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公开(公告)号：KR101679520B1
公开(公告)日：2016-11-24
申请号：KR1020150170890
申请日：2015-12-02
Applicant: 한국가스공사 , 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본발명의일실시예에따른다채널 RFECT를이용한배관의결함폭 측정방법은복수의코일센서를통해, 자기장의원격필드에서배관내부의와전류변화에따른자기장의변화를센싱하며, 자기장의변화에따라유도된센싱신호로부터직류성분의진폭값을연산하는센싱부및 상기진폭값이변경된경우, 배관에결함이생긴것으로판단하며, 기설정된임계값을초과하는진폭값을가지는유효코일센서를검출하고, 유효코일센서와배관에발생한결함간의중첩영역과중첩되지않은영역의정보를이용하여, 상기결함의폭을산출하는컨트롤스테이션를포함함으로써결함의폭을정확히산출할수 있으며, 그결과검사결과의신뢰성을확보할수 있다.
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公开(公告)号：KR101641704B1
公开(公告)日：2016-07-21
申请号：KR1020150170827
申请日：2015-12-02
Applicant: 한국가스공사 , 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본발명의일실시예는거치대의양단에형성된제1, 2 경사부와롤러부를통해, 배관검사로봇이전진할때뿐만아니라후진시에도배관내벽에존재하는단차를부드럽게넘어갈수 있는배관검사로봇의센싱유닛을제공하며, 본발명의다른실시예는복수개의센싱유닛각각에 A/D 변환기를포함한기판을형성하여, 코일센서로부터검출된아날로그신호를디지털신호로효율적으로변환시킬수 있는배관검사로봇의센싱모듈을제공한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种管道检查机器人的检测单元，其允许管道检查机器人使用形成在两者上的第一和第二倾斜部分在向前和向后运动中平稳地通过管内壁上的台阶部分 支架和滚筒单元的端部。 根据本发明的实施例，管道检查机器人的感测模块设置有包括多个感测单元中的每一个上的A / D转换器的基板，以有效地将由线圈传感器检测到的模拟信号转换成数字 信号。 管检机器人的检测单元包括：基座; 包括第一倾斜部分和第二倾斜部分的保持器，在顶表面的中心具有平坦部分; 辊单元，其包括在第一倾斜部分上的第一辊和在第二倾斜部分上的第二辊; 以及具有至少一个线圈传感器的线圈感测单元，其连接到形成在保持器的平坦部分的中心的安装槽。
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公开(公告)号：KR101651045B1
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：KR1020150170889
申请日：2015-12-02
Applicant: 한국가스공사 , 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본발명의일 실시예에따른병렬형신호처리구조를이용한배관의비파괴검사시스템은원격필드에서의배관두께변화에따른와전류의전파시간의변화를감지하여센싱신호를생성하는적어도하나이상의코일센서, 상기코일센서로부터입력된센싱신호를처리하여진폭값(R) 및위상차값(θ)을생성하는적어도하나이상의센싱신호처리모듈을포함하며, 상기센싱신호처리모듈은각각의코일센서에대응되도록구비되어, 복수의센싱신호를동시에병렬로처리하여신호처리속도를향상시키고, 검사시스템의정확도를향상시킨다.
Abstract translation: 根据本发明的实施例，使用并行信号处理结构的管非破坏性检查系统包括：至少一个线圈传感器，其通过根据管道的变化检测涡流的扩展时间的变化来生成感测信号 偏远地区的厚度; 以及至少一个感测信号处理模块，通过处理从线圈传感器输入的感测信号来产生振幅值（R）和相位差值（）。 提供感测信号处理模块以对应于每个线圈传感器，以通过并行处理多个感测信号同时提高信号处理速度，并提高检查系统的精度。
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公开(公告)号：KR101521242B1
公开(公告)日：2015-05-18
申请号：KR1020140097070
申请日：2014-07-30
Applicant: 한국가스공사
CPC classification number: F16L55/46 , F16L55/28 , F16L2101/30
Abstract: 본발명은배관검사로봇배관진출입장치에관한것이다. 본발명의일 실시예에따른배관검사로봇배관진출입장치는배관의내부를주행하면서배관의이상유무를검사하는배관검사로봇이진입및 회수되는진출입구멍이형성된배관을감싸며설치되고, 상기진출입구멍을외부로연통시키는가지관부가형성된스토플피팅, 상기스토플피팅의가지관부에연결되며, 상기진출입구멍을개폐하는샌드위치밸브및 상기배관검사로봇을내부에수용하며, 말단이엔드캡에의해밀폐되어있는런처파이프를포함하며, 상기샌드위치밸브에일단이연결되고, 다른일단이런처파이프에연결되어상기런처파이프와샌드위치밸브를연결하는아우터파이프및 상기아우터파이프의내부에길이방향으로이동가능하게설치되어배관검사로봇의진입과회수를안내하며, 상기배관검사로봇과샌드위치밸브의접촉을차단하는인너파이프를더 포함한다. 따라서상기샌드위치밸브의기밀유지에효과적이므로가스누출등의안전사고를사전에방지할수 있다.
