公开(公告)号：KR1020090092603A

公开(公告)日：2009-09-01

申请号：KR1020080017936

申请日：2008-02-27

Applicant: 아주대학교산학협력단

Inventor： 남윤영 ,  이진석 ,  홍상진 ,  조위덕 ,  밀루틴스타나체빅

IPC: G01S3/80 ,  G06T7/20

CPC classification number: G01S3/8006

Abstract: A method for tracking an object in a three dimensional space using acoustic sensors is provided to track the 3D object accurately by comprising a 3D particle filter using 2D particle filters. Two arbitrary planes are selected in a 3D space. The 2D particle filtering is performed on the selected plane. The result of 2D particle filtering is combined in each plane. Two planes among the planes in the 3D space by one sensor are selected. The selected two planes are determined based on the embossment of three planes of 3D space by one sensor.

Abstract translation: 提供了使用声传感器跟踪三维空间中的对象的方法，通过包括使用2D粒子滤波器的3D粒子滤波器来精确地跟踪3D对象。 在3D空间中选择两个任意平面。 在所选择的平面上执行二维粒子滤波。 在每个平面中组合二维粒子滤波的结果。 选择一个传感器在3D空间中的平面中的两个平面。 所选择的两个平面是通过一个传感器基于3D空间的三个平面的浮雕来确定的。

公开(公告)号：KR100951321B1

公开(公告)日：2010-04-05

申请号：KR1020080017936

申请日：2008-02-27

Applicant: 아주대학교산학협력단

Inventor： 남윤영 ,  이진석 ,  홍상진 ,  조위덕 ,  밀루틴스타나체빅

IPC: G01S3/80 ,  G06T7/20

CPC classification number: G01S3/8006

Abstract: 파티클 필터 기반의 음향 센서를 이용한 3차원 공간에서의 객체 추적 방법이 개시된다. 종래의 베어링스-온니 트랙킹(bearings-only tracking)을 위한 파티클 필터링 알고리즘을 3차원 공간으로 직접적으로 확장하는 대신에, 본 발명은 3차원 파티클 필터를 다양하고 간단한 2차원 파티클 필터들로 재구성한다. 2차원 파티클 필터들에 대한 재구성 및 선택은 노이즈 환경에서의 음향 센서의 특성에 근거한다. 본 발명은 다중 파티클 필터 결합으로 확장되는데, 본 발명의 강건함과 성능은 Cramer-Rao Lower Bound(CRLB)를 사용하여 증명될 수 있다. 본 발명은 계산의 복잡성을 감소시키면서도 정확한 3차원 객체 추적을 수행할 수 있는 장점이 있다.
객체 추적, 3차원, 파티클 필터