公开(公告)号：KR101727410B1

公开(公告)日：2017-04-27

申请号：KR1020150159754

申请日：2015-11-13

Applicant: 성균관대학교산학협력단

Inventor： 문형필 ,  박정열 ,  박세원 ,  김영훈 ,  김태유 ,  최혁렬 ,  구자춘

IPC: F16L55/26 ,  F16L55/28 ,  F16L55/32 ,  F16H9/12 ,  F16H7/02 ,  F16H1/14 ,  F16L101/30

Abstract: 본발명은변속기를이용한배관검사용이동로봇에관한것으로서, 본발명에따른변속기를이용한배관검사용이동로봇은, 주행동력공급부가구비되는로봇본체;와, 상기로봇본체에회동가능하게연결되는제1지지암과, 상기주행동력공급부로부터출력되는회전력을전달받아배관의내벽을따라주행하도록상기제1지지암의말단부에배치되는능동휠을구비한능동주행부;와, 상기주행동력공급부로부터제공되는회전력의회전속도를변속비에따라조절하여상기능동주행부로전달하는변속부; 및일단부는상기제1지지암에연결되고타단부는상기변속부에연결되어상기제1지지암의회동각에따라변속부의변속비를조절하는변속비조절부;를포함하는것을특징으로한다.

Abstract translation: 根据本发明的用于使用变速器容易检查管道的机器人包括：机器人主体，其具有驱动电源单元;第一支撑构件，其可旋转地连接到机器人主体; 以及设置在所述第一支撑臂的远端处的主动轮，以接收从所述驱动电源输出的旋转力并且沿着所述管的内壁行进， 变速部分，其根据传动比调节前轮速度，并将后轮速度传送给主动驱动部分; 和一个端部连接到所述第一支撑臂和另一端，其控制发送部根据连接至所述第一支撑臂的旋转角度的速度比所述变速部分的变速比控制部;其特征在于它包括：a。