Abstract translation: 提供用于管道检查机器人的管道输入和输出装置，以有效地保持夹层阀的秘密事项，并事先预防气体泄漏等事故。 本发明的管道检查机器人的管道输入输出装置包括：塞子配件，其围绕管道安装有输入和输出孔，管道检查机器人通过管道检查机器人在管道内移动并检查是否存在混乱 在管道进出中，具有将输入和输出孔连接到外部的分支管单元; 连接到所述止动配件的分支管单元的打开/关闭输入和输出孔的夹心阀; 管道检查机器人在其内部容纳并且其末端用端盖密封的发射管; 外管，其一端连接到夹心阀，另一端连接到发射管，以连接发射管和夹心阀; 以及内管，其安装在外管内沿长度方向移动，引导管检查机器人的进入和返回，并阻止管检查机器人与夹层阀之间的接触。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101649319B1
公开(公告)日：2016-08-19
申请号：KR1020150162112
申请日：2015-11-18
Applicant: 한국가스공사
IPC: F16L55/26 , F16L55/28 , G01N27/72 , G01N27/82 , F16L101/30
Abstract: 본발명의일실시예는배관직경의변화등 외부환경에따라수동적으로수축또는확장되어, 배관내벽에밀착될수 있을뿐만아니라, 내부의모터등의구동으로인하여능동적으로수축또는확장될수 있어, ‘T’자형분기관등을용이하게통과할수 있는배관검사로봇의센싱모듈을제공한다.
Abstract translation: 本发明的一个实施例提供一种管道检查机器人的感测模块。 传感模块根据诸如管道直径的变化等外部环境手动收缩或膨胀，以紧密地附接到管道的内壁，并通过内部电机的操作而被主动地收缩或膨胀，以容易地通过 T型分支管。 本发明包括旋转单元，支撑单元，滑动单元，连杆单元和传感器单元。
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公开(公告)号：KR101679519B1
公开(公告)日：2016-11-24
申请号：KR1020150166575
申请日：2015-11-26
Applicant: 한국가스공사
IPC: G01N27/90 , G01B7/06 , G01N21/84 , G02B23/24 , F16L55/26 , F16L101/30 , B25J5/00 , B25J19/02 , B25J9/16
Abstract: 본발명에따른배관의비파괴검사시스템및 그시스템을이용한검사방법은자가추진로봇을이용하여, 배관내부를이동하며, 배관두께변화에따른자기장의변화를센싱하여, 상기배관의두께변화정보를생성하고, 상기배관내부의상태를촬영하여, 상기배관내부의상태변화정보를생성하는배관검사로봇모듈과배관내부에형성된제1 통신모듈을통해, 상기배관의두께변화정보와상기배관내부의상태변화정보를전송받으며, 상기배관의두께변화정보에기초하여, 상기배관내부의결함의크기와 발생위치를검출하고, 상기배관내부의상태변화정보에기초하여, 상기배관검사로봇모듈의동작상태를제어하는컨트롤스테이션을포함한다.
