公开(公告)号：KR1020160101809A

公开(公告)日：2016-08-26

申请号：KR1020150024404

申请日：2015-02-17

Applicant: 서울대학교산학협력단

Inventor： 이동준 ,  뉴엔하이뉴엔 ,  박상율

IPC: B25J11/00 ,  B25J9/08 ,  B64C39/02

CPC classification number: B25J9/10 ,  B25J5/007 ,  B25J9/0087 ,  B25J9/162 ,  B64C39/024 ,  B64C2201/027 ,  B64C2201/042 ,  B64C2201/128 ,  B64C2201/146 ,  B25J11/00 ,  B25J9/08 ,  B64C39/02 ,  B64C2201/141

Abstract: 본발명은추력을발생하는추력발생장치를링크를움직이는액츄에이터로이용하는추력발생장치에의해움직이는멀티링크형작업장치를제공하기위한것이다. 본발명에의한추력발생장치에의해움직이는멀티링크형작업장치는, 복수의링크와복수의링크사이사이에서이웃하는두 개의링크를연결하는적어도하나의조인트를갖는링크기구와, 추력을발생하는로터및 외부와의통신을수행하여로터의동작을제어하는제어모듈을구비하고링크기구의복수의링크에각각결합되어복수의링크를움직이는복수의추력발생장치와, 복수의추력발생장치를제어하기위한제어프로세스가저장되는제어부및 제어프로세스에따라복수의추력발생장치에제어신호를송신하는통신부를갖는제어장치를포함한다.

Abstract translation: 本发明涉及通过用作致动器的推力发生装置移动的多连杆式工作装置来移动连杆。 根据本发明，由推力发生装置移动的多连杆式工作装置包括：具有多个连杆的连杆装置，具有连接两个相邻连杆的至少一个接头; 多个推力发生装置，其包括产生推力的转子和控制模块，以通过与外部源的通信来控制所述转子的运动，以及通过相应的连接将多个所述连杆移动到所述连杆装置的连杆; 以及控制装置，其包括控制单元，用于存储控制多个推力发生装置的控制过程，以及通信单元，用于根据控制过程向多个推力发生装置发送控制信号。