公开(公告)号：KR102253184B1

公开(公告)日：2021-05-14

申请号：KR1020200171036

申请日：2020-12-09

Applicant: 세종대학교산학협력단

Inventor： 송진우 ,  김용훈 ,  권영서

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/16

Abstract: 실내환경에서제어입력에따라제어된속도로이동하는무인지상이동체(Unmanned Ground Vehicle: UGV)의위치를추정하는방법이제공된다. 개시된방법은, UGV의요 각및 제어된속도를기반으로위치의데드레커닝(Dead Reckoning: DR) 추정을수행하여위치의 DR 기반추정치를산출하는단계와, 이동동안의자기장의측정을나타내는데이터세트를실내환경내의복수의지점에서의자기장의사전측정을나타내는자기장지도와매칭하여위치의지도매칭기반추정치를산출하는단계와, DR 기반추정치및 지도매칭기반추정치간의차이를처리하는필터링을수행하여 DR 기반추정치의오차를추정하는단계를포함한다.

公开(公告)号：KR102258188B1

公开(公告)日：2021-05-27

申请号：KR1020210044414

申请日：2021-04-06

Applicant: 세종대학교산학협력단

Inventor： 송진우 ,  김용훈 ,  강산희 ,  권영서 ,  김응주 ,  김학주 ,  김승택

IPC: G05D1/02 ,  G01C21/12 ,  G01C21/20

Abstract: 무인이동체(Unmanned Vehicle: UV)가제공된다. 개시된 UV는, 전후간격만큼서로이격되고 UV의이동체중심으로부터균일하게이격된제1 쌍의자기장센서및 전후간격만큼서로이격되고이동체중심으로부터균일하게이격된제2 쌍의자기장센서를포함하는복수의자기장센서(제1 쌍및 제2 쌍은 UV의직진방향으로평행하게배열됨)와, UV의움직임을추정하는동작을수행하는처리유닛을포함하는데, 동작은, 제1 쌍의자기장센서중의제1 선행자기장센서및 제2 쌍의자기장센서중의제2 선행자기장센서가동일한초기시점에각각통과한제1 지점및 제2 지점을제1 쌍의자기장센서중의제1 후행자기장센서및 제2 쌍의자기장센서중의제2 후행자기장센서가동일한추후시점에각각통과하는지또는두 상이한각자의추후시점에각각통과하는지를판정하는것과, 제1 지점및 제2 지점을제1 후행자기장센서및 제2 후행자기장센서가두 상이한각자의추후시점에각각통과한다고판정된경우에 UV의회전을추정하는것을포함한다.