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公开(公告)号：KR1020130130226A
公开(公告)日：2013-12-02
申请号：KR1020120036940
申请日：2012-04-09
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: The present invention relates to a device and a method for the operation of a gondola robot based on work area identification. The device for the operation of a gondola robot stores work information to be processed to a work area. The gondola robot moves to the work area and determines whether an object is a glass window, a window frame, or a wall surface. The gondola robot selects a corresponding work based on the work information stored according to the determined results and performs the corresponding work. Therefore, the present invention adaptationally performs the maintenance work of a building as the user selects a work corresponding to each part of an exterior wall of the building, and the gondola robot can separately perform works proper to the corresponding parts. [Reference numerals] (AA) Start;(S11) Store the information of a work to be executed in a work area;(S13) Move to the work area;(S15) Detect the work area;(S17) Select a corresponding work according to the detected result;(S19) Perform the selected work;(S21) Update the result of performing the work
Abstract translation: 技术领域本发明涉及一种基于工作区域识别来操作吊车机器人的装置和方法。 用于操作吊船机器人的装置存储要处理到工作区域的工作信息。 缆车机器人移动到工作区域，并确定对象是玻璃窗，窗框还是墙面。 缆车机器人根据确定的结果存储的工作信息选择相应的作业，并执行相应的工作。 因此，当用户选择对应于建筑物的外墙的每个部分的工件时，本发明适应性地执行建筑物的维护工作，并且吊舱机器人可以分开地对相应部件执行适当的工作。 （附图标记）（AA）开始;（S11）将要执行的作品的信息存储在工作区域中;（S13）移动到工作区域;（S15）检测工作区域;（S17）选择相应的工作 （S19）执行选择的工作;（S21）更新执行工作的结果
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公开(公告)号：KR1020130114806A
公开(公告)日：2013-10-21
申请号：KR1020120037129
申请日：2012-04-10
Applicant: 전자부품연구원
CPC classification number: E04G3/30 , E04G2003/286 , F16G11/12
Abstract: PURPOSE: A device and a method for processing the wire rope of a gondola robot are provided to prevent damages to a building caused by a wire rope by stably installing the wire rope on the rooftop of the building or collecting the wire rope using a stranded wire. CONSTITUTION: A device (100) for processing the wire rope of a gondola robot comprises a wire hanger (10), a stranded wire feeder (20), a jointer (40), and a wire rope feeder (50). The wire hanger is installed on the rooftop (81) of a building (80) and is spaced apart from the outer wall (83) of the building. The stranded wire is installed on the rooftop of the building to supply a stranded wire (21) to the ground (85) or collect the stranded wire using the wire hanger. The jointer joins one end of the stranded wire on the ground to one end of a wire rope (31). The jointer covers the joint of the wire rope and the stranded wire. The wire rope feeder is installed on the ground of the building to supply the wire rope. The wire rope feeder loosens the wire rope joined to the stranded wire to be lifted to the rooftop of the building at regular tension when the stranded wire is lifted by the stranded wire feeder.
Abstract translation: 目的：提供一种用于加工缆车机器人的钢丝绳的装置和方法，以通过将钢丝绳稳定地安装在建筑物的屋顶上或使用绞线收集钢丝绳来防止由钢丝绳造成的对建筑物的损坏 。 构成：用于处理缆车机器人的钢丝绳的装置（100）包括电线衣架（10），绞线供线器（20），接合器（40）和钢丝绳供给器（50）。 电线衣架安装在建筑物（80）的屋顶（81）上并且与建筑物的外壁（83）间隔开。 绞线被安装在建筑物的屋顶上，以将绞线（21）提供到地面（85），或使用电线衣架收集绞线。 连接器将地线上绞线的一端连接到钢丝绳（31）的一端。 连接器覆盖钢丝绳和绞线的接头。 钢丝绳输送机安装在建筑物的地面，供应钢丝绳。 当绞线通过绞线供线器提升时，钢丝绳给料机以规则的张力松开连接到绞线的绞线被提升到建筑物的屋顶。
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公开(公告)号：KR1020130114805A
公开(公告)日：2013-10-21
申请号：KR1020120037128
申请日：2012-04-10
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: PURPOSE: A gondola robot position measurement device and a gondola robot system having the same are provided to accurately measure the length variation of a wire rope due to the movement of a gondola robot by stably coming in contact with an encoder roller unit using the elasticity of the wire rope. CONSTITUTION: A gondola robot position measurement device (30) comprises a movement guide unit (40), an encoder roller unit (50), an encoder (60), and a control unit. The movement guide unit is installed on a gondola robot which is inserted with a wire rope. The movement guide unit moves with the wire rope and the gondola robot. The encoder roller unit is elastically engaged with the wire rope. The encoder roller unit has an encoder roller which rotates on the wire rope. The encoder counts and outputs the number of rotations of the encoder roller. The control unit receives the number of rotations from the encoder to calculate the vertical moving distance of the gondola robot which moves on the wire rope.
