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公开(公告)号：KR20210024860A
公开(公告)日：2021-03-08
申请号：KR1020190104572A
申请日：2019-08-26
Applicant: 국방과학연구소 , 아주대학교산학협력단
CPC classification number: G01S5/0205 , G01S19/29 , G01C21/28 , G01S19/252
Abstract: 본 발명은 공중 위치 기준 노드를 선정하는 방법 및 장치를 제공한다.
본 발명에서는 중계기들의 위치 좌표를 이용하여 중계기들에 대한 무게중심 좌표를 산출하고, 무게중심 좌표와 사용자의 위치 좌표를 잇는 벡터를 법선 벡터(normal vector)로 갖는 평면을 결정하며, 중계기들의 좌표를 평면에 정사영할 수 있다.
본 발명에서는 중계기들의 정사영된 좌표와 무게중심 좌표에 기초하여, 무게중심 좌표로부터 가장 멀리 떨어진 소정 개수의 중계기들을 공중 위치 기준 노드로 선정할 수 있다.-
公开(公告)号：KR102255410B1
公开(公告)日：2021-05-24
申请号：KR1020190104572
申请日：2019-08-26
Applicant: 국방과학연구소 , 아주대학교산학협력단
Abstract: 본발명은공중위치기준노드를선정하는방법및 장치를제공한다. 본발명에서는중계기들의위치좌표를이용하여중계기들에대한무게중심좌표를산출하고, 무게중심좌표와사용자의위치좌표를잇는벡터를법선벡터(normal vector)로갖는평면을결정하며, 중계기들의좌표를평면에정사영할수 있다. 본발명에서는중계기들의정사영된좌표와무게중심좌표에기초하여, 무게중심좌표로부터가장멀리떨어진소정개수의중계기들을공중위치기준노드로선정할수 있다.
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公开(公告)号：KR1020090092603A
公开(公告)日：2009-09-01
申请号：KR1020080017936
申请日：2008-02-27
Applicant: 아주대학교산학협력단
CPC classification number: G01S3/8006
Abstract: A method for tracking an object in a three dimensional space using acoustic sensors is provided to track the 3D object accurately by comprising a 3D particle filter using 2D particle filters. Two arbitrary planes are selected in a 3D space. The 2D particle filtering is performed on the selected plane. The result of 2D particle filtering is combined in each plane. Two planes among the planes in the 3D space by one sensor are selected. The selected two planes are determined based on the embossment of three planes of 3D space by one sensor.
Abstract translation: 提供了使用声传感器跟踪三维空间中的对象的方法，通过包括使用2D粒子滤波器的3D粒子滤波器来精确地跟踪3D对象。 在3D空间中选择两个任意平面。 在所选择的平面上执行二维粒子滤波。 在每个平面中组合二维粒子滤波的结果。 选择一个传感器在3D空间中的平面中的两个平面。 所选择的两个平面是通过一个传感器基于3D空间的三个平面的浮雕来确定的。
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公开(公告)号：KR101233714B1
公开(公告)日：2013-02-18
申请号：KR1020100095250
申请日：2010-09-30
Applicant: 아주대학교산학협력단
Abstract: 본 발명에 따른 로봇은, 로봇 주위의 장애물의 위치를 감지하는 센서부; 상기 로봇을 이동시키는 구동부; 및 상기 로봇과 목표 지점을 연결하는 일직선을 따라 상기 로봇이 상기 목표 지점을 향하여 이동하는 동안, 상기 로봇과 상기 목표 지점 사이에 상기 장애물이 감지되고, 상기 로봇으로부터 상기 목표 지점까지의 거리가 커짐에 따라 커지는 값을 갖는 유인력 및 상기 로봇으로부터 상기 장애물까지의 거리가 커짐에 따라 작아지는 값을 갖는 반발력을 계산하는 제어부를 포함하고, 상기 제어부는 상기 유인력과 반발력의 합력에 따라 상기 일직선의 전후 배열 방향과 다른 방향으로 상기 로봇이 이동하도록 상기 구동부를 제어함으로써, 장애물과의 충돌을 방지하고, 로봇이 특정 경로에 갇혀서 목표 지점에 도달하지 못하는 장애물 트랩 문제를 회피할 수 있다.
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公开(公告)号：KR1020120033630A
公开(公告)日：2012-04-09
申请号：KR1020100095250
申请日：2010-09-30
Applicant: 아주대학교산학협력단
Abstract: PURPOSE: A freely moving robot avoiding an obstacle trap and a control method thereof are provided to prevent a robot from becoming trapped in a specific route since RUTF(Random Unit Total Force) is applied to the running of the robot. CONSTITUTION: A freely moving robot avoiding an obstacle trap comprises a sensor unit(21), a driving unit(22), and a control unit(23). The sensor unit senses the location of obstacles around the robot. The driving unit transfers the robot. While the robot linearly moves to a target point, the obstacles are sensed between the robot and the target point. The control unit calculates attracting force and repulsive force. If the magnitude of attracting force is greater than that of the repulsive force, the control unit controls the driving unit so that the robot moves to the different direction from a linear arrangement direction.
