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公开(公告)号：KR100850931B1
公开(公告)日：2008-08-07
申请号：KR1020060059210
申请日：2006-06-29
Applicant: 성균관대학교산학협력단
CPC classification number: G06K9/209 , G06K9/03 , G06T3/0075 , G06T3/4007 , G06T2200/28 , G06T2207/10021 , H04N13/239 , H04N13/246
Abstract: 본 발명은 실시간 스테레오 영상 교정 시스템 및 방법에 관한 것으로, 상세하게는 두 개의 카메라에 측정(Camera Calibration)을 수행하여 얻은 측정 행렬(Calibration Matrix)을 사용하여 카메라에서 얻은 영상을 실시간으로 교정(Rectification)하는 실시간 스테레오 영상 교정 시스템 및 방법에 관한 것이다.
본 발명은 좌표 생성 모듈부(110), 교정 좌표 생성 모듈부(120), 이중 선형 보간 값 생성 모듈부(130), 교정 좌표 메모리(140), 이중 선형 보간 메모리(150), 영상 버퍼(160), 교정 모듈부(170), 제어 모듈부(180)로 구성된다.
본 발명에서는 실시간으로 스테레오 교정을 수행할 수 있는 하드웨어 시스템의 구조를 제공하였으며, 하드웨어 장치를 통해 동작과 연산 결과를 검증하였다.
그리고, 실시간 스테레오 교정 시스템을 이용하면, 별도의 컴퓨터 시스템이나 소프트웨어 프로그램을 사용하지 않고 실시간으로 교정된 영상을 획득하는 것이 가능하다.
카메라, 측정, 교정, 보간-
公开(公告)号：KR100813100B1
公开(公告)日：2008-03-17
申请号：KR1020060059208
申请日：2006-06-29
Applicant: 성균관대학교산학협력단
IPC: H04N13/00
CPC classification number: G06K9/32 , G06T7/593 , G06T2207/10021
Abstract: 본 발명은 실시간 확장 가능한 스테레오 매칭 시스템으로서, 상세하게는 두 개의 카메라를 통해서 얻은 영상을 이용하여 유사한 점을 찾아 그 결과로 깊이(Depth) 영상을 계산하는 스테레오 매칭(Stereo Matching)을 실시간으로 수행하는 실시간 확장 가능한 스테레오 매칭 시스템에 관한 것이다.
본 발명의 실시예에 따른 실시간 확장 가능한 스테레오 매칭 시스템은 도 3에 나타낸 바와 같이, 좌표 생성 모듈부(110), 센서스 변환 모듈부(120), 지연 XOR 연산 모듈부(130), 스테레오 매칭 모듈부(140), 제어 모듈부(150)로 구성된다.
본 발명에 따른 실시간 스테레오 매칭 시스템을 이용하면, 별도의 컴퓨터 시스템이나 소프트웨어 프로그램을 사용하지 않고 실시간으로 교정된 영상의 깊이 정보를 획득하는 것이 가능하며 또한, 발명된 장치는 하드웨어로 간단하게 구현될 수 있어 로봇 비전(Robot Vision)이나 지능형 카메라(Intelligent Camera), 산업현장 등에 쉽게 응용될 수 있다.