Abstract translation: 目的：提供一种吊车机器人位置测量装置和具有该缆索机器人位置测量装置的缆车机器人系统，以通过使用弹性机器人稳定地与编码器滚子单元接触来精确地测量由于吊篮机器人的运动导致的钢丝绳的长度变化 钢丝绳。 构成：缆车机器人位置测量装置（30）包括移动引导单元（40），编码器滚子单元（50），编码器（60）和控制单元。 移动引导单元安装在插入有钢丝绳的缆车机器人上。 移动引导单元与钢丝绳和缆车机器人一起移动。 编码辊单元与钢丝绳弹性接合。 编码器辊单元具有在钢丝绳上旋转的编码辊。 编码器计数并输出编码器滚轮的转数。 控制单元从编码器接收转数，计算在钢丝绳上移动的吊车机器人的垂直移动距离。
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公开(公告)号：KR101306690B1
公开(公告)日：2013-09-10
申请号：KR1020110131348
申请日：2011-12-08
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본 발명은 건물 외벽의 유리창 인식을 통하여 건물 외벽에 대한 관리를 수행하는 곤돌라 로봇 및 그의 제어 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따른 곤돌라 로봇은 로봇 본체, 영상 획득부, 및 제어부를 포함한다. 로봇 본체는 로프 카트의 로프에 매달려 건물 외벽에 대한 관리를 수행한다. 영상 획득부는 건물 외벽을 향하게 로봇 본체에 설치되며, 로봇 본체가 위치한 지점과 인접한 영역의 건물 외벽에 대한 복수의 영상을 획득한다. 제어부는 획득한 복수의 영상을 정합하고, 정합된 영상에서 건물 외벽을 형성하는 유리창과 창틀을 구분하여 인식하고, 인식한 유리창의 수를 카운트하여 건물 외벽에서의 로봇 본체의 현재 위치를 파악한다. 또한 제어부는 인식한 유리창과 창틀에 따라 관리 툴을 변경하거나, 건물 외벽 지도를 구축하거나, 정합한 영상을 관리자의 원격 제어기로 전송할 수 있다.
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公开(公告)号：KR101343316B1
公开(公告)日：2013-12-18
申请号：KR1020120037129
申请日：2012-04-10
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본발명은곤돌라로봇의와이어로프처리장치및 방법에관한것으로, 건물에서곤돌라로봇을이동시키는와이어로프를건물의옥상에설치하거나회수할때 건물외벽에손상을주는것을억제하고, 해당작업을신속하게수행하기위한것이다. 본발명에따른곤돌라로봇의와이어로프처리장치는와이어행거, 연선공급기, 결속기및 와이어로프공급기를포함한다. 와이어행거는건물의옥상에설치되며, 건물의외벽에서일정간격이격되어있다. 연선공급기는건물의옥상에설치되며, 와이어행거를통하여와이어로프공급기가설치된건물아래의지상으로연선을내려주거나, 연선을끌어올린다. 결속기는와이어로프공급기에서제공하는와이어로프의일단부와건물의지상으로내려온연선을일단부를결속하고, 연선과와이어로프의결속된부분을완충하도록감싼다. 그리고와이어로프공급기는건물의지상에설치되어와이어로프를공급하고, 와이어로프가결속된연선을연선공급기가끌어올리면, 연선이결속된와이어로프가일정한장력을유지하면서건물의옥상으로올라가도록와이어로프를풀어준다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101305954B1
公开(公告)日：2013-09-12
申请号：KR1020110131347
申请日：2011-12-08
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본 발명은 곤돌라 로봇의 영상 정합을 통한 위치 파악 및 지도 구축 장치 및 방법에 관한 것으로, 건물 외벽을 촬영한 영상의 정합을 통하여 곤돌라 로봇의 위치를 실시간으로 파악하면서 건물 외벽의 지도를 구축하기 위한 것이다. 본 발명에 따른 곤돌라 로봇의 위치 파악 및 지도 구축 장치는 이동 감지부, 정보 획득부 및 제어부를 포함한다. 이동 감지부는 로프 카트의 로프에 매달려 건물 외벽에 대한 관리를 수행하는 곤돌라 로봇의 로프의 길이 변동에 따른 이동을 감지한다. 정보 획득부는 로프의 길이 변동에 따른 곤돌라 로봇의 이동 정보와 자세 정보를 획득하고, 곤돌라 로봇이 위치한 지점의 건물 외벽의 영상 정보를 획득한다. 그리고 제어부는 획득한 이동 정보 및 자세 정보를 기반으로 곤돌라 로봇의 위치를 파악하고, 획득한 영상을 정합하여 건물 외벽 지도를 구축한다.
