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公开(公告)号：KR102224825B1
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：KR1020190019447A
申请日：2019-02-19
Applicant: 전남대학교산학협력단 , 재단법인 한국마이크로의료로봇연구원
CPC classification number: B25J9/1005 , A61B17/00 , A61B34/72 , A61M31/00 , B25J7/00 , B25J9/10 , B25J9/12 , B25J9/16 , B25J9/1602 , A61B2017/00345
Abstract: 본 발명의 일실시예에 따른 초음파 트랜스듀서를 이용한 마이크로로봇 구동시스템은 피검체의 내부를 이동하는 마이크로로봇; 및 상기 마이크로로봇의 위치를 제어하는 마이크로로봇 구동장치를 포함할 수 있다. 초음파 트랜스듀서를 이용한 마이크로로봇 구동장치는 복수의 초음파 트랜스듀서를 포함하는 초음파 트랜스듀서부; 및 상기 복수의 초음파 트랜스듀서를 제어하는 제어부를 포함하고, 상기 복수의 초음파 트랜스듀서는 공간 상 특정 위치를 향하도록 굴곡면을 형성하도록 배열될 수 있다.
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公开(公告)号：KR102239107B1
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：KR1020190019448A
申请日：2019-02-19
Applicant: 전남대학교산학협력단 , 재단법인 한국마이크로의료로봇연구원
CPC classification number: A61B1/041 , A61B1/00105 , A61B10/04 , A61B5/053 , A61B2562/0247
Abstract: 본 발명은 피검자의 소화기관 내에서 조립 또는 분해가 가능한 캡슐형 내시경 조립체와 이를 이용한 캡슐형 내시경 시스템에 관한 것이다. 본 발명의 캡슐형 내시경은 외부 자기장 인가에 의한 캡슐 내시경의 능동적 조작이 가능하다. 또한, 본 발명에 따르면, 진단 및 치료 목적에 따라 모듈화 된 다양한 진단 및 치료 디바이스를 피검자가 각각 삼킨 후, 피검자의 소화 기관 내에서 조립이 가능하다. 따라서 캡슐형 내시경의 기능을 종래의 일반 내시경과 같이 다양한 진단 및 치료 영역으로 확장할 수 있다.
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公开(公告)号：WO2020171403A2
公开(公告)日：2020-08-27
申请号：PCT/KR2020/001188
申请日：2020-01-23
Applicant: 전남대학교산학협력단 , 재단법인 한국마이크로의료로봇연구원
IPC: A61B1/04
Abstract: 본 발명은 피검자의 소화기관 내에서 조립 또는 분해가 가능한 캡슐형 내시경 조립체와 이를 이용한 캡슐형 내시경 시스템에 관한 것이다. 본 발명의 캡슐형 내시경은 외부 자기장 인가에 의한 캡슐 내시경의 능동적 조작이 가능하다. 또한, 본 발명에 따르면, 진단 및 치료 목적에 따라 모듈화 된 다양한 진단 및 치료 디바이스를 피검자가 각각 삼킨 후, 피검자의 소화 기관 내에서 조립이 가능하다. 따라서 캡슐형 내시경의 기능을 종래의 일반 내시경과 같이 다양한 진단 및 치료 영역으로 확장할 수 있다.
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公开(公告)号：WO2022045693A1
公开(公告)日：2022-03-03
申请号：PCT/KR2021/011174
申请日：2021-08-23
Applicant: 전남대학교산학협력단 , 재단법인 한국마이크로의료로봇연구원 , 연세대학교 산학협력단
Abstract: 본 발명의 일 실시예에 따른 카테터형 초음파 내시경은 초음파 영상을 획득 하는 초음파 모듈, 생검용 바늘을 포함하되, 상기 초음파 모듈은 pMUT 모듈과 ASIC 신호 처리회로로 구성되며, 상기 ASIC 신호 처리회로는 CMOS-MEMS 기술을 이용한 것을 특징으로 한다. 본 발명의 조향 및 조직 생검이 가능한 카테터형 초음파 내시 경는 초음파 모듈의 소형화를 통해 대표적인 소화기 장기인 담관, 췌관 등에서 초 음파 영상을 얻고, 이를 실시간으로 확인하면서 생검을 진행함으로써 진단의 정확 도를 향상시킬 수 있다.
