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公开(公告)号：KR101727410B1
公开(公告)日：2017-04-27
申请号：KR1020150159754
申请日：2015-11-13
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본발명은변속기를이용한배관검사용이동로봇에관한것으로서, 본발명에따른변속기를이용한배관검사용이동로봇은, 주행동력공급부가구비되는로봇본체;와, 상기로봇본체에회동가능하게연결되는제1지지암과, 상기주행동력공급부로부터출력되는회전력을전달받아배관의내벽을따라주행하도록상기제1지지암의말단부에배치되는능동휠을구비한능동주행부;와, 상기주행동력공급부로부터제공되는회전력의회전속도를변속비에따라조절하여상기능동주행부로전달하는변속부; 및일단부는상기제1지지암에연결되고타단부는상기변속부에연결되어상기제1지지암의회동각에따라변속부의변속비를조절하는변속비조절부;를포함하는것을특징으로한다.
Abstract translation: 根据本发明的用于使用变速器容易检查管道的机器人包括：机器人主体，其具有驱动电源单元;第一支撑构件，其可旋转地连接到机器人主体; 以及设置在所述第一支撑臂的远端处的主动轮，以接收从所述驱动电源输出的旋转力并且沿着所述管的内壁行进， 变速部分，其根据传动比调节前轮速度，并将后轮速度传送给主动驱动部分; 和一个端部连接到所述第一支撑臂和另一端，其控制发送部根据连接至所述第一支撑臂的旋转角度的速度比所述变速部分的变速比控制部;其特征在于它包括：a。
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公开(公告)号：KR101405780B1
公开(公告)日：2014-06-17
申请号：KR1020120123649
申请日：2012-11-02
Applicant: 성균관대학교산학협력단
IPC: H01L21/677 , B65G49/06 , B65G51/03
Abstract: 본 발명은 이송방향 전환이 가능한 기판이송장치에 관한 것으로서, 상측에 이송 대상인 기판이 배치되며, 다수의 관통공 및 전환공이 형성되는 상부플레이트; 상기 상부플레이트 상에 상기 기판이 부양되도록 상기 상부플레이트의 관통공 내로 에어를 분사하는 고정노즐; 축방향으로의 회전운동 및 길이방향으로의 이동 중 적어도 하나의 움직임을 가지는 회전축; 상기 회전축에 장착되어 상기 회전축과 동일한 움직임을 가지는 제2조인트와 일단은 상기 전환공에 연결되고 타단은 상기 제2조인트와 연결되며 상기 기판의 이송방향을 조절하도록 상기 회전축의 움직임과 연동하여 에어의 분사방향을 변경하는 제1조인트를 구비하는 동적노즐;을 포함하는 것을 특징으로 한다.
이에 의하여, 자유로운 방향전환을 통하여 파손 위험 없이 대면적의 기판을 대량으로 이송할 수 있는 이송방향 전환이 가능한 기판이송장치가 제공된다.-
公开(公告)号：KR1020130048711A
公开(公告)日：2013-05-10
申请号：KR1020120123649
申请日：2012-11-02
Applicant: 성균관대학교산학협력단
IPC: H01L21/677 , B65G49/06 , B65G51/03
CPC classification number: H01L21/67787 , B65G49/061 , B65G49/065 , B65G51/03 , B65G2249/045
Abstract: PURPOSE: A transferring direction controllable apparatus for transferring a substrate is provided to control the transfer speed of a substrate by controlling the injection speed of air emitted from a nozzle. CONSTITUTION: A lower plate(120) is separated from an upper plate(110) to a lower part. A penetration hole(111) is formed on the front surface of the upper plate. A fixing nozzle(130) sprays air to the upper side of a substrate. A dynamic nozzle(140) controls the transfer direction of the levitated substrate. A power supply part(160) supplies power to a rotary shaft(150). A control unit(170) controls the injection direction of air emitted from the dynamic nozzle. [Reference numerals] (170) Control unit; (180) Air supply unit
Abstract translation: 目的：提供一种用于转印基板的转印方向可控设备，通过控制从喷嘴发出的空气的喷射速度来控制基板的转印速度。 构成：下板（120）与上板（110）分离成下部。 在上板的前表面上形成贯通孔（111）。 固定喷嘴（130）将空气喷射到基板的上侧。 动态喷嘴（140）控制悬浮底物的传送方向。 电源部分（160）向旋转轴（150）供电。 控制单元（170）控制从动态喷嘴排出的空气的喷射方向。 （附图标记）（170）控制单元; （180）供气单元
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