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公开(公告)号：KR1020130064635A
公开(公告)日：2013-06-18
申请号：KR1020110131347
申请日：2011-12-08
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: PURPOSE: An apparatus and a method for grasping the position of a gondola robot and establishing the map of the outer wall of a building through image matching are provided to prevent the generation of sections not to be cleaned or cleaned again by accurately grasping the position of the gondola robot. CONSTITUTION: A method for grasping the position of a gondola robot and establishing the map of the outer wall of a building through image matching is as follows: a step of detecting the movement of the gondola robot according to the length of a rope(S53); a step of obtaining information on the movement and altitude of the gondola robot according to the length variation of the gondola robot and information on the image of the outer wall of the building at positions where the gondola robot is located(S55); a step of grasping the position of the gondola robot based on the information on the movement and altitude of the gondola robot and establishing the map of the outer wall of the building(S57). [Reference numerals] (AA) Start; (BB) End; (S51) Gondola robot is on standby by hanging on a rope of a rope cart; (S53) Sense the movement of the gondola robot according to a length change of the rope; (S55) Obtain information on the movement and altitude of the gondola robot according to the length change of the rope and image information on an outer wall of a building at a position where the gondola robot is positioned; (S57) Grasp the position of the gondola robot based on the obtained gondola robot movement and altitude information and establish a map of the building outer wall by matching the image; (S59) Correct the position of the gondola robot using the established map; (S61) End?
Abstract translation: 目的：提供一种用于抓取缆车机器人的位置并通过图像匹配建立建筑物的外墙的地图的装置和方法，以通过精确地掌握建筑物的外墙的位置来防止产生不被清洁或清洁的部分 缆车机器人。 构成：通过图像匹配来抓取吊舱机器人的位置并建立建筑物的外墙的地图的方法如下：根据绳索的长度检测吊篮机器人的移动的步骤（S53） ; 根据缆车机器人的长度变化和关于建筑物的外墙的图像的信息，获取关于吊舱机器人的移动和高度的信息的步骤（S55）; 基于关于缆车机器人的运动和高度的信息并建立建筑物的外墙的地图来掌握吊舱机器人的位置的步骤（S57）。 （附图标记）（AA）开始; （BB）结束; （S51）缆车机器人挂在绳索的绳索上待命; （S53）根据绳索的长度变化感知缆车机器人的运动; （S55）根据缆绳的长度变化和建筑物的外墙上的放映机器人的位置处的图像信息获取关于吊车机器人的移动和高度的信息; （S57）基于获得的缆车机器人运动和高度信息，掌握缆车机器人的位置，通过匹配图像建立建筑物外墙图; （S59）使用建立的地图校正缆车机器人的位置; （S61）结束？
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公开(公告)号：KR101234524B1
公开(公告)日：2013-02-19
申请号：KR1020110025573
申请日：2011-03-22
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본 발명은 회전 디스크의 회전을 통하여 곤돌라 로봇의 평형을 제어하는 회전 디스크를 갖는 곤돌라 로봇 및 그의 자세 제어 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따른 곤돌라 로봇은 로봇 본체, 회전 디스크 및 제어부를 포함한다. 로봇 본체는 건물에 설치되는 로프 카트의 로프에 연결되어 이동한다. 회전 디스크는 로봇 본체의 외측에 설치되어 회전한다. 그리고 제어부는 로봇 본체에 설치되며, 회전 디스크의 회전에 따라 생성되는 관성력을 이용하여 로봇 본체의 평형 자세를 유지시킨다. 또한 제어부는 로봇 본체가 평형 자세에서 이탈한 경우, 회전 디스크의 회전 방향 또는 속도를 제어하여 회전 디스크의 관성력이 작용하는 방향을 조정함으로써, 평형 자세에서 이탈한 로봇 본체를 평형 자세로 이동시킬 수 있다.
