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公开(公告)号：KR101338734B1
公开(公告)日：2013-12-06
申请号：KR1020110022966
申请日：2011-03-15
Applicant: 아진산업(주) , 재단법인 포항지능로봇연구소
Abstract: 본 발명의 실시예에 따른 승마 로봇은, 설치면에 놓이는 베이스부; 상기 베이스부의 상면에 X축 방향 직선 이동 가능하게 결합되는 전후 방향 이동부; 상기 전후 방향 이동부의 상면에 Y축 방향 직선 이동 가능하게 결합되는 측방향 이동부; 상기 측방향 이동부에 Z축 방향 직선 이동 가능하게 결합되는 승강부; 상기 승강부에 고정되어 Z축 중심 회전 운동(yawing motion)을 발생하는 요잉부; 상기 승강부의 상면에 안착되고, 상기 요잉부의 회전축에 연결되어 X축 중심 회전 운동(rolling motion)과 Y축 중심 회전 운동(pitching motion) 중 어느 하나 또는 모두를 발생하는 롤피치부; 및 상기 롤피치부에 회동 가능하게 결합되는 착석부를 포함하고, 상기 X축,Y축 및 Z축 방향 직선 이동은 서로 독립적으로 구현 가능하고, 상기 전후 방향 이동부를 이동시키기 위한 구동 수단은, 상기 전후 방향 이동부에 고정되는 너트와, 상기 너트를 관통하여 상기 베이스부에 X축 방향으로 고정되는 나사축을 포함하는 볼스크류; 상기 나사축의 일단에 연결되는 모터; 및 상기 전후 방향 이동부와 상기 베이스부에 형성되는 레일부를 포함한다.
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公开(公告)号：KR1020120105261A
公开(公告)日：2012-09-25
申请号：KR1020110022966
申请日：2011-03-15
Applicant: 아진산업(주) , 재단법인 포항지능로봇연구소
Abstract: PURPOSE: A horse riding robot is provided to generate a motion which is similar to a motion generable when a rear horse runs. CONSTITUTION: A horse riding robot(10) comprises a base part(11), a back and forth moving part, a side to side moving part, a lifting part(14), a yawing part(15), a roll pitch part, and a seat part(17). The base part is put on an installation surface. The back and forth moving part is combined with the top of the base part to be linearly movable along the X-axis direction. The side to side moving part is combined with the top of the back and forth moving part to be linearly movable along the Y-axis direction. The lifting part is combined with the side to side moving part to be linearly movable along the Z-axis direction. The yawing part generates a yawing motion. The roll pitch part generates a rolling motion around the X axis, and a pitching motion around the Y axis. The seat part is rotatably combined with roll pitch part.
Abstract translation: 目的：提供骑马机器人以产生与后马跑步时可运动的运动相似的运动。 构成：骑马机器人（10）包括基部（11），前后移动部分，侧向移动部分，提升部分（14），偏转部分（15），滚角部分， 和座部（17）。 将基座部分放在安装面上。 前后移动部分与基部的顶部结合，可沿着X轴方向线性移动。 该侧向移动部分与前后移动部分的顶部结合，可沿着Y轴方向线性移动。 提升部与侧面移动部结合，能够沿着Z轴方向直线移动。 偏航部分产生偏航运动。 辊间距部分围绕X轴产生滚动运动，并围绕Y轴产生俯仰运动。 座椅部分与辊间距部分可旋转地组合。
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公开(公告)号：WO2012124842A1
公开(公告)日：2012-09-20
申请号：PCT/KR2011/001816
申请日：2011-03-15
CPC classification number: A63F13/212 , A63B2230/62 , A63F13/211 , A63F13/428 , G06F3/017
Abstract: 본 발명의 실시예에 따른 모션 캡쳐 수트는, 상의 또는 상하의 일체 형태의 의복; 상기 의복에 부착되는 다수의 자세 센서; 상기 다수의 자세 센서들을 연결하는 휨 센서; 및 상기 자세 센서와 휨 센서로부터 얻어지는 감지값이 수집되는 데이터 수집부를 포함한다.
