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公开(公告)号：KR100995739B1
公开(公告)日：2010-11-19
申请号：KR1020080062704
申请日：2008-06-30
Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단 , 대우조선해양 주식회사
Abstract: 본 발명에 따른 로봇은 평행하게 배열된 복수의 장애물들 위를 수평방향으로 가로지르면서 위치하는 이송유닛과, 이송유닛에 수직방향으로 승강 가능하게 설치되는 제1암과, 제1암에 회전 및 신축 가능하게 설치되는 제2암과, 제2암에 신축 가능하게 설치되는 신축암을 포함한다. 제2암은 상기 수평방향 및 상기 수직방향과 각각 직각을 이루는 방향을 회전중심으로 하여 회전한다. 이러한 로봇에 의하면, 블라스팅 또는 도장 등의 작업 시에 장애물들과 간섭되지 않으면서도 넓은 동작범위를 얻을 수 있다.
선박, 이중선체, 로봇, 회전, 신축, 블라스팅, 도장-
公开(公告)号：KR100995738B1
公开(公告)日：2010-11-19
申请号：KR1020080062669
申请日：2008-06-30
Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단 , 대우조선해양 주식회사
Abstract: 본 발명은 서로 슬라이딩 가능하게 연결된 복수의 암(arm)부재를 이용하여 상하 방향 모두로 승강하며 작업이 가능한 사다리형 작업 로봇에 관한 것이다. 본 발명에 따른 사다리형 작업 로봇은 복수의 장애물들이 배치된 작업공간에서 작업을 수행하는 사다리형 작업 로봇으로서, 평행하게 배열된 한 쌍의 장애물들 위를 가로질러 안착되는 본체와, 상기 본체의 길이방향에 대하여 수직한 방향으로 설치되는 수직 암부재와, 상기 본체의 길이방향에 대하여 수직한 방향으로 상하 슬라이딩 가능하게 연결되는 복수의 슬라이드 암부재와, 작업용 로봇 암부재가 설치되는 부착 암부재를 포함한다. 본 발명에 따른 사다리형 작업 로봇은 상하로 승강 가능한 사다리형 구조를 통해 장애물의 상측 및 하측에 위치한 작업 구역에 대해서도 작업 수행이 가능하며, 작업 로봇 자체의 높이를 높게 설계하지 않아도 높이 위치한 구역에 대해서도 작업 수행이 가능한 효과가 있다.
로봇, 사다리, 블라스팅, 용접, 이중선체, 와이어-
公开(公告)号：KR1020100002709A
公开(公告)日：2010-01-07
申请号：KR1020080062704
申请日：2008-06-30
Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단 , 대우조선해양 주식회사
Abstract: PURPOSE: A rotary working robot is provided to secure a wide operating range without interference with obstacles in the space in which obstacles exists. CONSTITUTION: A rotary working robot comprises a travel unit(100), a first arm(10), and a second arm(20). The travel unit is located horizontally across obstacles which are arranged in parallel. The first arm is installed vertically in the travel unit to move up and down. The second arm is installed on the first arm to rotate and extend.
Abstract translation: 目的：提供旋转加工机器人以确保宽的工作范围，而不会妨碍存在障碍物的障碍物。 构成：旋转加工机器人包括行进单元（100），第一臂（10）和第二臂（20）。 行驶单元水平地位于平行排列的障碍物上。 第一臂垂直安装在行驶单元上下移动。 第二臂安装在第一臂上以旋转和延伸。
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公开(公告)号：KR1020100002692A
公开(公告)日：2010-01-07
申请号：KR1020080062669
申请日：2008-06-30
Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단 , 대우조선해양 주식회사
Abstract: PURPOSE: A ladder-type working robot is provided to perform effective and stable work in both upper and lower working areas of an obstacle. CONSTITUTION: A ladder-type working robot comprises a main body(100), a vertical arm member(200), slide arm members(210,220,230), and an attachment arm member(240). The main body is settled across two obstacles which are arranged in parallel. The vertical arm member is installed perpendicular to the length of the main body. The slide arm members are connected perpendicular to the length of the main body and slide vertically. The attachment arm member is equipped with a robot arm member(300).
