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公开(公告)号：KR101624015B1
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：KR1020130165596
申请日：2013-12-27
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본발명은다중출력차동기어로부터전달되는구동력을강제적으로차단하여로봇의이동을중단시킬수 있는다중출력차동기어를이용한로봇의브레이크메카니즘에관한것으로, 구동부; 상기구동부로부터구동력을인가받으며, 외부저항인가시상기구동력과연동하되상기구동력으로부터차동되는적어도 3개이상의출력을발생시키는차동기어부; 상기차동기어부와연결되어상기차동기어부로부터출력되는각각의출력과연동하는출력전달부; 상기출력전달부의일단에접촉또는접촉해제함으로써상기출력전달부의움직임을차단또는차단해제하는제동부;를포함하는것을특징으로한다.
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公开(公告)号：KR101542006B1
公开(公告)日：2015-08-05
申请号：KR1020140050766
申请日：2014-04-28
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본발명은다중출력차동장치에관한것이며, 본발명의다중출력차동장치는외부로부터동력을인가받으며, 외부저항을인가받을시상기동력과상이한회전속도를갖는제1출력을발생하는제1출력기어, 상기제1출력기어와연동하며상기제1출력기어가외부저항을인가받을시에만상기동력과상이한회전속도를갖는중간출력을발생하는중간기어;를구비하는제1차동기어부; 상기중간출력을전달받으며, 외부저항을인가받을시상기중간출력과는상이하되서로다른회전속도를갖는제2 출력및 제3 출력을발생하는제2 출력기어및 제3 출력기어를구비하는제2차동기어부;를포함하며, 상기제1 출력기어, 중간기어, 제2 출력기어및 제3 출력기어는동일한중심축을가지는것을특징으로한다. 따라서, 본발명에의하면, 외부에서인가받는하나의동력으로부터 3개의출력기어들을통해 3개의출력을발생할수 있는다중출력차동장치가제공된다.
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公开(公告)号：KR1020140056462A
公开(公告)日：2014-05-12
申请号：KR1020120119369
申请日：2012-10-26
Applicant: 성균관대학교산학협력단
CPC classification number: F16L55/30 , F16H3/721 , F16H37/08 , F16H48/10 , Y10S901/25 , Y10T74/20317
Abstract: The present invention relates to an in-pipe robot using a multi output differential gear, which comprises a driving part; a differential gear part which receives driving power from the driving part and generates at least three outputs differentiated from the driving power by integrating with the driving power; and a motion part which integrates with the output generated by the differential gear part and transmits an external resistance to the differential gear part. Therefore, the present invention provides the in-pipe robot that uses a multi output differential gear which receives driving power from one driving part, transmits the driving power to the motion part that integrates with different three output gears, respectively, and sends the external resistance transmitted from different motion parts to the output gears, respectively, in order to automatically differentiate and move along a path inside of a pipe.
Abstract translation: 本发明涉及一种使用多输出差速齿轮的管内机器人，其包括驱动部分; 差动齿轮部，其从所述驱动部接收驱动力，并且通过与所述驱动力积分而产生与所述驱动力不同的至少三个输出; 以及与由差速齿轮部产生的输出积分的运动部，并且将差动齿轮部的外部电阻传递。 因此，本发明提供一种使用从一个驱动部接收驱动力的多输出差速齿轮的管内机器人，分别将驱动力传递给与不同的三个输出齿轮集成的运动部，并将该外部电阻 分别从不同的运动部件传递到输出齿轮，以便沿管道内的路径自动地区分和移动。
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公开(公告)号：KR101468337B1
