公开(公告)号：KR1020100071150A

公开(公告)日：2010-06-29

申请号：KR1020080129769

申请日：2008-12-19

Applicant: 서울대학교산학협력단

Inventor： 조동일 ,  박재홍 ,  심은섭 ,  이태희 ,  반욱

IPC: B25J13/08 ,  B25J5/00 ,  B25J9/16

Abstract: PURPOSE: A vision tracking system and a method using an encoder are provided to prevent the decrease of signal quality by the blurring of an image signal. CONSTITUTION: A vision tracking system comprises a plurality of traveling units, an encoder, a visual sensor, a driving part, and a controller. A plurality of traveling units is connected to the body. A robot is transferred while the traveling unit revolves. The encoder measures the RPM(Revolution Per Minute) of a plurality of traveling units. The encoder outputs a signal corresponding to the movement of the body from the RPM of the traveling units. The visual sensor observes the target object. The driving part is connected between the body and visual sensor and the driving part rotates the visual sensor.

Abstract translation: 目的：提供视觉跟踪系统和使用编码器的方法，以通过图像信号的模糊来防止信号质量的降低。 构成：视觉跟踪系统包括多个行进单元，编码器，视觉传感器，驱动部件和控制器。 多个行进单元连接到主体。 行走单元旋转时机器人被转移。 编码器测量多个行驶单元的RPM（每分钟的转数）。 编码器从行驶单元的RPM输出与身体的运动相对应的信号。 视觉传感器观察目标对象。 驱动部分连接在身体和视觉传感器之间，驱动部分旋转视觉传感器。

公开(公告)号：KR101170873B1

公开(公告)日：2012-08-02

申请号：KR1020080129769

申请日：2008-12-19

Applicant: 서울대학교산학협력단

Inventor： 조동일 ,  박재홍 ,  심은섭 ,  이태희 ,  반욱

IPC: B25J13/08 ,  B25J5/00 ,  B25J9/16

Abstract: 비젼 트래킹 시스템은, 몸체 및 상기 몸체에 연결되어 목표물의 영상 신호를 생성하는 시각센서를 포함하는 물체; 상기 몸체에 연결되어 회전하며 상기 물체를 이동시키는 주행부; 상기 주행부의 회전수를 측정하여, 상기 물체의 움직임에 대응되는 신호를 생성하는 엔코더부; 상기 몸체 및 상기 시각센서 사이에 연결되어 상기 시각센서를 회전시키는 구동부; 및 상기 엔코더부의 신호 및 상기 시각센서의 영상 신호를 이용하여 상기 물체에 대한 목표물의 위치에 대응되는 조향각을 산출하고, 상기 조향각에 따라 상기 구동부를 제어하는 제어부를 포함할 수 있다. 비젼 트래킹 방법은, 엔코더부가 몸체 및 상기 몸체에 연결된 시각센서를 포함하는 물체의 움직임에 대응되는 신호를 생성하는 단계; 상기 시각센서가 목표물의 영상 신호를 생성하는 단계; 상기 엔코더부에 의해 생성된 신호 및 상기 시각센서에 의해 생성된 영상 신호를 이용하여, 상기 물체에 대한 목표물의 위치에 대응되는 조향각을 산출하는 단계; 및 상기 조향각에 따라 상기 시각센서를 회전시키는 단계를 포함할 수 있다.
엔코더, 비젼, 트래킹, 방향 제어