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公开(公告)号：KR1020130134986A
公开(公告)日：2013-12-10
申请号：KR1020120067662
申请日：2012-06-22
Applicant: 서울대학교산학협력단
CPC classification number: B25J9/16 , B25J9/1602 , B25J13/08 , B25J13/088 , G06F9/451 , H04W4/021
Abstract: The present invention relates to a simultaneous localization and mapping (SLAM) system of a movable robot and a method thereof. The SLAM system of the movable robot according to the present invention includes a user terminal which receives information or commands related to an environment from a user and transmits the same to the movable robot; and the movable robot which forms a map based on the information and commands received from the user terminal and the information of an ambient environment and movement information obtained by a data acquisition device. [Reference numerals] (100) User terminal;(110) Input device;(120) First process device;(130) Transfer device;(200) Movable robot;(210) Data acquisition device;(220) Second process device;(230) Driving unit
Abstract translation: 本发明涉及可移动机器人的同时定位和映射（SLAM）系统及其方法。 根据本发明的可移动机器人的SLAM系统包括：用户终端，其从用户接收与环境相关的信息或命令，并将其发送到可移动机器人; 以及基于从用户终端接收到的信息和命令以及周围环境的信息和由数据获取装置获得的移动信息形成地图的可移动机器人。 （100）用户终端;（110）输入设备;（120）第一处理设备;（130）传送设备;（200）可移动机器人;（210）数据采集设备;（220）第二处理设备; 230）驾驶单位
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公开(公告)号：KR101772084B1
公开(公告)日：2017-08-28
申请号：KR1020150107555
申请日：2015-07-29
Applicant: 엘지전자 주식회사 , 서울대학교산학협력단
CPC classification number: A47L9/2805 , A47L9/19 , A47L9/2842 , A47L9/2852 , A47L2201/04 , G05D1/0253 , G05D2201/0215 , G06T7/579
Abstract: 본발명은자율주행을수행하는청소기와관련된것으로서, 흡입구가구비된본체, 상기본체내부에구비되어, 상기흡입구를통해청소대상물을흡입시키는청소부, 상기본체를이동시키는구동부, 상기본체에부착되어제1 영상을촬영하는카메라센서, 상기본체의이동과관련된정보를감지하는동작감지센서; 및상기촬영된영상및 상기이동과관련된정보중 적어도하나에근거하여, 장애물과관련된정보를검출하고, 상기검출된장애물과관련된정보에근거하여, 상기구동부를제어하는제어부를포함하는것을특징으로한다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101380852B1
公开(公告)日：2014-04-10
申请号：KR1020120067662
申请日：2012-06-22
Applicant: 서울대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 이동로봇의 SLAM(Simultaneous Localization And Mapping) 시스템 및 방법에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 이동로봇의 SLAM 시스템은, 사용자로부터 환경에 대한 정보나 명령을 입력받아 이동로봇으로 전송하는 사용자 단말기; 및 상기 사용자 단말기로부터 전송된 정보와 명령, 데이터 획득 장치로부터 획득한 주변 환경 정보 및 이동정보를 파악하여, 지도 작성을 수행하는 이동로봇을 포함한다.
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公开(公告)号：KR1020170014361A
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：KR1020150107555
申请日：2015-07-29
Applicant: 엘지전자 주식회사 , 서울대학교산학협력단
CPC classification number: A47L9/2805 , A47L9/19 , A47L9/2842 , A47L9/2852 , A47L2201/04 , G05D1/0253 , G05D2201/0215 , G06T7/579
Abstract: 본발명은자율주행을수행하는청소기와관련된것으로서, 흡입구가구비된본체, 상기본체내부에구비되어, 상기흡입구를통해청소대상물을흡입시키는청소부, 상기본체를이동시키는구동부, 상기본체에부착되어제1 영상을촬영하는카메라센서, 상기본체의이동과관련된정보를감지하는동작감지센서; 및상기촬영된영상및 상기이동과관련된정보중 적어도하나에근거하여, 장애물과관련된정보를검출하고, 상기검출된장애물과관련된정보에근거하여, 상기구동부를제어하는제어부를포함하는것을특징으로한다.
Abstract translation: 执行自主行进的清洁器包括具有吸入口的主体，设置在主体内的清洁单元，并且通过吸入口吸入清洁对象;移动主体的驱动单元;附接到主体的摄像机传感器， 第一图像，感测与主体移动有关的信息的操作传感器，以及基于捕获图像和与移动相关的信息中的至少一个来检测与障碍物有关的信息的控制器，控制驱动单元 与障碍物相关的检测信息的基础。
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公开(公告)号：KR101439921B1
公开(公告)日：2014-09-17
申请号：KR1020120107975
申请日：2012-09-27
Applicant: 서울대학교산학협력단
Abstract: 환경에 대한 정보와 로봇의 이동 정보를 획득하는 비젼 센서 및 모션 센서; 비젼 센서와 모션센서의 정보를 처리하여 로봇의 위치를 추정하고, 특징점 정보 또는 공간 점유 정보를 계산하는 처리장치; 처리장치에서 계산된 정보를 이용하여 지도를 갱신하는 지도 작성 장치; 및 작성된 지도와 로봇의 위치를 바탕으로 로봇의 주행을 결정하는 주행 결정장치를 포함하는 이동로봇의 SLAM 시스템이 개시된다. 본 발명의 일 실시 예에 따른 비젼 센서 정보와 모션 센서 정보를 융합한 SLAM 시스템을 이용하면 로봇의 위치인식 및 지도 작성의 문제에서 시스템 전체의 정확도가 향상되는 이점이 있다.
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公开(公告)号：KR1020140003987A
公开(公告)日：2014-01-10
申请号：KR1020120107975
申请日：2012-09-27
Applicant: 서울대학교산학협력단
Abstract: Disclosed in the present invention is a slam system for a mobile robot, which comprises: a vision sensor and a motion sensor which obtain information on the environment and information on the movement of a robot; a processing device which estimates the position of the robot by processing the information from the vision sensor and the motion sensor, and calculates information on feature points or information on space occupation; a map developing device which updates a map using the information calculated by the processing device; and a driving determining device which determines the driving of the robot based on the developed map and the position of the robot. When using the slam system which fuses vision sensor information with motion sensor information according to an embodiment of the present invention, the accuracy of the whole system is improved in terms of robot position recognition and map development. [Reference numerals] (110) Vision sensor; (120) Motion sensor; (130) Map developing device; (140) Driving determining device; (200) Processing device; (210) First processing device; (220) Second processing device; (230) Third processing device
Abstract translation: 在本发明中公开了一种用于移动机器人的撞击系统，其包括：视觉传感器和运动传感器，其获得关于环境的信息和关于机器人的运动的信息; 处理装置，通过处理来自视觉传感器和运动传感器的信息来估计机器人的位置，并计算关于特征点的信息或关于空间占用的信息; 使用由所述处理装置计算出的信息来更新地图的地图制作装置; 以及驾驶确定装置，其基于显影图和机器人的位置来确定机器人的驾驶。 当根据本发明的实施例使用将视觉传感器信息与运动传感器信息融合的撞击系统时，在机器人位置识别和地图开发方面提高了整个系统的精度。 （附图标记）（110）视觉传感器; （120）运动传感器; （130）地图开发装置; （140）驾驶确定装置; （200）处理装置; （210）第一处理装置; （220）第二处理装置; （230）第三处理装置
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