公开(公告)日：2014-12-04
申请号：KR1020130144560
申请日：2013-11-26
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 필요에 따라 선택적으로 구동력을 인가하거나 차단할 수 있는 수 있는 다중 출력 차동 기어를 이용한 로봇에 관한 발명으로서, 구동력을 인가받아 상기 구동력과 연동되되 상기 구동력으로부터 차동되는 적어도 3개의 출력을 발생시키는 차동기어부; 상기 차동기어부에 구동력을 전달하고 상기 차동기어부로부터 멀어지거나 근접하는 방향으로 이동함으로써 상기 차동기어부에 착탈되게 마련되며 회전축 상에 슬라이딩 기어가 구비되는 구동부; 상기 구동부와 상기 차동기어부 사이의 이격 간격을 조절하여 상기 구동부를 상기 차동기어부에 착탈시키는 구출부;를 포함하며, 상기 차동기어부는 상기 구동부로부터 구동력을 전달받아 회전하는 구동전달부를 포함하며, 상기 구동전달부는 상기 회전축을 중심으로 하는 가상의 원 상에서 마련되며, 상기 구동부의 움직임에 따라 상기 슬라이딩 기어가 탈착되는 복수개의 연결 기어를 포함하는 것을 특징으로 한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种使用多出差速齿轮的机器人，其能够根据需要选择性地施加或阻挡驱动力。 本发明包括与所施加的驱动力相结合并且产生与驱动力不同的至少三个输出的差速齿轮部分; 驱动单元将驱动力传递到差速齿轮部并且被移动离开或接近差速齿轮部，被设置成能够附接到差速齿轮部分或从差动齿轮部分拆卸，并且在旋转轴上具有滑动齿轮 ; 以及救援单元，其调节所述驱动单元和所述差速齿轮部之间的间隙，并且允许所述驱动单元被附接到所述差动齿轮部分或从所述差动齿轮部分拆卸。 差速齿轮部分包括驱动传动单元，其在从驱动单元传递驱动力时旋转。 驱动传递单元设置在围绕旋转轴的虚拟圆上，并且响应于驱动单元的移动而包括用于滑动齿轮的多个连接齿轮，以被附接或拆卸。
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公开(公告)号：KR101453976B1
公开(公告)日：2014-10-30
申请号：KR1020120101919
申请日：2012-09-14
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 독립 현가식 인파이프 로봇에 관한 것이며, 본 발명의 독립 현가식 인파이프 로봇은 중심축, 일단은 상기 중심축의 양단부에 각각 고정되고 타단은 상기 중심축 상에서 탄성 이동하는 탄성부재를 구비하는 본체부; 서로 교차되도록 배치되고, 각기 개별적으로 제어되며, 일단이 상기 중심축 상에서 상기 중심축의 중심방향 측으로 멀어지거나 가까워지는 방향으로 슬라이딩 가능하게 설치되는 한 쌍의 교차링크; 상호 이격 배치되며, 상기 중심축으로부터의 이격거리가 개별적으로 제어되도록 상기 교차링크의 타단에 각각 연결되는 한 쌍의 구동바퀴를 구비하는 구동부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
따라서, 본 발명에 의하면, 전방의 구동바퀴와 후방의 구동바퀴이 독립 현가하도록 함으로써, 곡관에서도 우수한 밀착력으로 파이프에 접촉할 수 있는 독립 현가식 인파이프 로봇이 제공된다.-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101451068B1
公开(公告)日：2014-10-15
申请号：KR1020140050772
申请日：2014-04-28
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 다중 출력 차동 장치에 관한 것이며, 본 발명의 다중 출력 차동 장치는 외부로부터 동력을 인가받으며, 외부 저항의 인가시 외부 동력과 상이한 회전 속도를 갖는 제1 출력을 발생하는 제1 출력기어, 상기 제1 출력기어와 연동하에 구동하여 중간출력을 발생하는 중간 기어를 구비하는 제1 차동기어부, 상기 제1 차동기어부로부터 상기 중간 출력을 전달받으며, 외부 저항의 인가시 상기 중간 출력과 상이한 회전 속도를 갖는 제2 출력을 발생하는 제2 출력기어, 상기 제2 출력기어로부터 연동되어 상기 제2 출력과 상이한 회전 속도를 갖는 제3 출력을 발생하는 제3 출력기어를 구비하는 제2 차동기어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
따라서, 본 발명에 의하면, 외부에서 인가받는 하나의 동력으로부터 3개의 출력기어들을 통해 3개의 출력을 발생할 수 있는 다중 출력 차동 장치가 제공된다.-
公开(公告)号：KR101596156B1
公开(公告)日：2016-02-23
申请号：KR1020140108495
申请日：2014-08-20
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본발명은필요에따라선택적으로구동력을인가하거나차단할수 있는수 있는다중출력차동기어를이용한로봇에관한발명으로서, 구동력을인가받아상기구동력과연동되되상기구동력으로부터차동되는적어도 3개의출력을발생시키는차동기어부; 상기차동기어부에구동력을전달하며, 상기차동기어부로부터멀어지거나근접하는방향으로이동함으로써상기차동기어부에착탈되게마련되는구동부; 상기구동부와상기차동기어부사이의이격간격을조절하여상기구동부를상기차동기어부에착탈시키는구출부;를포함하는것을특징으로한다.
