公开(公告)号：KR1020090113640A

公开(公告)日：2009-11-02

申请号：KR1020080039465

申请日：2008-04-28

Applicant: 영남대학교 산학협력단

Inventor： 김병기 ,  백남식 ,  이재원 ,  이혁진 ,  우상민

IPC: G06F3/00 ,  G06F1/00

Abstract: PURPOSE: A haptic device is provided to prevent lowering of operation due to the back lash of a reduction gear by comprising an apparatus unit using a link member and timing belt. CONSTITUTION: A base plate(100) forms a base surface. At least two apparatus units(200) are combined to mutually interlock. The apparatus units are mounted to the base plate. An operation lever(300) interlocks with the apparatus unit. The operation lever combines with the apparatus unit to move a flat surface. A driving units(400) drives the apparatus unit. A control unit(500) controls the operation of the driving units.

Abstract translation: 目的：提供一种触觉装置，用于通过包括使用连杆构件和同步带的装置单元来防止由于减速齿轮的后缝而导致的操作降低。 构成：基板（100）形成基面。 组合至少两个装置单元（200）以互锁。 设备单元安装到基板。 操作杆（300）与装置单元互锁。 操作杆与装置单元组合以移动平坦表面。 驱动单元（400）驱动设备单元。 控制单元（500）控制驱动单元的操作。

公开(公告)号：KR101782251B1

公开(公告)日：2017-09-28

申请号：KR1020160026528

申请日：2016-03-04

Applicant: 영남대학교 산학협력단

Inventor： 이재원 ,  남강현 ,  엄상준

IPC: B65H23/18 ,  B65H23/198

Abstract: 본발명의일 실시예에따른장력제어장치는필름을연속적으로풀어주는풀림롤, 필름을다시롤에감아주는감김롤및 필름인쇄속도를제어하는속도제어모터를포함하는시스템, 외란의영향을제거하기위한외란관측기, 시스템에서장력을추정하기위한장력추정기및 장력추정기에의해추정된장력을이용하여시스템에서필름의장력을제어하는제어기를포함할수 있다.

公开(公告)号：KR101455398B1

公开(公告)日：2014-11-03

申请号：KR1020080039465

申请日：2008-04-28

Applicant: 영남대학교 산학협력단

Inventor： 김병기 ,  백남식 ,  이재원 ,  이혁진 ,  우상민

IPC: G06F3/00 ,  G06F1/00

Abstract: 본 발명은 햅틱장치에 관한 것으로, 링크부재와 타이밍벨트를 이용하여 기구부를 구성함으로써, 감속기가 불필요하고 이에 따라 감속기어의 백래쉬에 의한 동작감 저하 현상이 방지됨과 동시에 소형화가 가능하고, 링크부재로 연결된 기구부를 적어도 2개 이상 구성함으로써 작동레버의 모든 위치 변화를 감지하여 제어할 수 있고 이에 따라 다양한 기능을 수행하도록 용이하게 변형 가능하고, 각 기구부에 따른 구동부를 별도로 구비하고 탄성력에 의한 반력 공급이 가능하여 구동부의 부하가 감소됨으로써 내구성이 향상되는 햅틱장치를 제공한다.
햅틱, 링크부재, 기구부, 변속레버

公开(公告)号：KR1020100055287A

公开(公告)日：2010-05-26

申请号：KR1020080114285

申请日：2008-11-17

Applicant: 영남대학교 산학협력단

Inventor： 이재원 ,  이혁진 ,  우상민 ,  이재용 ,  김병수 ,  박은주 ,  허춘영 ,  연제현

IPC: B60T7/04 ,  G05G1/30 ,  B60T7/06

CPC classification number: B60T7/042 ,  B60T7/06 ,  B60Y2400/81 ,  G05G1/30

Abstract: PURPOSE: A pedal system for a brake-by-wire is provided to improve safety by operating another sensor when one sensor is broken. CONSTITUTION: A pedal system for a brake-by-wire comprises a lower plate(110), a principal shaft(200), a first link, an auxiliary shaft(400), a second link(500), a pedal member(600), and an elastic member. The principal shaft is respectively fixed to a horizontal arm(210) facing outside. The first link is combined with the end on the vertical shaft of the horizontal arm to be rotated. The auxiliary shaft is inserted into a through hole. The second link is coupled with the lower end of the auxiliary shaft to rotate on the horizontal shaft. The pedal member fixes the central part to be rotated.

