公开(公告)号：KR100926820B1

公开(公告)日：2009-11-12

申请号：KR1020070107353

申请日：2007-10-24

Applicant: 재단법인 포항지능로봇연구소

Inventor： 박영진 ,  조정산 ,  박종훈 ,  정완균

IPC: B25J15/10

CPC classification number: B25J15/0009

Abstract: 본 발명은 로봇 핸드의 엄지 구조에 관한 것으로, 다수개의 손가락부와 함께 손바닥을 형성하는 엄지부; 및 상기 엄지부의 상기 손바닥을 향한 면이 상기 손바닥을 향하도록 유지시키며, 상기 엄지부를 상기 손바닥 측으로 회동시키는 엄지 링크부;를 구비함으로써, 비교적 간단한 구조와 적은 동력 출력으로 엄지부의 동작을 구현하여, 인간의 엄지 손가락과 같이 섬세하고 세밀한 동작이 가능한 효과가 있다.

公开(公告)号：KR100899108B1

公开(公告)日：2009-05-26

申请号：KR1020070107354

申请日：2007-10-24

Applicant: 재단법인 포항지능로봇연구소

Inventor： 박영진 ,  조정산 ,  박종훈 ,  정완균

IPC: B25J15/10

CPC classification number: B25J15/0009

Abstract: 본 발명은 로봇 핸드에 관한 것으로 일면에 손바닥을 형성하는 베이스;상기 베이스에 결합되며, 복수개의 마디를 가지는 엄지 손가락부;상기 마디를 상기 손바닥 측으로 회동시키는 관절부;및 일측이 상기 베이스에 결합되고, 타측이 상기 엄지 손가락부에 결합되어, 상기 엄지 손가락부의 회동시 상기 엄지 손가락부의 일면이 상기 손바닥을 향하여 유지되도록 하는 엄지 링크부;상기 엄지 링크부에 회전력을 제공하는 동력부;를 구비하고, 복수개의 마디를 가지며, 각 마디가 상기 손바닥 측으로 회동되며, 베이스에 대해 수평방향으로 회동되는 나머지 손가락부를 구비함으로써, 비교적 간단한 구조와 적은 동력 출력으로 각 손가락부의 동작을 구현함으로써 인간의 손과 같이 보다 자연스러운 작동이 가능한 로봇 핸드를 제공할 수 있는 효과가 있다.

公开(公告)号：KR1020090041704A

公开(公告)日：2009-04-29

申请号：KR1020070107353

申请日：2007-10-24

Applicant: 재단법인 포항지능로봇연구소

Inventor： 박영진 ,  조정산 ,  박종훈 ,  정완균

IPC: B25J15/10

CPC classification number: B25J15/0009

Abstract: A thumb configuration of a robot hand is provided to diversify the rotary direction of a thumb part bent towards a palm according to the rotary position. A thumb configuration of a robot hand comprises: a thumb part(100) forming a palm with a plurality of finger parts; a thumb link part(110) turning the thumb part to the palm; a thumb supporting part(111) connected in a base combined with a finger part; a thumb joint(113) combining with the thumb part; and a drive power link part(115) and a driven link part(117) connecting the thumb supporting part and the thumb joint.

Abstract translation: 提供机器人手的拇指构造，以根据旋转位置使朝向手掌弯曲的拇指部分的旋转方向多样化。 机器人手的拇指构造包括：形成具有多个指部的手掌的拇指部（100）; 拇指连接部分（110）将拇指部分转动到手掌; 拇指支撑部（111），其连接在与指部结合的基部中; 与拇指部组合的拇指关节（113）; 以及连接拇指支撑部和拇指关节的驱动动力连杆部（115）和从动连杆部（117）。

公开(公告)号：KR1020090041705A

公开(公告)日：2009-04-29

申请号：KR1020070107354

申请日：2007-10-24

Applicant: 재단법인 포항지능로봇연구소

Inventor： 박영진 ,  조정산 ,  박종훈 ,  정완균

IPC: B25J15/10

CPC classification number: B25J15/0009

Abstract: A robot hand is provided to operate each finger part with the simple configuration by rotating a rest finger part based on a base to the horizontal direction. A robot hand(1) for securing the natural operation comprises: a base(10) with a palm(1a); a thumb part(110) combined on the base, having a plurality of joint; a joint part(200) turning a joint towards the palm; a thumb link part(300) making the one side of the thumb part to face the palm; and a driving force supply part(70) providing torque to the thumb link part.

Abstract translation: 提供机器人手以简单的结构来操作每个手指部分，通过使基于水平方向的基部旋转休息指部。 用于固定自然操作的机器人手（1）包括：具有手掌（1a）的底座（10）; 组合在基座上的拇指部分（110）具有多个关节; 将关节​​朝向手掌转动的关节部分（200） 使拇指部分的一侧面对手掌的拇指连接部分（300）; 以及向拇指连杆部提供扭矩的驱动力供给部（70）。