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    KR102231159B1 - Redundant inertial measurement unit
    1.
    发明专利
    KR102231159B1 - Redundant inertial measurement unit 有权

    公开(公告)号：KR102231159B1

    公开(公告)日：2021-03-22

    申请号：KR1020190142982A

    申请日：2019-11-08

    Applicant: 세종대학교산학협력단

    Inventor： 송진우 ,  김응주 ,  김용훈 ,  최민준

    IPC: G01P15/18 ,  G01C21/16

    CPC classification number: G01P15/18 ,  G01C21/16

    Abstract: 6개 이상의 단축 관성 센서를 포함하는 중첩 관성 측정 유닛(Redundant Inertial Measurement Unit: RIMU) 장치가 제공된다. 개시된 RIMU 장치의 단축 관성 센서는 각자의 방향 벡터 및 각자의 거리 벡터에 따라 배치되되, 각자의 방향 벡터 각각은 RIMU 장치의 케이스 프레임 좌표계에서의 배향을 나타내고, 각자의 거리 벡터 각각은 케이스 프레임 좌표계에서의 위치를 나타내며, 각자의 방향 벡터는 RIMU 장치의 항법 성능 지표가 최소값을 갖기 위한 조건 하에서 RIMU 장치의 FDI 성능 지표가 최대값을 갖도록 정해진 것이고, 각자의 거리 벡터는 전술된 바와 같은 각자의 방향 벡터를 기반으로 RIMU 장치의 레버 암 효과(lever arm effect) 관련 성능 지표를 최소화하도록 정해진 것이다.

    실내 환경에서 이동하는 무인 지상 이동체의 위치의 추정
    2.
    发明授权
    실내 환경에서 이동하는 무인 지상 이동체의 위치의 추정 有权

    公开(公告)号：KR102253184B1

    公开(公告)日：2021-05-14

    申请号：KR1020200171036

    申请日：2020-12-09

    Applicant: 세종대학교산학협력단

    Inventor： 송진우 ,  김용훈 ,  권영서

    IPC: G01C21/20 ,  G01C21/16

    Abstract: 실내환경에서제어입력에따라제어된속도로이동하는무인지상이동체(Unmanned Ground Vehicle: UGV)의위치를추정하는방법이제공된다. 개시된방법은, UGV의요 각및 제어된속도를기반으로위치의데드레커닝(Dead Reckoning: DR) 추정을수행하여위치의 DR 기반추정치를산출하는단계와, 이동동안의자기장의측정을나타내는데이터세트를실내환경내의복수의지점에서의자기장의사전측정을나타내는자기장지도와매칭하여위치의지도매칭기반추정치를산출하는단계와, DR 기반추정치및 지도매칭기반추정치간의차이를처리하는필터링을수행하여 DR 기반추정치의오차를추정하는단계를포함한다.

    중첩 관성 측정 유닛
    3.
    发明授权
    중첩 관성 측정 유닛 有权

    公开(公告)号：KR102231159B1

    公开(公告)日：2021-03-22

    申请号：KR1020190142982

    申请日：2019-11-08

    Applicant: 세종대학교산학협력단

    Inventor： 송진우 ,  김응주 ,  김용훈 ,  최민준

    IPC: G01P15/18 ,  G01C21/16

    Abstract: 6개이상의단축관성센서를포함하는중첩관성측정유닛(Redundant Inertial Measurement Unit: RIMU) 장치가제공된다. 개시된 RIMU 장치의단축관성센서는각자의방향벡터및 각자의거리벡터에따라배치되되, 각자의방향벡터각각은 RIMU 장치의케이스프레임좌표계에서의배향을나타내고, 각자의거리벡터각각은케이스프레임좌표계에서의위치를나타내며, 각자의방향벡터는 RIMU 장치의항법성능지표가최소값을갖기위한조건하에서 RIMU 장치의 FDI 성능지표가최대값을갖도록정해진것이고, 각자의거리벡터는전술된바와같은각자의방향벡터를기반으로 RIMU 장치의레버암 효과(lever arm effect) 관련성능지표를최소화하도록정해진것이다.

    다중 자기장 센서 배열을 이용한 무인 이동체의 움직임의 추정
    5.
    发明授权
    다중 자기장 센서 배열을 이용한 무인 이동체의 움직임의 추정 有权

    公开(公告)号：KR102258188B1

    公开(公告)日：2021-05-27

    申请号：KR1020210044414

    申请日：2021-04-06

    Applicant: 세종대학교산학협력단

    Inventor： 송진우 ,  김용훈 ,  강산희 ,  권영서 ,  김응주 ,  김학주 ,  김승택

    IPC: G05D1/02 ,  G01C21/12 ,  G01C21/20

    Abstract: 무인이동체(Unmanned Vehicle: UV)가제공된다. 개시된 UV는, 전후간격만큼서로이격되고 UV의이동체중심으로부터균일하게이격된제1 쌍의자기장센서및 전후간격만큼서로이격되고이동체중심으로부터균일하게이격된제2 쌍의자기장센서를포함하는복수의자기장센서(제1 쌍및 제2 쌍은 UV의직진방향으로평행하게배열됨)와, UV의움직임을추정하는동작을수행하는처리유닛을포함하는데, 동작은, 제1 쌍의자기장센서중의제1 선행자기장센서및 제2 쌍의자기장센서중의제2 선행자기장센서가동일한초기시점에각각통과한제1 지점및 제2 지점을제1 쌍의자기장센서중의제1 후행자기장센서및 제2 쌍의자기장센서중의제2 후행자기장센서가동일한추후시점에각각통과하는지또는두 상이한각자의추후시점에각각통과하는지를판정하는것과, 제1 지점및 제2 지점을제1 후행자기장센서및 제2 후행자기장센서가두 상이한각자의추후시점에각각통과한다고판정된경우에 UV의회전을추정하는것을포함한다.

    실내 측위를 위한 기법
    8.
    发明授权
    실내 측위를 위한 기법 有权

    公开(公告)号：KR102242064B1

    公开(公告)日：2021-04-19

    申请号：KR1020190142971

    申请日：2019-11-08

    Applicant: 세종대학교산학협력단

    Inventor： 송진우 ,  김용훈 ,  김응주 ,  김승택 ,  최민준 ,  두황비엣

    IPC: G01C21/08 ,  G01C17/28 ,  G01S5/02 ,  G01V3/02

    Abstract: 실내의영역상에있는대상체의측위를위한방법이제공되는데, 영역은복수의부영역을포함하고, 영역에는자기장지도가주어지며, 자기장지도는복수의부영역각각에서의자기장의복수의사전측정기반놈을획득하는데에서의사용을위해구성된다. 개시된측위방법은, 복수의자기장센서유닛을사용하여영역상의대상체의위치에서의복수의자기장놈을획득하는단계(복수의자기장센서유닛각각은상이한높이에서자기장을측정하도록배열되고, 복수의자기장놈 각각은복수의자기장센서유닛중 대응하는것에의해측정된자기장의놈임)와, 복수의자기장놈을자기장지도와매칭하여대상체의위치를복수의부영역중 특정한것으로추정하는단계를포함한다.

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