Abstract translation: 目的：提供一种避免障碍物陷阱的自由移动的机器人及其控制方法，以防止机器人因机器人的运行应用RUTF（随机单位总力）而被捕获在特定路径中。 构成：避免障碍物捕捉器的自由移动机器人包括传感器单元（21），驱动单元（22）和控制单元（23）。 传感器单元感测机器人周围的障碍物的位置。 驱动单元传送机器人。 当机器人线性移动到目标点时，障碍物在机器人和目标点之间被感测。 控制单元计算吸引力和排斥力。 如果吸引力的大小大于排斥力的大小，则控制单元控制驱动单元，使得机器人从线性排列方向移动到不同的方向。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020090092490A
公开(公告)日：2009-09-01
申请号：KR1020080017756
申请日：2008-02-27
Applicant: 아주대학교산학협력단
IPC: G01S7/481
CPC classification number: G06T7/285 , G06T7/246 , G06T7/73 , G06T2207/10021 , G06T2207/30204
Abstract: A method for measuring a position of an object using a visual image of a reference coordinate is provided to compensate for the nonlinear distortion by estimating the reference coordinate through the pre-estimation process. An object positioned in an object plane and a reference point corresponding to the object are projected on the virtual viewable plane and the real camera plane. The coordinate of the reference point corresponding to the object is estimated. The relation of the position of the object and the coordinate of the reference point are prescribed. The virtual viewable plane is parallel to the object plane. Each plane supports the zooming and panning of the image devices.
Abstract translation: 提供了使用参考坐标的视觉图像来测量对象的位置的方法，以通过预估过程估计参考坐标来补偿非线性失真。 位于物体平面中的物体和与物体相对应的参考点被投影在虚拟可见平面和真实相机平面上。 估计与对象相对应的参考点的坐标。 规定对象的位置与参考点坐标的关系。 虚拟可见平面平行于物体平面。 每个平面支持图像设备的缩放和平移。
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公开(公告)号：KR20210024860A
公开(公告)日：2021-03-08
申请号：KR20190104572
申请日：2019-08-26
Applicant: 국방과학연구소 , 아주대학교산학협력단
Abstract: 본발명은공중위치기준노드를선정하는방법및 장치를제공한다. 본발명에서는중계기들의위치좌표를이용하여중계기들에대한무게중심좌표를산출하고, 무게중심좌표와사용자의위치좌표를잇는벡터를법선벡터(normal vector)로갖는평면을결정하며, 중계기들의좌표를평면에정사영할수 있다. 본발명에서는중계기들의정사영된좌표와무게중심좌표에기초하여, 무게중심좌표로부터가장멀리떨어진소정개수의중계기들을공중위치기준노드로선정할수 있다.
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公开(公告)号：KR100951321B1
公开(公告)日：2010-04-05
申请号：KR1020080017936
申请日：2008-02-27
Applicant: 아주대학교산학협력단
CPC classification number: G01S3/8006
Abstract: 파티클 필터 기반의 음향 센서를 이용한 3차원 공간에서의 객체 추적 방법이 개시된다. 종래의 베어링스-온니 트랙킹(bearings-only tracking)을 위한 파티클 필터링 알고리즘을 3차원 공간으로 직접적으로 확장하는 대신에, 본 발명은 3차원 파티클 필터를 다양하고 간단한 2차원 파티클 필터들로 재구성한다. 2차원 파티클 필터들에 대한 재구성 및 선택은 노이즈 환경에서의 음향 센서의 특성에 근거한다. 본 발명은 다중 파티클 필터 결합으로 확장되는데, 본 발명의 강건함과 성능은 Cramer-Rao Lower Bound(CRLB)를 사용하여 증명될 수 있다. 본 발명은 계산의 복잡성을 감소시키면서도 정확한 3차원 객체 추적을 수행할 수 있는 장점이 있다.
객체 추적, 3차원, 파티클 필터-
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公开(公告)号：KR100927096B1
公开(公告)日：2009-11-13
申请号：KR1020080017756
申请日：2008-02-27
Applicant: 아주대학교산학협력단
IPC: G01S7/481
CPC classification number: G06T7/285 , G06T7/246 , G06T7/73 , G06T2207/10021 , G06T2207/30204
Abstract: 기준 좌표상의 시각적 이미지를 이용한 객체 위치 측정 방법이 개시된다. 본 발명은 다중 비주얼 이미지들을 사용하는 객체의 위치측정을 위한 효과적인 방법에 관한 것으로서, 이미징 장치들의 주밍(zooming)과 패닝(panning)을 지원하는 평행 투사 모델을 제안한다. 본 발명은 객체 위치와 기준 좌표 사이의 관계를 창출하기 위한 가상 뷰어블 평면을 정의한다. 본 발명에서 요구되는 기준 좌표는 예비-추정(pre-estimnation) 과정으로부터 얻어질 수 있는 대략적인 추정일 수 있다. 본 발명은 계산적 복잡성이 완화된 반복적인 접근을 통해, 위치측정 에러를 최소화한다. 또한, 디지털 이미지 장치들의 비선형 왜곡은 반복적인 위치측정 과정에서 보상될 수 있다.
객체, 이미지, 주밍, 패닝, 위치측정, 추정Abstract translation: 提供了一种定位对象的方法，包括将虚拟可视平面和实际相机平面上的物体平面上的物体和与其对应的参考点投影; 估计参考点的坐标; 并且规定对象的位置与参考点的坐标之间的关系。
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