Abstract translation: 本发明涉及运动捕捉套装。 运动捕捉套装包括：一件穿着外套和裤子的服装; 安装在衣服上的多个姿势传感器; 将多个姿态传感器彼此连接的柔性传感器; 以及数据收集部件，用于收集从姿态传感器和柔性传感器获得的检测值。
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公开(公告)号：KR101103586B1
公开(公告)日：2012-01-09
申请号：KR1020090119481
申请日：2009-12-04
Applicant: 재단법인 포항지능로봇연구소
Abstract: 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇용 시뮬레이션 시스템은 소프트웨어적 제어신호를 기반으로 가상 로봇을 동역학적 모델로 시뮬레이션하는 로봇 모델 시뮬레이터; 및 상기 로봇 모델 시뮬레이터와 로봇 시뮬레이션 시스템의 외부에 위치한 로봇 제어기를 상호 연결하되, 상기 소프트웨어적 제어신호와 상기 로봇 제어기에서 사용되는 하드웨어적 제어신호를 상호 변환하여 상기 로봇 모델 시뮬레이터와 상기 로봇 제어기에서 인식 가능하도록 하는 인터페이스 모듈을 포함하는 것을 특징으로 한다. 실제 로봇의 제어기를 이용하여 시뮬레이션을 수행할 수 있으므로 시뮬레이션의 정확도를 높일 수 있다. 또한, 시뮬레이션 용으로 개발된 제어 알고리즘을 별도의 이식(porting)작업 없이 실제의 로봇 제어기에 적용하여 시뮬레이션을 수행할 수 있다.
로봇, 시뮬레이션, HILS(Hardware in the loop simulation)-
公开(公告)号：KR1020110045932A
公开(公告)日：2011-05-04
申请号：KR1020090102689
申请日：2009-10-28
Applicant: 재단법인 포항지능로봇연구소
Abstract: PURPOSE: A wheelchair variable bed and a modification method thereof are provided to use the bed as a wheelchair by changing the bed into the wheelchair. CONSTITUTION: A wheelchair variable bed comprises: a bed frame(110); a mattress(150) which is spread on the bed frame and is changed into a chair shape by being folded in multi-stages; a chair frame(130) which is equipped with wheels and is attached to the bed frame; a deformation unit(170) which changes the mattress spread on the bed frame into a chair shape; a power unit offering power to the wheel; a plurality of pressure sensors sensing the movement of a user on the mattress; and a deformation control part controlling the operation of the deformation unit according to the movement of the user.
Abstract translation: 目的：提供轮椅可变床及其修改方法，通过将床改为轮椅，将床作为轮椅使用。 构成：轮椅变床包括：床架（110）; 床垫（150），其被铺展在床架上并通过多级折叠而变成椅子形状; 椅子框架（130），其配备有轮子并且附接到床架; 变形单元（170），其将床架上铺展的床垫改变为椅子形状; 为车轮提供动力的动力单元; 多个压力传感器感测使用者在床垫上的移动; 以及变形控制部，其根据使用者的移动来控制变形部的动作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101159239B1
公开(公告)日：2012-06-25
申请号：KR1020090098345
申请日：2009-10-15
Applicant: 재단법인 포항지능로봇연구소
IPC: G10K11/04
Abstract: 음향필터장치를 제공한다. 상기 장치는 복수의 음향신호를 수신하는 복수의 음향센서부, 특정 방향으로부터 전달되는 대상(target) 음향신호가 제1 음향센서부에 도달하는 제1 시간 및 제2 음향센서부에 도달하는 제2 시간간의 시간차를 계산하는 시간차 계산부, 상기 시간차를 이용하여 상기 복수의 음향신호 중 상기 대상 음향신호를 선택하는 음향신호 선택부, 및 상기 대상 음향신호를 출력하는 음향신호 출력부를 포함한다. 원하는 음향신호를 쉽게 추출하고, 특정 방향의 소음강도를 쉽게 측정함으로써, 화자 집중 시스템을 구현할 수 있다.
