-
公开(公告)号：KR101084724B1
公开(公告)日：2011-11-22
申请号：KR1020080135614
申请日：2008-12-29
Applicant: 전남대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 원격 로봇 수술을 위한 병렬형 구조와 직렬형 구조가 결합된 5자유도의 햅틱장치에 관한 것으로, 원격 로봇 수술용 매니퓰레이터를 조종하는 의사에게 환부에 대한 반력을 전달해 줄 수 있는 힘 반영 햅틱 장치로 다수의 액츄에이터를 조종 시스템의 베이스에 고정하여 텐던 와이어(tendon wire) 구동 메커니즘으로 구동하여 전체적인 구성이 간단하면서 해석이 용이하고, 역구동성을 향상시킬 수 있는 원격 로봇 수술을 위한 병렬형 구조와 직렬형 구조가 결합된 5자유도의 햅틱장치를 제공하는 데 있다.
의료용 로봇, 햅틱, 5자유도, 병렬, 직렬, 수술, 시술-
公开(公告)号：KR101161242B1
公开(公告)日：2012-07-02
申请号：KR1020100013982
申请日：2010-02-17
Applicant: 전남대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 튜블라 타입 매니퓰레이터 수술 로봇 시스템에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 원격 조작 기술이나 정보 전송 기술 등의 발달된 기술을 첨단 의료 서비스에 적용하여 최소 침습 수술을 위한 영상 유도 튜블라 매니퓰레이터 수술 로봇 시스템에 관한 것이다.
본 발명은 영상 유도 튜블라 매니퓰레이터 수술 로봇 시스템에 있어서, 신체의 단일 절개통로를 이용하여 수술시 조직을 절개하고 봉합하며, 절개된 이물질 제거하며, 물을 주입하고 빨아들이는 복수 개의 엔드-이펙터, 영상을 획득하는 내시경, 상기 엔드-이펙터에 연결되어 각각 독립적인 와이어 구동을 하도록 하는 구동수단으로 이루어지는 시술부와, 영상을 수신하고, 환부와 엔드-이펙터의 3차원 위치좌표를 산출하여, 환부와 엔드-이펙터의 거리가 기 설정된 일정거리 이내인지를 감지하는 영상유도 가이드부와, 시술부의 구동수단에 연결되어 복수 개의 엔드-이펙터가 각각 독립적인 구동이 가능하도록 제어신호를 생성하고, 영상유도 가이드부로부터 접촉감지 신호를 전달받아 힘 반향신호를 출력하는 오퍼레이팅부 및 수술 전의 의료 영상을 3차원 영상으로 변환하여 수술 중 내시경 영상에 투영시킴으로써, 가상 영상을 생성하는 영상처리부를 포함하는 것을 특징으로 한다.-
公开(公告)号：KR101101274B1
公开(公告)日：2012-01-04
申请号：KR1020110065633
申请日：2011-07-01
Applicant: 전남대학교산학협력단
Abstract: PURPOSE: A small-sized manipulator for a single port surgery is provided to help a user to easily disinfect or replace an end effecter by installing the end effecter to be detachable from a manipulator. CONSTITUTION: A detachable guide(111) is arranged in a main body and helps the separation of components. A grip end effecter(121) is detachably combined inside the main body and has a clamp. A suction / injection end effecter(123) inputs a medical solution and absorbs an infection agent. A stereo endoscope(125) is detachably arranged in the main body. A grip driver module(131) drives one of rotation of the grip end effecter in x, y, z direction and the operation of the clamp. The suction / injection driver module(133) runs one of the rotation of the suction / injection end effecter in x, y, z direction.