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公开(公告)号：KR1020130064636A
公开(公告)日：2013-06-18
申请号：KR1020110131348
申请日：2011-12-08
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: PURPOSE: A gondola robot and a control method thereof are provided to facilitate the maintenance of the outer wall of a building and to monitor the outer wall of the building by recognizing windows forming the outer wall of the building. CONSTITUTION: A control method of a gondola robot is as follows: a step of obtaining images around a position where the gondola robot is position(S53); a step of matching the images(S55); a step of recognizing windows forming the outer wall of a building by analyzing the matched images(S57); and a step of grasping the current position of the gondola robot by counting a number of the windows(S59). [Reference numerals] (AA) Start; (BB) End; (S51) Gondola robot is on standby by hanging on a rope of a rope cart; (S533) If moving according to a length change of the rope, obtain images a building outer wall at a position where the gondola robot is located; (S55) Match the images; (S57) Recognize window glasses and window frames separately by analyzing the matched images; (S59) Grasp the current position of the gondola robot by counting the number of the recognized window glasses; (S61) Change a management tool according to the recognized window glasses and window frames; (S63) Establish a map of the building outer wall based on the recognized window glass and window frame information; (S65) Transmit the matched images to a remote controller of a manager
Abstract translation: 目的：提供缆车机器人及其控制方法，以便维护建筑物的外壁，并通过识别形成建筑物外壁的窗户来监视建筑物的外壁。 构成：缆车机器人的控制方法如下：获取靠近吊船机器人位置的位置的图像的步骤（S53）。 匹配图像的步骤（S55）; 通过分析匹配的图像来识别形成建筑物外壁的窗口（S57）; 以及通过对多个窗口进行计数来掌握吊舱机器人的当前位置的步骤（S59）。 （附图标记）（AA）开始; （BB）结束; （S51）缆车机器人挂在绳索的绳索上待命; （S533）如果根据绳索的长度变化移动，则获取在放映机器人所在的位置处的建筑物外壁的图像; （S55）匹配图像; （S57）通过分析匹配图像分别识别窗玻璃和窗框; （S59）通过计算识别的窗玻璃的数量来掌握吊舱机器人的当前位置; （S61）根据识别的窗口眼镜和窗框更改管理工具; （S63）根据认可的窗玻璃和窗框信息建立建筑外墙图; （S65）将匹配的图像发送到管理员的遥控器
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公开(公告)号：KR101234519B1
公开(公告)日：2013-02-19
申请号：KR1020110022114
申请日：2011-03-11
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본 발명은 역키네마틱스(inverse kinematics)를 이용하여 위치를 제어하는 곤돌라 로봇 및 그의 위치 제어 방법에 관한 것으로, 건물의 외벽에서 위치가 변동하는 곤돌라 로봇의 현재 위치를 파악하고 이를 바탕으로 곤돌라 로봇의 위치를 제어하기 위한 것이다. 본 발명에 따르면, 로프 카트의 로프에 매달려 있는 곤돌라 로봇의 로봇 본체에 연결된 흡착용 로봇암이 건물의 외벽에 고정되면, 곤돌라 로봇은 흡착용 로봇암의 정보를 이용해 로봇 본체의 초기 위치를 산출한다. 로봇 본체의 변동에 의한 흡착용 로봇암에 변동이 발생되면, 곤돌라 로봇은 흡착용 로봇암의 변동에 따른 변동 정보를 획득한다. 그리고 곤돌라 로봇은 획득한 변동 정보와 로봇 본체의 초기 위치를 기반으로 로프 카트를 통하여 로봇 본체에 연결된 로프의 길이를 가감하여 로봇 본체의 위치를 보정한다. 이때 곤돌라 로봇은 흡착용 로봇암이 건물의 외벽에 고정된 위치를 기준으로 흡착용 로봇암의 정보를 이용한 역키네마틱스를 풀어서 로봇 본체의 초기 위치를 산출할 수 있다.
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