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公开(公告)号：KR1020110062688A
公开(公告)日：2011-06-10
申请号：KR1020090119481
申请日：2009-12-04
Applicant: 재단법인 포항지능로봇연구소
Abstract: PURPOSE: A simulation system and a method for a robot are provided to apply a control algorithm to a robot control device without an additional porting process. CONSTITUTION: A robot model simulator(110) simulates a virtual robot as a dynamic model based on the software control signal. An interface module(120) interlinks an external robot controller(130) of a robot simulation system(100) and a robot model simulator. The interface module converts signals between a software control signal and a hardware control signal which is used in the robot control device. The interface module makes the control signal to be recognizable in the robot control device and the robot model simulator.
Abstract translation: 目的：提供一种用于机器人的仿真系统和方法，以将控制算法应用于机器人控制装置，而无需额外的移植过程。 构成：机器人模型模拟器（110）基于软件控制信号模拟虚拟机器人作为动态模型。 接口模块（120）将机器人模拟系统（100）的外部机器人控制器（130）和机器人模型模拟器相互连接。 接口模块在软件控制信号和机器人控制装置中使用的硬件控制信号之间转换信号。 接口模块使机器人控制装置和机器人模型模拟器中的控制信号可以识别。
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公开(公告)号：KR1020110041258A
公开(公告)日：2011-04-21
申请号：KR1020090098345
申请日：2009-10-15
Applicant: 재단법인 포항지능로봇연구소
IPC: G10K11/04
CPC classification number: G10K11/04 , G10K11/16 , G10K2210/3028
Abstract: PURPOSE: A sound filter apparatus is provided to realize a speaker concentrating system by easily extracting a desired sound signal and easily measuring the noise intensity from a particular direction. CONSTITUTION: A sound filter apparatus(100) comprises sound sensors(110-1,...110-k), a time-difference calculating unit(120), a sound-signal selecting unit(130), and a sound-signal output unit(140). The sound sensors receive a plurality of sound signals, and the number of the sound sensors is at least three. The time-difference calculating unit calculates the time difference between a first time, at which a target sound signal transferred from a particular direction reaches a first sound sensor, and a second time, at which the target sound signal reaches a second sound sensor. The sound-signal selecting unit selects the target sound signal from the sound signals using the time difference. The sound-signal output unit outputs the target sound signal.
Abstract translation: 目的：提供一种声音滤波装置，通过轻松提取所需的声音信号并轻松地从特定方向测量噪声强度来实现扬声器集中系统。 构成：声音滤波装置（100）包括声音传感器（110-1，... 110-k），时差计算单元（120），声音信号选择单元（130）和声音信号 输出单元（140）。 声音传感器接收多个声音信号，并且声音传感器的数量至少为三个。 时差计算单元计算从特定方向传送的目标声音信号的第一时间到达第一声音传感器的第一时间和目标声音信号到达第二声音传感器的第二时间。 声音信号选择单元使用时差从声音信号中选择目标声音信号。 声音信号输出单元输出目标声音信号。