Abstract translation: 目的：提供用于单端口手术的小尺寸操纵器，以帮助用户通过将末端执行器安装为可从机械手拆卸来轻松消毒或更换末端执行器。 构成：可拆卸的导向件（111）布置在主体中，有助于元件的分离。 抓握端部执行器（121）可拆卸地组合在主体内并具有夹具。 抽吸/注射端效应器（123）输入医用溶液并吸收感染剂。 立体声内窥镜（125）可拆卸地布置在主体中。 夹持驱动器模块（131）驱动握持端执行器在x，y，z方向上的旋转和夹具的操作之一。 抽吸/喷射驱动器模块（133）沿x，y，z方向运行吸入/喷射端执行器的旋转中的一个。
-
公开(公告)号：KR1020110094528A
公开(公告)日：2011-08-24
申请号：KR1020100013981
申请日：2010-02-17
Applicant: 전남대학교산학협력단
Abstract: PURPOSE: A tubular type surgical robot manipulator with multi-articulated end-effecters is provided to cut a tissue using a single cutting route of a body, thereby minimizing damage of the body. CONSTITUTION: An end-effecter unit(100) includes a main end-effecter(110), a sub end-effecter(120), and an endoscope(130) which obtains an image. The main end-effecter cuts the tissue using a single cutting route of a body. A sub end-effecter eliminates foreign materials which are cut by the main end-effecter. A body unit(200) is tubular. A driving unit(300) is connected to the end-effecter unit by the body unit.
Abstract translation: 目的：提供具有多关节末端执行器的管状手术机器人操纵器，以使用身体的单个切割路线切割组织，从而最小化身体的损伤。 构成：终端执行器单元（100）包括获得图像的主端部执行器（110），子端部执行器（120）和内窥镜（130）。 主要的终端效应器使用身体的单个切割路线切割组织。 副终端效应器消除由主要终端执行器切割的异物。 身体单元（200）是管状的。 驱动单元（300）通过主体单元连接到终端执行器单元。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101151738B1
公开(公告)日：2012-06-15
申请号：KR1020100013981
申请日：2010-02-17
Applicant: 전남대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 다수 다관절 엔드-이펙터를 가진 튜블라형 수술로봇 매니퓰레이터에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 수술로봇을 위한 4개 이상의 채널로 구성된 다수 다관절 엔드-이펙터를 가진 튜블라형 수술 매니퓰레이터 장치에 관한 것이다.
본 발명은 튜블라형 수술로봇 매니퓰레이터에 있어서, 신체의 단일 절개통로를 이용하여 수술시 조직을 절개하고 봉합하는 주 엔드-이펙터, 절개된 이물질 제거하며, 물을 주입하고 빨아들이는 부 엔드-이펙터, 3D영상을 획득하는 내시경(130)으로 이루어지는 엔드-이펙터부와, 엔드-이펙터부의 축 구성을 내재하여 튜블라형으로 형성된 몸체부와, 엔드-이펙터부에 연결되어 주 엔드-이펙터와 부 엔드-이펙터가 각각 독립적인 와이어 구동을 하도록 하는 구동부를 포함하는 것을 특징으로 한다.-
公开(公告)号：KR1020110094529A
公开(公告)日：2011-08-24
申请号：KR1020100013982
申请日：2010-02-17
Applicant: 전남대학교산학협력단
Abstract: PURPOSE: An image induction tubular manipulator surgical robot system for a minimal invasive surgery is provided to project an endoscope image using an augmented reality technique, thereby effectively supporting a surgery of a doctor. CONSTITUTION: A surgical operating unit(100) is made of an end-effecter, an endoscope, and a driving unit. The end-effecter cuts a tissue using a single cutting route of a body. An image induction guide unit(200) calculates the 3D location coordinate of the end-effecter. An operating unit(300) outputs a force feedback signal by receiving a sensing signal from the image induction guide unit. An image processing unit(400) converts a medial image before a surgery into a 3D image to generate a virtual image.