실시간, 스테레오 매칭, 센서스Abstract translation: 公开了一种可扩展的系统和方法，用于实时地执行用于计算深度图像的立体声捕获，其结果是通过使用用两个相机拍摄的图像来搜索相似点。 该系统包括坐标创建模块，普查变换模块，延迟XOR计算模块，立体匹配模块和控制模块。 因此，通过使用可扩展的用于执行立体匹配的系统，可以实时获取校正图像的深度信息，而不用于特殊目的的计算机系统或软件程序。 此外，由于用于执行立体匹配的可扩展的系统可以通过硬件简单地实现，所以本发明的系统和方法可以容易地应用于实际的智能机器人，工业设置等。
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公开(公告)号：KR1020080001095A
公开(公告)日：2008-01-03
申请号：KR1020060059210
申请日：2006-06-29
Applicant: 성균관대학교산학협력단
CPC classification number: G06K9/209 , G06K9/03 , G06T3/0075 , G06T3/4007 , G06T2200/28 , G06T2207/10021 , H04N13/239 , H04N13/246
Abstract: A system and a method for real time stereo image rectification are provided to deal with the variation of a camera medium value flexibly through hardware, and rectify images obtained in cameras in real time. A coordinate generating module(110) calculates 2 dimensional coordinates of a currently-inputted pixel based on a control signal generated in cameras receives images. A rectification coordinate generating module(120) generates rectification coordinates based on a calibration matrix inputted from the outside. A dual linear interpolation value generating module(130) generates a corresponding code after calculating a double linear interpolation value for double linear interpolation of a rectification result. A first memory(140) stores the rectification coordinates generated in the rectification coordinate generating module. A second memory(150) stores a double linear interpolation value generated in the dual linear interpolation value generating module. A third memory(160) stores an input image and an output image. A rectification module(170) performs image rectification by applying the stored rectification coordinates and the double linear interpolation value based on the output image, and outputs the rectified coordinate value. A controller(180) performs synchronization as controlling the above components.
Abstract translation: 提供了一种用于实时立体图像整流的系统和方法，以通过硬件灵活地处理相机介质值的变化，并且实时校正在相机中获得的图像。 坐标生成模块（110）基于在相机中生成的控制信号来计算当前输入的像素的二维坐标，接收图像。 整流坐标生成模块（120）根据从外部输入的校准矩阵生成校正坐标。 双线性内插值生成模块（130）在对整流结果的双线性插值计算出双线性内插值之后，生成对应的代码。 第一存储器（140）存储在整流坐标生成模块中生成的整流坐标。 第二存储器（150）存储在双线性内插值生成模块中生成的双线性内插值。 第三存储器（160）存储输入图像和输出图像。 整流模块（170）通过应用存储的整流坐标和基于输出图像的双线性内插值来执行图像整流，并输出整流的坐标值。 控制器（180）执行同步控制上述部件。
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公开(公告)号：KR1020080001093A
公开(公告)日：2008-01-03
申请号：KR1020060059208
申请日：2006-06-29
Applicant: 성균관대학교산학협력단
IPC: H04N13/00
CPC classification number: G06K9/32 , G06T7/593 , G06T2207/10021
Abstract: A real time extensible stereo matching system and a method thereof are provided to apply census transform to two images obtained by cameras through hardware and perform stereo matching, thereby extracting depth information in real time. A coordinate generating module(110) calculates two dimensional coordinates of a currently-inputted pixel on the basis of a control signal generated in a camera receiving an image. A census transform module(120) stores the pixel, obtained in the camera, in a window having an extensible size and performs census transform of each pixel of two images to generate a census vector. A delay XOR operating module(130) delays the output of the census transform module as much as a disparity as a search object to calculate correlation between two census vectors. A stereo matching module(140) stores the output of the delay XOR operating module in a window of an extensible size, and outputs a relative distance value between an object and a camera by using the stored output. A control module(150) performs synchronization as controlling the coordinate generating module, the census transform module, the delay XOR operating module and the stereo matching module.
Abstract translation: 提供了一种实时可扩展立体匹配系统及其方法，将普查变换应用于摄像机通过硬件获得的两幅图像，并进行立体匹配，从而实时提取深度信息。 坐标生成模块（110）基于在接收图像的相机中生成的控制信号来计算当前输入的像素的二维坐标。 普查变换模块（120）将在相机中获得的像素存储在具有可扩展大小的窗口中，并对两个图像的每个像素进行普查变换，以生成普查向量。 延迟XOR操作模块（130）将普查变换模块的输出作为搜索对象的差异延迟，以计算两个普查向量之间的相关性。 立体匹配模块（140）将延迟XOR操作模块的输出存储在可扩展尺寸的窗口中，并通过使用所存储的输出来输出对象和相机之间的相对距离值。 控制模块（150）执行同步，作为控制坐标生成模块，普查变换模块，延迟XOR操作模块和立体匹配模块。
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