公开(公告)号：KR100927335B1

公开(公告)日：2009-11-19

申请号：KR1020080017750

申请日：2008-02-27

Applicant: 성균관대학교산학협력단

Inventor： 이석한 ,  박준영 ,  백경근 ,  박연출

IPC: G06T17/00

Abstract: A self modeling method of a 3D rotating symmetrical object and an apparatus thereof are provided to grasp the whole shape of an object by estimating the geometric shape of the object from partial data. The main axis of a 3D point cloud is estimated(S10). The 3D point cloud is divided into 3D points belonging to each plane. The center points of each plane are obtained. A center point cloud is obtained(S20). An intrinsic vector having the biggest eigenvalue is selected as a new main axis(S30). When the previous main axis and new main axis exist within a threshold value, the new main axis is selected as the direction vector of the center axis of the 3D object(S42).

Abstract translation: 提供3D旋转对称物体的自建模方法及其装置，以通过从部分数据估计物体的几何形状来掌握物体的整体形状。 估计3D点云的主轴（S10）。 3D点云被分成属于每个平面的3D点。 获得每个平面的中心点。 获得中心点云（S20）。 选择具有最大特征值的固有矢量作为新的主轴（S30）。 当先前主轴和新主轴存在于阈值内时，选择新主轴作为3D目标的中心轴的方向矢量（S42）。

公开(公告)号：KR100917377B1

公开(公告)日：2009-09-16

申请号：KR1020080005137

申请日：2008-01-17

Applicant: 성균관대학교산학협력단

Inventor： 이석한 ,  박연출 ,  박준영 ,  이준희

IPC: G06F17/30 ,  G06F17/40 ,  G06F17/00

Abstract: 실내의 공간 및 물체에 대한 정보를 인식/추론 수준에 따라 계층적으로 분리하여 저장하고 통합 관리하여, 실내에서 이동 서비스 로봇들에게 각 로봇들의 인식/추론 수준에 맞는 공간/물체 정보를 제공하는 중앙 정보처리 시스템 및 방법에 관한 것으로, 상기 로봇에 대응되는 적어도 하나이상의 인터페이스부를 포함하고, 상기 인터페이스부는 대응되는 로봇의 정보요청을 해석하고, 요청한 정보를 상기 로봇이 해석가능한 형태로 변환하여 전송하는 것을 특징으로 하는 브로커수단; 상기 실내에 대한 공간 정보를 인식/추론 수준에 따라 계층별로 구성하여 저장하고, 상기 브로커수단의 공간정보 요청에 의하여 요청된 공간정보를 검색하여 반환하는 공간정보 관리부; 상기 실내에 존재하는 물체를 인식/추론 수준에 따라 계층별로 구성하여 저장하고, 상기 브로커수단의 물체정보 요청에 의하여 요청된 물체정보를 검색하여 반환하는 물체정보 관리부; 상위계층 인식/추론 정보를 이용하여 물체 또는 공간에 대한 하위계층 정보를 검색하고 추론하는 공간물체 추론부;를 마련한다.
상기와 같은 서비스 로봇의 중앙 정보처리 시스템 및 방법을 이용하는 것에 의해, 실내의 공간 및 물체에 대한 방대한 정보를 인식/추론 수준에 따라 계층적으로 통합하여 관리하고, 서비스 로봇들의 인식/추론 수준에 맞는 정보를 제공함으로써, 다양한 인식/추론 수준의 서비스 로봇에 대해 호환성이 높고 효율적인 실내 정보를 제공할 수 있고, 낮은 인식/추론 수준의 서비스 로봇에게도 높은 수준의 인식/추론 서비스를 지원할 수 있다.
실내, 로봇, 인식, 추론, 온톨로지

公开(公告)号：KR1020090092486A

公开(公告)日：2009-09-01

申请号：KR1020080017750

申请日：2008-02-27

Applicant: 성균관대학교산학협력단

Inventor： 이석한 ,  박준영 ,  백경근 ,  박연출

IPC: G06T17/00

CPC classification number: G06T17/205 ,  G06T3/4053 ,  G06T2210/56

Abstract: A self modeling method of a 3D rotating symmetrical object and an apparatus thereof are provided to grasp the whole shape of an object by estimating the geometric shape of the object from partial data. The main axis of a 3D point cloud is estimated(S10). The 3D point cloud is divided into 3D points belonging to each plane. The center points of each plane are obtained. A center point cloud is obtained(S20). An intrinsic vector having the biggest eigenvalue is selected as a new main axis(S30). When the previous main axis and new main axis exist within a threshold value, the new main axis is selected as the direction vector of the center axis of the 3D object(S42).

Abstract translation: 提供3D旋转对称物体的自建模方法及其装置，以通过从部分数据估计物体的几何形状来掌握物体的整体形状。 估计3D点云的主轴（S10）。 3D点云被分为属于每个平面的3D点。 获得每个平面的中心点。 获得中心点云（S20）。 选择具有最大特征值的固有矢量作为新的主轴（S30）。 当前一主轴和新主轴存在于阈值内时，选择新的主轴作为3D对象的中心轴的方向矢量（S42）。

公开(公告)号：KR1020080089148A

公开(公告)日：2008-10-06

申请号：KR1020080005137

申请日：2008-01-17

Applicant: 성균관대학교산학협력단

Inventor： 이석한 ,  박연출 ,  박준영 ,  이준희

IPC: G06F17/30 ,  G06F17/40 ,  G06F17/00

Abstract: A central information processing system and a method for a service robot having layered indoor information according to a recognition and reasoning level are provided to integrally manage information about an indoor space and objects therein in order to enable plural of service robots to share the indoor information by providing necessary indoor information to the service robots and receiving modified information from the service robots. A central information processing system and a method for a service robot includes a database(20), a broker unit, a spatial information manager(33), an object information manager(34), and a space & object reasoning unit(35). The broker unit includes at least one of interfaces(31) corresponding to each of the service robots. Each of the interfaces analyzes an information request of a corresponding robot, transforms a format of the requested information to a predetermined robot-readable format, and transmits the transformed information to the robot. The interface analyzes an information request from a corresponding service robot and transforms a format of the received information request to a predetermined format that can be processed in the central information processing system. On the contrary, the interface receives a result of the information request from the central information processing system and transforms a format of the result to a predetermined format analyzable by the service robot. The spatial information manager and the object information manager hierarchically compose information about an indoor space and objects therein according to a recognition/reasoning level and stores the layered information.

Abstract translation: 提供一种用于根据识别和推理级别分层的室内信息的服务机器人的中央信息处理系统和方法，以一体地管理关于室内空间及其中的对象的信息，以使多台服务机器人能够通过 向服务机器人提供必要的室内信息，并从服务机器人接收修改的信息。 中央信息处理系统和服务机器人的方法包括数据库（20），代理单元，空间信息管理器（33），对象信息管理器（34）和空间与对象推理单元（35）。 代理单元包括对应于每个服务机器人的接口（31）中的至少一个。 每个接口分析相应机器人的信息请求，将请求的信息的格式转换成预定的机器人可读格式，并将变换后的信息发送给机器人。 接口分析来自对应的服务机器人的信息请求，并将接收到的信息请求的格式转换成可在中央信息处理系统中处理的预定格式。 相反，接口从中央信息处理系统接收到信息请求的结果，并将结果的格式转换成由服务机器人可分析的预定格式。 空间信息管理器和对象信息管理器根据识别/推理级别分层地构成关于室内空间和对象的信息，并存储分层信息。