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公开(公告)号：KR1020150116087A
公开(公告)日：2015-10-15
申请号：KR1020140040473
申请日：2014-04-04
IPC: G01N21/892 , G01N21/898 , G01B11/24 , G01B11/30
Abstract: 본발명은진동회피가능한비전검사시스템에관한것으로서, 적어도하나이상의프레스장치를통해배출되는성형물에대한검사이미지를획득하여비전검사를수행하는진동회피가능한비전검사시스템에있어서, 상기성형물을촬영하고, 상기촬영된검사이미지를분석하여불량여부를검출하는비전검사모듈; 상기프레스장치의프레스동작시상기비전검사위치에서발생되는진동을학습하여진동관련데이터를수집하는학습모듈; 상기진동관련데이터를기초로모션노이즈(Motion Noise)의발생률이임계값이상인진동신호를발생함수로식별하여진동함수로모델링을수행하는진동모델링모듈; 및상기적어도하나이상의프레스장치를포함한작업환경에서발생되는전체진동에대한발생함수를합산하여총 발생함수를산출하고, 상기총 발생함수에서각 발생함수간의휴지시간동안검사이미지를획득하는검사이미지획득요청신호를상기비전검사모듈로송출하는진동회피제어모듈을포함한다. 따라서, 본발명은복수의프레스장치에의한주기적인진동신호를비전검사위치에서학습에의해미리예측하여모델링하고, 진화연산에기초하여모션노이즈를많이포함하고있는발생함수를산출한후 발생함수의경보가사라지면검사이미지를획득할수 있어, 모션흔들림이제거된검사이미지를이용하여프레스장치에의한성형물의정밀한비전검사를수행할수 있고, 게다가공정의자동화를이룰수 있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种防振视觉检测系统。 通过获取通过至少一个按压装置排出的物体的检查图像进行视觉检查的防振视觉检查系统包括：通过分析检查图像来拍摄物体的视觉检查模块和对象的缺陷; 研究模块，研究压机装置按压和收集振动相关数据时在视觉检测点产生的振动; 振动模型模块，根据振动相关数据和振动函数建模，将振动信号分类为运动噪声的发生率为临界值或更高作为入射函数; 以及振动回避控制模块，通过聚集相对于包括至少一个按压装置的工作环境中产生的整体振动的入射函数来计算总入射函数，并且在每个入射的间隔期间发送获取检查图像的检查图像获取请求信号 对视力检查模块的总发生功能的功能。 因此，本发明能够通过在计算包括大量运动的入射函数之后的入射函数的警报时，通过研究和获取检查图像来预测由视觉检查点上的多个按压装置产生的周期性振动信号来建模 基于进化计算的噪声。 因此，本发明能够基于去除运动噪声的检查图像精确地进行由压制装置压制成形的物体的视觉检查。 此外，本发明使得能够进行过程自动化。
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公开(公告)号：KR1020150116086A
公开(公告)日：2015-10-15
申请号：KR1020140040471
申请日：2014-04-04
CPC classification number: G01N21/8851 , G01N2021/8896 , G06T7/0004
Abstract: 본발명은비전검사장비의진동회피이미지획득방법에관한것으로서, 적어도하나이상의프레스장치를통해배출되는성형물에대한검사이미지를획득하여비전검사를수행하는비전검사장비의진동회피이미지획득방법에있어서, 상기프레스장치의프레스동작시상기비전검사위치에서발생되는진동을학습하여진동관련데이터를수집하는단계; 상기진동관련데이터를기초로모션노이즈(Motion Noise)의발생률이임계값이상인진동신호를발생함수로식별하고, 상기식별한발생함수를매개변수로하여진동함수로모델링을수행하는단계; 상기적어도하나이상의프레스장치를포함한작업환경에서발생되는전체진동에대한발생함수를합산하여총 발생함수를산출하는단계; 및상기총 발생함수에서각 발생함수간의휴지시간을이용하여상기검사이미지를획득하는단계를포함한다. 따라서, 본발명은복수의프레스장치에의한주기적인진동신호를비전검사위치에서학습에의해미리예측하여모델링하고, 진화연산에기초하여모션노이즈를많이포함하고있는발생함수를산출한후 발생함수의경보가사라지면검사이미지를획득할수 있어, 모션흔들림이제거된검사이미지를이용하여프레스장치에의한성형물의정밀한비전검사를수행할수 있고, 게다가공정의자동화를이룰수 있다.
Abstract translation: 本发明涉及视觉检测设备的避震图像获取方法。 通过获取通过至少一个按压装置排出的物体的检查图像进行视觉检查的视觉检查设备的防振图像获取方法包括以下步骤：通过研究在视觉检查点产生的振动来收集振动相关数据 压机设备; 将振动信号分类为基于振动相关数据的运动噪声的发生率为临界值以上的入射函数，并通过使用分类的入射函数作为参数对振动函数进行建模的步骤; 通过聚集相对于包括至少一个按压装置的工作环境中产生的总体振动的入射函数来计算总入射函数的步骤; 以及在总入射函数的每个入射函数的间隔期间获取检查图像的步骤。 因此，本发明能够通过在计算包括大量运动的入射函数之后的入射函数的警报时，通过研究和获取检查图像来预测由视觉检查点上的多个按压装置产生的周期性振动信号来建模 基于进化计算的噪声。 因此，本发明能够基于去除运动噪声的检查图像精确地进行由压制装置压制成形的物体的视觉检查。 此外，本发明使得能够进行过程自动化。
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