公开(公告)号：KR102258188B1

公开(公告)日：2021-05-27

申请号：KR1020210044414

申请日：2021-04-06

Applicant: 세종대학교산학협력단

Inventor： 송진우 ,  김용훈 ,  강산희 ,  권영서 ,  김응주 ,  김학주 ,  김승택

IPC: G05D1/02 ,  G01C21/12 ,  G01C21/20

Abstract: 무인이동체(Unmanned Vehicle: UV)가제공된다. 개시된 UV는, 전후간격만큼서로이격되고 UV의이동체중심으로부터균일하게이격된제1 쌍의자기장센서및 전후간격만큼서로이격되고이동체중심으로부터균일하게이격된제2 쌍의자기장센서를포함하는복수의자기장센서(제1 쌍및 제2 쌍은 UV의직진방향으로평행하게배열됨)와, UV의움직임을추정하는동작을수행하는처리유닛을포함하는데, 동작은, 제1 쌍의자기장센서중의제1 선행자기장센서및 제2 쌍의자기장센서중의제2 선행자기장센서가동일한초기시점에각각통과한제1 지점및 제2 지점을제1 쌍의자기장센서중의제1 후행자기장센서및 제2 쌍의자기장센서중의제2 후행자기장센서가동일한추후시점에각각통과하는지또는두 상이한각자의추후시점에각각통과하는지를판정하는것과, 제1 지점및 제2 지점을제1 후행자기장센서및 제2 후행자기장센서가두 상이한각자의추후시점에각각통과한다고판정된경우에 UV의회전을추정하는것을포함한다.