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公开(公告)号：WO2021201362A1
公开(公告)日：2021-10-07
申请号：PCT/KR2020/014984
申请日：2020-10-30
Applicant: 전남대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 이동형 마이크로로봇 제어장치에 관한 것이다. 본 발명에 따른 이동형 마이크로로봇 제어장치 및 이를 포함하는 이동형 마이크로로봇 제어시스템은 2개의 전자석코일을 포함하는 자기장 생성부; 상기 자기장 생성부를 회전이동 시킬 수 있는 회전이동부; 및 상기 자기장 생성부를 선형이동 시킬 수 있는 선형이동부;를 포함하는 마이크로로봇 제어장치를 이용함으로써, 전자석 개수를 줄여 전원공급용 파워 개수를 감소시키고, 전력 사용량을 줄임으로써 효율적인 장치/시스템 운용이 가능하며 장치/시스템을 감소화 함으로써 시술 공간강 장치 설치 및 운용에 효율성을 기할 수 있을 뿐만 아니라 기존 설비(엑스레이 등)와 호환하여 사용하는데 편의성이 증대되는 효과가 있다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：WO2021080092A1
公开(公告)日：2021-04-29
申请号：PCT/KR2020/001375
申请日：2020-01-29
Applicant: 전남대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 원형 코일 및 솔레노이드 코일을 구비한 마이크로 로봇 제어장치에 관한 것이다. 본 발명의 마이크로 로봇 제어장치를 이용하는 경우, 유선 마이크로 로봇을 정밀하게 제어할 수 있고, 장치를 간소화 함으로써 시술 공간상 장치 설치 및 운용에 효율성을 기할 수 있다. 또한, 전자석 개수를 줄여 전원공급용 파워 개수를 감소시키고, 전력 사용량을 줄임으로써 효율적인 장치 운용을 기할 수 있다. 또한, 기 설치된 의료 장비와 호환하여 사용하는데 용이하다.
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公开(公告)号：WO2020171446A1
公开(公告)日：2020-08-27
申请号：PCT/KR2020/001806
申请日：2020-02-10
Applicant: 전남대학교산학협력단 , 재단법인 한국마이크로의료로봇연구원
Abstract: 본 발명은 마이크로 로봇 제어장치에 관한 것이다. 본 발명에 따른 자기장 집속용 전자석 모듈 및 이를 포함하는 마이크로 로봇 제어장치는, 자기장 집속을 원하는 관심영역에 자기장을 집속시켜 마이크로 로봇을 제어할 수 있고, 장치를 간소화함으로써 시술 공간상 장치 설치 및 운용에 효율성을 기할 수 있다. 또한, 전자석 개수를 줄여 전원공급용 파워 개수를 감소시키고, 전력 사용량을 줄임으로써 효율적인 장치 운용을 기할 수 있다. 또한, 본 발명에 따른 마이크로 로봇 제어장치는 외부의 자기유도 송신코일이 구비되는 마이크로 로봇 제어장치와 마이크로 로봇의 자기유도 주파수 신호 수신코일을 이용하여 마이크로 로봇의 무선 전력생산과 생산된 전력 효율에 따라 위치인식을 동시에 구현하는 것이 가능한 효과가 있다.
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公开(公告)号：WO2020171443A1
公开(公告)日：2020-08-27
申请号：PCT/KR2020/001778
申请日：2020-02-07
Applicant: 전남대학교산학협력단 , 재단법인 한국마이크로의료로봇연구원
Abstract: 본 발명은 마이크로 로봇을 구동하기 위한 전자기 구동 코일부에 자기 차폐부를 장착함으로써 마이크로 로봇의 구동영역 내에서 자기장 발생 세기를 증가시키거나, 두 개의 전자석 결합을 통해 국소적으로 자기장을 집속시킬 수 있는 마이크로 로봇 구동장치 및 이를 이용한 시스템에 관한 것이다. 상기와 같은 본 발명에 따르면, 관심영역 내의 자기장 발생 세기를 증가시키거나, 자기장을 집속시킴으로서 체내 주입된 마이크로 로봇의 구동을 제어할 수 있는 효과가 있다.
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