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公开(公告)号：KR1020180113114A
公开(公告)日：2018-10-15
申请号：KR1020170044390
申请日：2017-04-05
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 케이블그립장치에관한발명이개시된다. 개시된케이블그립장치는, 하우징부와, 하우징부에구비되며, 케이블부가안착되는케이블안착부와, 하우징부에이동가능하게구비되어케이블안착부와의거리가조절되는그립이동부와, 그립이동부의이동에따라케이블부에접하는정렬롤러부가구비되며정렬롤러부가회전되어케이블부의위치를정렬하는케이블정렬부를포함하는것을특징으로한다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101719070B1
公开(公告)日：2017-03-23
申请号：KR1020150145880
申请日：2015-10-20
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본발명은와이어하네스핸들링용그리퍼에관한것으로서, 본발명에따른와이어하네스핸들링용그리퍼는제1지지부;와, 상기제1지지부와의사이영역에배치되는와이어하네스를선택적으로파지하도록상기제1지지부의상측에서상하로이동하는제2지지부; 및상기제1지지부와제2지지부의서로마주하는면에각각배치되며, 와이어하네스의단부를파지할수 있도록제1지지부와제2지지부에의해파지된와이어하네스를후방으로이송하는이송부;를포함하는것을특징으로한다. 이에의하여, 와이어하네스의커넥터조립시수작업에의존하고있는공정을자동화하여편리하고신속하게처리할수 있는와이어하네스핸들링용그리퍼가제공된다.
Abstract translation: 第一支撑部分的选择性地夹紧线束布置在与所述第一支撑区域之间;本发明涉及一种夹持器用于线束处理，线束根据本发明处理夹持器包括第一支撑部 从上侧向上和向下移动的第二支撑部分; 包括;以及所述第二设置在彼此面对的所述第一支撑件和第二支撑部的表面上，以便能够把持被发送线束第一支承件和一个的端部，其输送由所述第二支撑部到后部保持的线束 而且，其特征在于。 以这种方式，用于处理，可以通过自动化，所述线束的连接器组装过程中依靠手工方法来容易且快速地加工的线束夹持器被设置。
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公开(公告)号：KR101529760B1
公开(公告)日：2015-06-29
申请号：KR1020120044940
申请日：2012-04-27
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본발명은대역외란관측기를이용한매니퓰레이터의충돌에의한외란감지장치에관한것으로, 좀더 구체적으로특정주파수밴드의외란을출력하는대역외란관측기(Band Designed Disturbance Observer)를이용해외부에서가해지는충돌에의한외란을다른외란과구분할수 있는대역외란관측기를이용한매니퓰레이터의충돌에의한외란감지장치에관한것이다. 대역외란관측기를이용한매니퓰레이터의충돌에의한외란감지장치는매니퓰레이터의충돌에의한외란을감지하는장치에있어서, 매니퓰레이터의측정조인트토크를감지하고, 엔코더의각도및 각속도를감지하는측정부, 상기엔코더의각도와각속도및, 시스템역모델을이용해매니퓰레이터의현재위치에대한추정조인트토크를계산하는계산부감지된상기측정조인트토크와계산된상기추정조인트토크를비교하고, 충돌에의해발생된외란만을구분하는관측부및 상기관측부에서출력된외란을통해매니퓰레이터의충돌여부를판단하는판단부를포함하는것을특징으로한다.
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公开(公告)号：KR1020130121592A
公开(公告)日：2013-11-06
申请号：KR1020120044940
申请日：2012-04-27
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본발명은대역외란관측기를이용한매니퓰레이터의충돌에의한외란감지장치에관한것으로, 좀더 구체적으로특정주파수밴드의외란을출력하는대역외란관측기(Band Designed Disturbance Observer)를이용해외부에서가해지는충돌에의한외란을다른외란과구분할수 있는대역외란관측기를이용한매니퓰레이터의충돌에의한외란감지장치에관한것이다. 대역외란관측기를이용한매니퓰레이터의충돌에의한외란감지장치는매니퓰레이터의충돌에의한외란을감지하는장치에있어서, 매니퓰레이터의측정조인트토크를감지하고, 엔코더의각도및 각속도를감지하는측정부, 상기엔코더의각도와각속도및, 시스템역모델을이용해매니퓰레이터의현재위치에대한추정조인트토크를계산하는계산부감지된상기측정조인트토크와계산된상기추정조인트토크를비교하고, 충돌에의해발생된외란만을구분하는관측부및 상기관측부에서출력된외란을통해매니퓰레이터의충돌여부를판단하는판단부를포함하는것을특징으로한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于感测由使用宽带扰动观测装置的机械手的碰撞引起的干扰的装置，更具体地，涉及用于使用宽带干扰观测装置来检测由机械手的碰撞引起的干扰的装置， 通过使用输出特定频带的干扰的宽带干扰观测装置，由其他原因引起的其他干扰引起的外部碰撞引起的干扰。 用于感测由使用宽带扰动观察装置的机械手碰撞引起的干扰的装置包括：测量单元，其感测操纵器的测量关节扭矩并感测编码器的角度和角速度; 计算单元，其通过使用编码器的角度和角速度来计算机械手的当前位置的估计接合扭矩和系统反向模型; 观测单元，其将感测到的关节扭矩和所计算的估计接合扭矩进行比较，并且仅区分由碰撞产生的干扰; 以及确定单元，其经由所述观察单元输出的干扰来确定所述机械手的碰撞的存在。
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公开(公告)号：KR1020150138991A
公开(公告)日：2015-12-11
申请号：KR1020140066176
申请日：2014-05-30
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본발명은하모닉드라이브의외부토크를측정하는토크측정장치를개시한다. 본발명에따른하모닉드라이브토크측정장치는하모닉드라이브의플렉스스플라인에장착되어시간에따른변형량(토크리플)을측정하는스트레인게이지및 웨이브제너레이터의각속도를측정하는각속도측정모듈을포함하는신호감지부및 상기측정된토크리플을상기각속도에따라샘플링주기를변경하여주파수를미리정해진영역에고정시키는오더분석모듈및 상기오더분석모듈로부터샘플링된 토크리플과미리정해진기준토크리플을비교하여하모닉드라이브에가해진외부토크를검출하는오더필터를포함하는신호처리부를포함하여이루어짐으로써, 정밀한토크측정이가능하며구조가단순해진다.
Abstract translation: 公开了一种用于测量能够测量谐波驱动的外部转矩的转矩的装置。 根据本发明，用于测量谐波驱动器的扭矩的装置包括：信号检测部分，包括安装在谐波驱动器的挠曲花键上的应变仪，以根据时间测量变形量（转矩波动） 以及用于测量波发生器的角速度的角速度测量模块; 以及信号处理部分，其包括定单分析模块，用于通过使用测量的转矩脉动改变根据角速度的采样周期将频率固定到预定区域;以及阶跃滤波器，用于检测施加到谐波驱动的外部转矩， 将来自订单分析模块的转矩脉动采样与预定的参考转矩波动进行比较。 因此，可以进行精密的扭矩测量，并且简化了结构。
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