Abstract translation: 目的：提供用于线控制动的踏板系统，以便在传感器损坏时通过操作另一个传感器来提高安全性。 构成：用于线控制动器的踏板系统包括下板（110），主轴（200），第一连杆，辅助轴（400），第二连杆（500），踏板部件（600） ）和弹性构件。 主轴分别固定在面向外侧的水平臂（210）上。 第一连杆与水平臂的垂直轴的端部组合以旋转。 辅助轴插入通孔。 第二连杆与辅助轴的下端联接以在水平轴上旋转。 踏板构件固定要旋转的中心部分。

公开(公告)号：KR100834508B1

公开(公告)日：2008-06-02

申请号：KR1020070056832

申请日：2007-06-11

Applicant: 영남대학교 산학협력단

Inventor： 이재원 ,  이상문 ,  심호석

IPC: B25J9/16 ,  B25J13/00

Abstract: A method of distributing torque concentrated on a drive shaft to other shafts is provided to use a smaller motor having reduced maximum torque in a given working conditions by distributing the concentrated torque with other shafts based on weighted value as a minimum drive torque obtained from a calculation of a weighted pseudoinverse matrix. A method of uniform torque distribution for a drive shaft includes an input device(10), a robot(20) having an encoder(22) for a drive motor, a subtracter(30), a Jacobian function calculator(40), a PID(Proportional-Integral-Derivate) controller(50), and a weighted pseudoinverse matrix calculator(60).

Abstract translation: 提供将集中在驱动轴上的扭矩分配到其它轴的方法，以在给定的工作条件下使用具有减小的最大转矩的较小的电动机，通过基于从计算获得的最小驱动转矩的加权值来分配集中的转矩与其他轴 的加权伪逆矩阵。 一种用于驱动轴的均匀扭矩分配的方法包括输入装置（10），具有用于驱动马达的编码器（22）的机器人（20），减法器（30），雅可比函数计算器（40），PID （比例积分 - 导出）控制器（50）和加权伪逆矩阵计算器（60）。

公开(公告)号：KR1020170103520A

公开(公告)日：2017-09-13

申请号：KR1020160026528

申请日：2016-03-04

Applicant: 영남대학교 산학협력단

Inventor： 이재원 ,  남강현 ,  엄상준

IPC: B65H23/18 ,  B65H23/198

Abstract: 본발명의일 실시예에따른장력제어장치는필름을연속적으로풀어주는풀림롤, 필름을다시롤에감아주는감김롤및 필름인쇄속도를제어하는속도제어모터를포함하는시스템, 외란의영향을제거하기위한외란관측기, 시스템에서장력을추정하기위한장력추정기및 장력추정기에의해추정된장력을이용하여시스템에서필름의장력을제어하는제어기를포함할수 있다.

Abstract translation: 根据本发明实施例的张力控制装置包括用于连续释放膜的释放辊，用于将膜卷回到辊上的重绕辊和包括用于控制膜印刷速度的速度控制电机的系统， 张力估计器，用于估计系统中的张力;以及控制器，用于使用由张力估计器估计的张力来控制系统中的膜的张力。

公开(公告)号：KR101040421B1

公开(公告)日：2011-06-13

申请号：KR1020080114285

申请日：2008-11-17

Applicant: 영남대학교 산학협력단

Inventor： 이재원 ,  이혁진 ,  우상민 ,  이재용 ,  김병수 ,  박은주 ,  허춘영 ,  연제현

IPC: B60T7/04 ,  G05G1/30 ,  B60T7/06

Abstract: 본 발명에 따르면, 하판; 일측에 외부를 향하는 수평암의 일단이 각각 고정되고, 외주면에 구비된 기어에 의해 서로 맞물리며, 하단이 상기 하판의 상부에 회전 가능하도록 구비되는 한 쌍의 주축; 일단이 상기 수평암의 타단과 수직축상 회동 가능하도록 각각 결합되며, 타단에는 관통홀이 형성된 한 쌍의 제1 링크; 상기 관통홀들에 삽입되도록 제공되는 보조축; 일단이 상기 보조축의 하단과 수평축상 회동 가능하도록 결합되는 제2 링크; 중앙부가 수평축상 회전가능하도록 고정되고, 일단이 상기 제2 링크의 타단과 수평축상 회동 가능하도록 결합되는 ㄱ자 형상의 페달부재; 및 상기 보조축의 상단과 결합하여 상기 페달부재의 일단이 상기 주축 방향을 향하도록 탄성력을 제공하는 탄성부재를 포함하는 브레이크 바이 와이어용 페달 시스템이 제공된다.
본 발명에 따르면, 링크 조인트마다 각각 4개의 토션 스프링이 비선형 답력을 생성하게 되고, 토션 스프링의 일부가 기능을 상실하여도 다른 토션 스프링이 그 기능을 수행할 수 있으므로 안전성이 향상되고, 한 쌍의 포텐셔미터에 의해 브레이크 시그널을 전자제어장치로 전달할 수 있는 장점이 있다.
주축, 링크, 페달부재, 브레이크 바이 와이어