비하고복수의무인비행로봇에의해움직이면서기계작업을수행한다. 관제장치는, 작업툴을이용한기계작업을수행하기위해복수의무인비행로봇을제어하기위한작업툴 제어프로세스가저장되는제어부와, 작업툴 제어프로세스에따라작업툴에결합된복수의무인비행로봇에제어신호를송신하는통신부를갖는다.
Abstract translation: 本发明的目的是提供一种能够执行能够可拆卸地连接多个无人驾驶飞行机器人和各种作业工具的机械任务的基于多个转子的无人驾驶空中机器人系统。 根据本发明，能够执行机械任务的基于多个转子的无人驾驶空中机器人系统包括多个无人驾驶飞行机器人，作业工具和控制装置。 无人驾驶飞行器械包括：支架; 安装在支撑框架上的多个转子彼此分离并设置有旋转叶片以产生推进; 控制模块，安装在支撑架上，以控制转子的操作并与外部连通; 和工作工具连接单元。 工作工具包括多个空中机器人连接单元，无人驾驶飞行机器人的工作连接单元连接到该空中机器人连接单元，以可拆卸地安装无人驾驶飞行机器人，并且在由无人驾驶飞行机器人移动的同时执行机械任务。 控制装置包括：控制单元，存储工作控制过程，以控制无人驾驶飞行机器人使用工作工具执行机械任务; 以及通信单元，其根据作业工具控制处理向安装在作业工具上的无人驾驶飞行机器传送控制信号。
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