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公开(公告)号：KR101463300B1
公开(公告)日：2014-11-21
申请号：KR1020120064925
申请日：2012-06-18
Applicant: 성균관대학교산학협력단
CPC classification number: F16H48/05
Abstract: 본 발명은 다중 출력 차동 장치에 관한 것이며, 본 발명의 다중 출력 차동 장치는 외부로부터 동력을 인가받으며, 외부 저항의 인가시 외부 동력과 상이한 회전 속도를 갖는 제1 출력을 발생하는 제1 출력기어, 상기 제1 출력기어와 연동하에 구동하여 중간출력을 발생하는 중간 기어를 구비하는 제1 차동기어부; 상기 제1 차동기어부로부터 상기 중간 출력을 전달받으며, 외부 저항의 인가시 상기 중간 출력과 상이한 회전 속도를 갖는 제2 출력을 발생시키며 내주면에 톱니가 형성되는 제2 출력기어, 상기 제2 출력기어로부터 연동되어 상기 제2 출력과 상이한 회전 속도를 갖는 제3 출력을 발생시키며 내주면에 톱니가 형성되는 제3 출력기어, 상기 제2 출력기어의 내주면과 치합되며 상기 제2 출력기어와 연동되어 회전하는 복수개의 제2 유성기어, 상기 제2 유성기어 및 제3 출력기어의 내주면에 동시에 치합되어 상기 제2 유성기어 및 상기 제3 출력기어와 연동하여 회전하는 제3 유성기어를 구비하는 제2 차동기어부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
따라서, 본 발명에 의하면, 외부에서 인가받는 하나의 동력으로부터 3개의 출력기어들을 통해 3개의 출력을 발생할 수 있는 다중 출력 차동 장치가 제공된다.-
公开(公告)号：KR101407648B1
公开(公告)日：2014-06-16
申请号：KR1020120119369
申请日：2012-10-26
Applicant: 성균관대학교산학협력단
CPC classification number: F16L55/30 , F16H3/721 , F16H37/08 , F16H48/10 , Y10S901/25 , Y10T74/20317
Abstract: 본 발명은 다중 출력 차동기어를 이용한 인-파이프 로봇에 관한 것이며, 구동부; 상기 구동부로부터 구동력을 전달받으며, 외부저항 인가시 상기 구동력으로부터 차동된 적어도 3개의 출력을 각각 발생하는 적어도 3개의 출력기어를 포함하는 차동기어부; 상기 적어도 3개의 출력기어들과 각각 연동함으로써 상기 적어도 3개의 출력을 각각 전달받아 운동하거나 상기 차동기어부로 외부 저항을 인가하는 운동부;를 포함하며, 상기 차동기어부는 상기 구동력을 전달받으며 외부 저항을 인가받을시 상기 구동력과 상이한 회전 속도를 갖는 제1 출력을 발생하는 제1 출력기어와 상기 제1 출력기어와 연동하며 상기 제1 출력기어가 외부 저항을 인가받을 시에만 상기 구동력과 상이한 회전 속도를 갖는 중간출력을 발생하는 중간기어를 구비하는 제1 차동기어부; 상기 중간 출력을 전달받으며, 외부저항을 인가받을시 상기 중간출력과는 상이한 회전속도를 갖는 제2 출력을 발생하는 제2 출력기어와 상기 제2 출력기어와 연동하며 상기 제2 출력과 상이한 회전 속도를 갖는 제3 출력을 발생하는 제3 출력기어를 구비하는 제2 차동기어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
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公开(公告)号：KR1020140066133A
公开(公告)日：2014-05-30
申请号：KR1020140050766
申请日：2014-04-28
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: The present invention relates to a multiple output differential gear system comprising a first differential gear part which receives driving power from the outside and includes a first output gear generating a first output having a rotational speed different from the outside driving power when external resistance is applied and an intermediate gear operating in line with the first output gear to generate intermediate output; and a second differential gear part which receives the intermediate output from the first differential gear part and includes a second output gear generating a second output having a rotational speed different from the intermediate output when external resistance is applied and a third output gear generating a third output operating in line with the second output gear and having a rotational speed different from the second output. Therefore, the multiple output differential gear system according to the present invention can generate three outputs through the three output gears based on one driving power applied from the outside.
Abstract translation: 多输出差速齿轮系统技术领域本发明涉及一种多输出差速齿轮系统，其包括：第一差速齿轮部，其从外部接收驱动力，并且包括第一输出齿轮，当施加外部电阻时，产生具有与外部驱动力不同的转速的第一输出; 中间齿轮与第一输出齿轮一致地工作以产生中间输出; 以及第二差速齿轮部，其从所述第一差速齿轮部接收所述中间输出，并且包括第二输出齿轮，所述第二输出齿轮在施加外部电阻时产生具有与所述中间输出不同的转速的第二输出，以及产生第三输出的第三输出齿轮 与第二输出齿轮一致地操作并且具有与第二输出不同的转速。 因此，根据本发明的多输出差动齿轮系统可以基于从外部施加的一个驱动力，通过三个输出齿轮生成三个输出。
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