Abstract translation: 目的：提供梯形工作机器人，在障碍物的上下工作区域进行有效稳定的工作。 构成：梯型工作机器人包括主体（100），垂直臂部件（200），滑动臂部件（210,220,230）和安装臂部件（240）。 主体安置在平行排列的两个障碍物上。 垂直臂构件垂直于主体的长度安装。 滑动臂构件垂直于主体的长度连接并垂直滑动。 附接臂构件配备有机器人臂构件（300）。
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公开(公告)号：KR101111257B1
公开(公告)日：2012-02-22
申请号：KR1020090090566
申请日：2009-09-24
Applicant: 서울대학교산학협력단 , 대우조선해양 주식회사
IPC: B23K37/02
Abstract: 본 발명의 목적은 여러 방향으로 정교한 움직임이 가능하고 용접 부위의 형상 오차를 감안하여 용접 품질이 양호하게 용접 작업을 수행할 수 있는 자동 용접 로봇을 제공하는 것이다. 이를 위하여 본 발명에서는, 용접봉을 포함하는 본체; 용접 부위에 대향한 상태에서 용접 부위에 대해 좌우 방향으로 상기 본체가 이동할 수 있도록 상기 본체와 슬라이딩 가능하게 결합된 제1 가이드 부재; 상기 제1 가이드 부재의 연장 방향과 직교하는 방향으로 연장된 제2 가이드 부재; 상기 제1 가이드 부재와 고정되고, 상기 제2 가이드 부재를 따라 슬라이딩 가능하게 결합된 슬라이딩 블록; 및 상기 제2 가이드 부재 상에서 제2 가이드 부재를 따라 이동 가능하고, 상기 제2 가이드 부재의 특정 위치에 고정될 수 있으며, 상기 제2 가이드 부재를 용접 부위에 고정하는 지지 유닛을 포함하는 자동 용접 로봇을 제공한다.
용접 로봇, 론지-
Patent Agency Ranking6.发明公开
公开(公告)号：KR1020110032851A
公开(公告)日：2011-03-30
申请号：KR1020090090568
申请日：2009-09-24
Applicant: 서울대학교산학협력단 , 대우조선해양 주식회사
Abstract: PURPOSE: A method for recognizing welding part shape, weaving welding path generating method applied with the same, and automatic welding robot applied with the both above are provided to weld using an automatic welding robot by forming a welding path in which the shape of welding area is simplified. CONSTITUTION: An automatic welding robot comprises a main body, a sensor part(150), a welding part(160), a conveying part and a control part. The sensor part is arranged towards the welding part of the main body. The welding part is connected to the main body and includes a welding rod(155) to weld the welding area. The conveying part is connected to the main body and transfers the sensor part and welding part. The control part controls the sensor part, welding part and conveying part.
Abstract translation: 目的：一种用于识别焊接部件形状的方法，应用该方法的编织焊接路径生成方法以及应用于上述两者的自动焊接机器人，通过形成焊接区域的形状来形成焊接路径， 简化了。 构成：自动焊接机器人包括主体，传感器部分（150），焊接部分（160），输送部分和控制部分。 传感器部件朝向主体的焊接部分设置。 焊接部分连接到主体并且包括用于焊接焊接区域的焊接杆（155）。 传送部分连接到主体并传送传感器部分和焊接部分。 控制部分控制传感器部件，焊接部件和输送部件。
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公开(公告)号：KR1020110032850A
公开(公告)日：2011-03-30
申请号：KR1020090090567
申请日：2009-09-24
Applicant: 서울대학교산학협력단 , 대우조선해양 주식회사
IPC: B23K37/02
Abstract: PURPOSE: An automatic weld robot is provided to weld T-shaped welding part by simple manipulation. CONSTITUTION: An automatic weld robot comprises a welding rod(365), a weaving part(340), a straight line conveying part(310), a mainframe(311) and a longi fixing part(390). The weaving part fixes the welding rod and embodies the weaving motion of the welding rod. The straight line conveying part transfers straightly the weaving part in the longitudinal direction of the welding part. The mainframe fixes the straight line conveying part. The longi fixing part is connected to the mainframe and is fixed to the upper front side of the longi.
Abstract translation: 目的：提供自动焊接机器人，通过简单的操作来焊接T形焊接部件。 构成：自动焊接机器人包括焊条（365），编织部分（340），直线传送部分（310），主机架（311）和龙芯固定部分（390）。 编织部分固定焊条，体现焊条的织造运动。 直线输送部件在焊接部件的纵向方向上直接地输送织造部件。 主机固定直线输送部件。 龙脊固定部分连接到主机，并固定在龙眼的上前侧。
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公开(公告)号：KR1020110032849A
公开(公告)日：2011-03-30
申请号：KR1020090090566
申请日：2009-09-24
Applicant: 서울대학교산학협력단 , 대우조선해양 주식회사
IPC: B23K37/02
Abstract: PURPOSE: An automatic welding robot is provided to improve welding quality in considering of the shape of a welding area by using a mobile tool and a sensor unit. CONSTITUTION: An automatic welding robot comprises a main body, a first guide member(140), a second guide member, a sliding block(131) and a support part(121). The main body comprises a welding rod. The main body moves toward the welding part by the first guide member. The first guide member is connected with the main body. The second guide member is expanded cross the extension direction of the first guide member. The sliding block is fixed with the first guide member and can slide along the second guide member. The support part moves by the second guide member. The second guide member is clinched on the welding part.