Abstract translation: 目的：提供一种用于微创手术的图像感应管状机械手外科手术机器人系统，以使用增强现实技术投影内窥镜图像，从而有效地支持医生的手术。 构成：外科手术单元（100）由端部执行器，内窥镜和驱动单元构成。 终端效应器使用身体的单个切割路线切割组织。 图像感应引导单元（200）计算最终效果器的3D位置坐标。 操作单元（300）通过从图像感应引导单元接收感测信号来输出力反馈信号。 图像处理单元（400）将手术前的中间图像转换为3D图像以生成虚拟图像。
-
公开(公告)号：KR100997759B1
公开(公告)日：2010-12-01
申请号：KR1020080136167
申请日：2008-12-30
Applicant: 전남대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 영상 유도 원격 수술 로봇 시스템에 관한 것으로서, 의사가 직접 조종할 수 있는 햅틱 마스터 및 증강현실 기법에 의한 가상 영상을 의사에게 보여주는 영상 표시부를 포함하는 오퍼레이팅 장치; 환자에게 직접 시술하는 장치로서, 하기의 제어 장치의 마스터 제어부에 의해 조종되는 내시경 기반의 슬레이브 매니퓰레이터를 포함하는 시술 장치; 수술 전의 의료 영상을 3차원 영상으로 변환하여 수술 중 내시경 영상에 투영시킴으로써, 가상 영상을 생성하는 영상처리 장치; 상기 오퍼레이팅 장치의 햅틱 마스터의 조종을 제어하는 마스터 제어부, 및 상기 햅틱 마스터의 위치명령을 상기 슬레이브 매니퓰레이터가 잘 추종할 수 있도록 하기 위한 제어입력을 발생시키고, 슬레이브 매니퓰레이터의 제어에 필요한 각종 제어입력을 발생시키는 슬레이브 제어부를 포함하는 제어 장치; 및 상기 영상처리 장치 및 제어 장치 간 정보를 송수신 하기 위한 통신 장치; 를 포함한다.
원격 수술, 영상 유도, 햅틱-
公开(公告)号：KR1020100078034A
公开(公告)日：2010-07-08
申请号：KR1020080136167
申请日：2008-12-30
Applicant: 전남대학교산학협력단
Abstract: PURPOSE: A remote operated surgical robot system with an image guidance is provided to implement a comfortable robot operation environment through the exact image information. CONSTITUTION: An operating device(100) comprises an haptic master and an image display showing a virtual image to a doctor. The surgical operation apparatus(200) comprises a endoscope based slave manipulator(210). An image processing apparatus changes an medical image of the before surgery into 3D image and project the medical image of the before surgery to an endoscopy image. The image processing apparatus generates a virtual image. A control unit includes a master controller controlling the control of the haptic master and also includes a slave controller generating various control inputs.
Abstract translation: 目的：提供具有图像引导功能的遥控手术机器人系统，通过精确的图像信息实现舒适的机器人操作环境。 构成：操作装置（100）包括触觉主体和向医生显示虚拟图像的图像显示。 外科手术装置（200）包括基于内窥镜的从动操纵器（210）。 图像处理装置将手术前的医学图像改变为3D图像，并将手术前的医学图像投影到内窥镜图像。 图像处理装置生成虚像。 控制单元包括控制触觉主控制的主控制器，还包括产生各种控制输入的从控制器。
-
公开(公告)号：KR1020100077615A
公开(公告)日：2010-07-08
申请号：KR1020080135614
申请日：2008-12-29
Applicant: 전남대학교산학협력단
Abstract: PURPOSE: A five degree-of-freedoms of a haptic device is provided to reduce measurement-errors due to sagged joints by integrating a parallel linkage part and a serial linkage part. CONSTITUTION: A base(101) includes a plurality of actuators and a plurality of pulleys. A driving part includes a first joint actuator, a second joint actuator, and a third joint actuator(116). A first joint(120) includes a first joint driving large-pulley(122), and a first linkage(124) and a second linkage(126) which are connected with the first joint driving large-pulley. A parallel linkage part(130) transfers the first joint according to the rotation of the first joint driving large-pulley. A second joint(150) is connected with the driving support(140) of the parallel linkage part. A third joint(160) is connected with the second joint. A driving linkage part(180) is composed of a fourth joint(170). A serial linkage part(190) serially connects the first to the fourth joints.
Abstract translation: 目的：提供触觉装置的五个自由度，以通过集成并联连接部件和串联连接部件来减少由于下垂接头引起的测量误差。 构成：基座（101）包括多个致动器和多个滑轮。 驱动部分包括第一关节致动器，第二关节致动器和第三关节致动器（116）。 第一接头（120）包括第一接头驱动大带轮（122）以及与第一接头驱动大带轮连接的第一连杆机构（124）和第二连杆机构（126）。 平行联动部件（130）根据第一关节驱动大带轮的旋转传递第一关节。 第二接头（150）与平行连杆部件的驱动支撑件（140）连接。 第三关节（160）与第二关节连接。 驱动联动部（180）由第四接头（170）构成。 串联连接部分（190）串联连接第一和第四关节。
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
9
records
(took 0.022 seconds)
