公开(公告)号：KR102062595B1

公开(公告)日：2020-01-06

申请号：KR1020180039134

申请日：2018-04-04

Applicant: 성균관대학교산학협력단

Inventor： 황성호 ,  심규현 ,  강구영

IPC: G05D1/02 ,  B60W30/165

公开(公告)号：KR101569287B1

公开(公告)日：2016-07-21

申请号：KR1020140111406

申请日：2014-08-26

Applicant: 성균관대학교산학협력단

Inventor： 박영제 ,  강구영 ,  이종기 ,  이솜 ,  이희찬 ,  이정서 ,  이원규

IPC: B08B9/049 ,  B08B1/04 ,  F16L55/32 ,  F16L101/12

CPC classification number: B08B9/049 ,  B08B1/04 ,  F16L55/32

Abstract: 본발명은배관내부를안정적으로주행함과동시에배관내벽을청소할수 있는배관의내부청소용이동로봇에관한것으로, 몸체부; 배관의내측벽면을청소하도록상기몸체부의일단에장착되는제1 청소부; 복수개로마련되며, 각각이구동부와상기구동부로부터방사방향을따라연장되며상기구동부에의해동력을전달받아상기몸체부를상기배관의내벽을따라이동시키는운동부로구비되는운동모듈; 상기배관내벽과의이격간격을측정함으로써상기배관내벽의상태변화를감지하는센서부; 상기센서부로부터상기배관내벽의상태변화정보를제공받아상기복수개의운동모듈을개별적으로제어하는제어부;를포함하는배관의내부청소용이동로봇이제공된다.

Abstract translation: 本发明涉及一种用于清洁管道内部的移动机器人，其可以在管道内稳定地行进，同时清洁管道的内壁。 本发明提供了一种用于清洁管道内部的移动机器人，其包括：主体; 安装在所述主体的一端以清洁所述管的内壁表面的第一清洁单元; 多个移动模块，每个移动模块设置有驱动单元和从驱动单元径向延伸的移动单元，并且从驱动单元接收动力以使主体沿着管的内壁移动; 传感器单元，测量与所述管的内壁的分离间隙，以检测所述管的内壁的状态变化; 以及控制单元，从所述传感器单元接收关于所述管的内壁的状态变化的信息，以分别控制所述移动模块。