Abstract translation: 目的：提供一种自动焊接机器人，通过使用移动工具和传感器单元，考虑到焊接区域的形状，提高焊接质量。 构成：自动焊接机器人包括主体，第一引导构件（140），第二引导构件，滑动块（131）和支撑部（121）。 主体包括焊条。 主体通过第一引导构件朝向焊接部移动。 第一引导构件与主体连接。 第二引导构件横跨第一引导构件的延伸方向扩展。 滑动块与第一引导构件固定并且可沿着第二引导构件滑动。 支撑部分由第二引导构件移动。 第二导向件铆接在焊接部件上。
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9.发明授权용접 부위 형상 인식 방법, 이를 적용한 위빙 용접 경로 생성 방법 및 이를 적용한 자동 용접 로봇 有权识别焊接区形状的方法，采用该方法生成焊接路径的方法以及采用相同方法的自动焊接机器人
公开(公告)号：KR101098894B1
公开(公告)日：2011-12-26
申请号：KR1020090090568
申请日：2009-09-24
Applicant: 서울대학교산학협력단 , 대우조선해양 주식회사
Abstract: 본발명의목적은용접로봇에의한자동용접이가능하도록하기위한용접부위의형상인식방법과, 이방법을적용한용접로봇의용접경로생성방법, 그리고이 용접경로생성방법에의해생성된용접경로를추종하여용접품질이양호하게용접작업을수행할수 있는자동용접로봇을제공하는것이다. 이를위하여본 발명에서는, 길이방향으로용접부위를복수개의구간으로나누고각각의구간에대해, 두개의판재가초층용접된용접부위의형상을인식하기위해, 1차원레이저센서를이용하여용접부위를가로지르는방향으로이동하면서 1차원레이저센서와용접부위사이의거리를측정하는과정을수행함으로써복수개의용접부위의단면의프로파일을얻는스캔단계(a); 상기스캔단계(a)에서얻은각각의프로파일곡선데이터에서기울기가급격하게변화하는지점에해당하는노이즈데이터를제거하는필터링단계(b); 및상기필터링단계(b)에서필터링된 데이터로부터용접부위의단면형상의기준이되는기준점을결정하는기준점생성단계(c)를포함하는용접부위의형상인식방법과, 이방법을적용한용접경로생성방법및 이방법들을적용한자동용접로봇을제공한다.
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公开(公告)号：KR101093807B1
公开(公告)日：2011-12-19
申请号：KR1020090090567
申请日：2009-09-24
Applicant: 서울대학교산학협력단 , 대우조선해양 주식회사
IPC: B23K37/02
Abstract: 본 발명의 목적은 여러 방향으로 정교한 움직임이 가능하여 용접 품질이 양호하게 용접 작업을 수행할 수 있는 자동 용접 로봇을 제공하는 것이다. 이를 위하여 본 발명에서는, 선체 블록이나 철골 구조물을 용접하여 제작하는 과정에서, 서로 수직하게 접하는 론지 전면과 론지 웹이 이루는 T자형의 부재가 서로 용접되는 T자형의 용접 부위를 자동으로 용접할 수 있는 자동 용접 로봇으로써, 용접봉; 상기 용접봉을 고정하고 상기 용접봉의 위빙 운동을 구현하는 위빙 유닛; 상기 위빙 유닛을 용접 부위의 길이 방향으로 직선 이송하는 직선 이송 유닛; 및 상기 직선 이송 유닛을 고정하는 메인 프레임; 상기 메인 프레임과 연결되고, 론지 전면 상측에 고정되는 론지 고정 유닛을 포함하고, 상기 메인 프레임은 상기 론지 고정 유닛의 상측에 착탈 가능하게 고정되거나, 상기 론지 고정 유닛의 측부에서 론지 웹에 나란한 방향으로 연장되도록 착탈 가능하게 고정되는 자동 용접 로봇을 제공한다.
용접 로봇, 론지
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