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公开(公告)号：KR101491415B1
公开(公告)日：2015-02-06
申请号：KR1020140078959
申请日：2014-06-26
Applicant: 한국가스공사
Abstract: 본 발명은 배관 검사 로봇 충전 장치 및 그 제어 방법에 관한 것으로, 내부 충전 단자와 배터리 충전 단자를 단속하거나 접속시키는 스위치; 상기 배터리 충전 단자를 구비하고 있으며 상기 내부 충전 단자와 배터리 충전 단자를 통하여 입력되는 전원으로 충전되는 배터리 모듈; 및 충전 진행 신호가 입력되면 상기 스위치를 제어하여 내부 충전 단자와 배터리 충전 단자를 접속시키고, 충전 중단 신호가 입력되면 상기 스위치를 제어하여 내부 충전 단자와 배터리 충전 단자를 단속시키는 전원 콘트롤러를 포함하는 배관 검사 로봇 충전 장치와 그 제어 방법이 제공된다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于对管道测试机器人进行充电的装置及其控制方法，其能够在测试机器人在发射管中待机时对测试机器人进行连续充电，从而最大化测试机器人的操作时间。 本发明的装置包括：断开或连接内部充电端子和电池充电端子的开关; 电池模块，其具有电池充电端子，并且通过内部充电端子和电池充电端子输入的电力进行充电; 以及电源控制器，如果输入充电进行信号，则控制开关连接内部充电端子和电池充电端子，并且如果输入了充电暂停信号，则控制开关断开内部充电端子和电池充电端子。
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公开(公告)号：KR101468847B1
公开(公告)日：2014-12-03
申请号：KR1020140113246
申请日：2014-08-28
Applicant: 한국가스공사
IPC: F16L55/46 , H01M10/44 , F16L55/28 , G01N21/954
CPC classification number: F16L55/46 , F16L2101/30 , G01N21/954 , H01M10/44
Abstract: 본 발명은 배관검사로봇 충전시스템에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시 예에 따른 배관검사로봇 충전시스템은 배관의 내부를 주행하면서 상기 배관의 이상 유무를 검사하는 배관검사로봇의 말단에 장착되며, 둘레에 걸림홈이 형성되고, 상부 중앙에 렌즈가 구비되며, 상기 렌즈를 중심으로 양측에 충전단자가 형성된 원통형 비전모듈, 상기 배관검사로봇이 진입 및 회수되는 진출입구멍이 형성된 배관을 감싸며 설치되고, 상기 진출입구멍을 외부로 연통시키는 가지관부가 형성된 스토플피팅, 상기 스토플피팅의 가지관부에 연결되며, 상기 진출입구멍을 개폐하는 샌드위치밸브 및 상기 배관검사로봇을 내부에 수용하며, 말단이 밀폐캡에 의해 밀폐되어 있는 런처파이프, 상기 밀폐캡에 설치되어 비전모듈을 내부에 수용하며, 상기 비전모듈에 형성된 걸림홈에 대해 진퇴하면서 체결 고정하는 록킹핀을 포함하는 가이드하우징, 상기 가이드하우징의 내부에 설치되며, 외부로부터의 조작에 의해 구동되어 비전모듈의 걸림홈에서 록킹핀을 분리하는 홀더구동부 및 상기 가이드하우징의 내부에 구비되며, 링 형상으로 형성되어 비전모듈을 향해 돌출되는 한 쌍의 전극부가 형성되고, 상기 전극부의 내부에 절연파이프가 구비되어 상기 절연파이프의 내부에 충전단자와 접속되는 전극봉이 설치된 인슐레이터를 포함한다.
Abstract translation: 管道检查机器人充电系统技术领域本发明涉及一种管道检查机器人充电系统，包括：圆筒形视觉模块，其设置在管道检查机器人的端部，该管道检查机器人在管道内移动以检查管道，并且在其周围形成有保持槽， 设置在其上部的中心，并且设置在其两侧的充电端子; 围绕具有管的检查机器人进出管的管子，其具有用于将所述孔与外部连通的分支管部; 连接到开口/关闭孔的止动件的分支管部分的夹心阀; 容纳管检查机器人的发射管，其末端由密封盖密封; 引导壳体，其设置到所述密封帽以容纳所述视觉模块，所述视觉模块具有紧固到形成在所述视觉模块中的所述保持槽的锁定销; 设置在引导壳体内部的保持器驱动器，用于将锁定销与视觉模块的保持槽分离; 包括在所述引导壳体中的绝缘体具有形成为形成为所述视觉模块的环形的一对电极，其中所述电极包括绝缘管和连接到设置在所述绝缘管内部的充电端子的电极棒。
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公开(公告)号：KR1020100115254A
公开(公告)日：2010-10-27
申请号：KR1020090033897
申请日：2009-04-17
Applicant: 성균관대학교산학협력단
CPC classification number: A61K38/12 , G01N33/6893
Abstract: PURPOSE: A composition containing apicidin for treating undifferentiated cancer is provided to effectively treat cancer and to develop a effective therapeutic agent. CONSTITUTION: A composition for treating undifferentiated cancer contains apicidin. The apicidin is administered by oral, vein, subcutaneous, intradermal, intranasal, abdominal cavity. A method for screening apicidin administering agent for treating undifferentiated cancer comprises: a step of confirming Nanog expression of an individual with undifferentiated cancer; a step of administering apicidin only or together with candidate; and a step of comparing Nanog expression level.
Abstract translation: 目的：提供一种含有用于治疗未分化癌症的脒啶的组合物，以有效治疗癌症并开发有效的治疗剂。 构成：用于治疗未分化癌症的组合物含有apicidin。 apicidin通过口服，静脉，皮下，皮内，鼻内，腹腔施用。 用于筛选用于治疗未分化癌症的药物治疗药物给药剂的方法包括：确认具有未分化癌症的个体的Nanog表达的步骤; 只有或与候选人一起施用抗抑郁药的步骤; 并比较Nanog表达水平的一个步骤。
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