公开(公告)号：KR1020180045559A

公开(公告)日：2018-05-04

申请号：KR1020160140036

申请日：2016-10-26

Applicant: 재단법인대구경북과학기술원

Inventor： 이동진 ,  장평훈 ,  장성호

IPC: A61H1/02

CPC classification number: A61H1/0277 ,  A61H2201/1215 ,  A61H2201/1635 ,  A61H2201/165 ,  A61H2201/1659 ,  A61H2201/5061

Abstract: 본발명은, 베이스프레임, 베이스프레임에결합설치하며, 환자의상완을지지하는상완지지부, 베이스프레임에결합설치하는전완회전감속기, 전완회전감속기의축 단부에결합설치하며, 환자의전완부분을지지하는전완운동부, 베이스프레임에결합설치된상태로전완회전감속기와연결되어, 전완회전감속기로회전력을전달하면서전완운동부가회전되게하며, 환자의팔꿈치를접거나펼 수있게하는전완구동모터, 전완회전감속기에연결설치하며, 전완구동모터의작동에의해환자의팔꿈치를펼 때, 팔꿈치부위에부하되는토크를측정하는토크센서, 토크센서및 전완구동모터에연결되며, 전완운동부의회전각도및 토크센서로부터측정된토크의시간에따른경향에따라환자의경직도를측정및 판별하고, 전완구동모터의작동여부또는회전속도를조절되게하는재활제어부를포함하는팔꿈치재활로봇을제공한다.

公开(公告)号：KR101872721B1

公开(公告)日：2018-07-02

申请号：KR1020160140036

申请日：2016-10-26

Applicant: 재단법인대구경북과학기술원

Inventor： 이동진 ,  장평훈 ,  장성호

IPC: A61H1/02

Abstract: 본발명은, 베이스프레임, 베이스프레임에결합설치하며, 환자의상완을지지하는상완지지부, 베이스프레임에결합설치하는전완회전감속기, 전완회전감속기의축 단부에결합설치하며, 환자의전완부분을지지하는전완운동부, 베이스프레임에결합설치된상태로전완회전감속기와연결되어, 전완회전감속기로회전력을전달하면서전완운동부가회전되게하며, 환자의팔꿈치를접거나펼 수있게하는전완구동모터, 전완회전감속기에연결설치하며, 전완구동모터의작동에의해환자의팔꿈치를펼 때, 팔꿈치부위에부하되는토크를측정하는토크센서, 토크센서및 전완구동모터에연결되며, 전완운동부의회전각도및 토크센서로부터측정된토크의시간에따른경향에따라환자의경직도를측정및 판별하고, 전완구동모터의작동여부또는회전속도를조절되게하는재활제어부를포함하는팔꿈치재활로봇을제공한다.