公开(公告)号：WO2019177273A1

公开(公告)日：2019-09-19

申请号：PCT/KR2019/001949

申请日：2019-02-19

Applicant: 전남대학교산학협력단

Inventor： 김창세 ,  박종오 ,  최은표 ,  김의선 ,  김민철 ,  박재현

IPC: B25J15/04 ,  B25J15/00 ,  B25J19/00 ,  B25J19/02

Abstract: 본 발명은 작업대상물 형상적응 능동압력제어 로봇 엔드이펙터에 관한 것으로서, 로봇 암에 결합되는 메인프레임과, 상기 메인프레임에 설치되며, 내부에 에어챔버가 마련되고, 외부에서 인가되는 외력에 의해 상기 에어챔버가 변형이 가능하도록 형성된 변형 지지부재와, 상기 변형 지지부재에 설치되며, 작업대상물을 가공하기 위한 가공툴이 설치되는 서브프레임과, 상기 변형 지지부재에 설치되며, 상기 에어챔버의 내부압력을 측정하는 압력측정부와, 상기 작업대상물의 작업시 상기 가공툴의 이동 및 작동에 따라 상기 변형 지지부재에 외력이 인가되더라도 상기 압력측정부를 통해 측정된 내부압력이 기설정된 압력 범위 내로 유지되도록 상기 에어챔버의 내부압력을 조절하기 위해상기 변형 지지유닛에 설치되는 압력유지부를 구비한다. 본 발명에 따른 작업대상물 형상적응 능동압력제어 로봇 엔드이펙터는 서보모터 및 공압을 이용한 공압유지수단을 통해 피삭재에 인가되는 압력을 자동으로 제어하므로 작업대상물의 형상에 영향을 받지않고, 로봇의 이동 경로 정보의 입력만으로 자동으로 작업대상물에 대한 가압 접촉 작업을 수행할 수 있다는 장점이 있다.

公开(公告)号：KR102093729B1

公开(公告)日：2020-03-26

申请号：KR1020180069099

申请日：2018-06-15

Applicant: 전남대학교산학협력단

Inventor： 김창세 ,  박종오 ,  최은표 ,  정진우 ,  박재현 ,  김의선 ,  김학준 ,  박금룡 ,  최홍석 ,  김민철

IPC: G06F3/01 ,  B25J9/00 ,  B25J9/10 ,  B25J13/08

公开(公告)号：KR102032822B1

公开(公告)日：2019-10-16

申请号：KR1020180069101

申请日：2018-06-15

Applicant: 전남대학교산학협력단

Inventor： 김창세 ,  박종오 ,  최은표 ,  박재현 ,  정진우 ,  박금룡

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/10 ,  B25J9/16 ,  B25J9/12 ,  B25J19/02 ,  B25J11/00