公开(公告)号：KR100219838B1

公开(公告)日：1999-09-01

申请号：KR1019970017145

申请日：1997-05-03

Applicant: 한국과학기술연구원

Inventor： 박종오 ,  안인석 ,  이정훈

IPC: G05B19/19

CPC classification number: B25J13/084 ,  G05B2219/39567

Abstract: 본 발명은 원격지에 있는 로봇팔에 달린 그리퍼와 그리퍼가 접촉하는 작업대상물 사이의 촉각 정보를 중앙 제어실에 있는 작업자에게 전달하여 더욱 정교하고 효과적인 작업을 할 수 있도록 하는 전자석의 흡인력을 이용한 원격조종로봇용 촉각궤환장치에 관한 것으로, 종래의 공압이나 형상기억합금을 사용한 촉각궤환장치에 있어서는 그리퍼와 그리퍼가 접촉하는 촉각정보를 중앙제어실에 있는 작업자에게 정확히 전달할 수 없게되는 문제점이 있었다. 이러한 점을 감안하여, 촉각센서로부터 측정된 촉각정보를 접촉유형분석기부에서 적당한 주기마다 신호들을 한 부류로 묶고, 그 형성된 신호 군들의 변화 추세를 이미 얻어진 접촉 유형 데이터베이스를 토대로 하여 각 경우에 맞게 변화시키고, 촉각궤환소자 구동회로부에서 전류로 변환하여, 각각의 촉각궤환소자를 구동시키게 하며, 상기 촉각궤환소자를 5 x 5 어레이 형태로 구성하여 상기 촉각정보를 어레이 단위로 궤환되도록 함과 아울러 연속적인 출력제어가 가능하도록 함으로써, 원격지의 촉각정보를 작업자에게 정확히 전달하여 정교하고 효과적인 작업을 수행할 수 있게 한 것이다.

公开(公告)号：KR1019980082306A

公开(公告)日：1998-12-05

申请号：KR1019970017145

申请日：1997-05-03

Applicant: 한국과학기술연구원

Inventor： 박종오 ,  안인석 ,  이정훈

IPC: G05B19/19

Abstract: 본 발명은 원격지에 있는 로봇팔에 달린 그리퍼와 그리퍼가 접촉하는 작업대상물 사이의 촉각 정보를 중앙 제어실에 있는 작업자에게 전달하여 더욱 정교하고 효과적인 작업을 할 수 있도록 하는 전자석의 흡인력을 이용한 원격조종로봇용 촉각궤환장치에 관한 것으로, 종래의 공압이나 형상기억합금을 사용한 촉각궤환장치에 있어서는 그리퍼와 그리퍼가 접촉하는 촉각정보를 중앙제어실에 있는 작업자에게 정확히 전달할 수 없게되는 문제점이 있었다. 이러한 점을 감안하여, 촉각센서로부터 측정된 촉각정보를 접촉유형분석기부에서 적당한 주기마다 신호들을 한 부류로 묶고, 그 형성된 신호 군들의 변화 추세를 이미 얻어진 접촉 유형 데이터베이스를 토대로 하여 각 경우에 맞게 변화시키고, 촉각궤환소자 구동회로부에서 전류로 변환하여, 각각의 촉각궤환소자를 구동시키게 하며, 상기 촉각궤환소자를 5 x 5 어레이 형태로 구성하여 상기 촉각정보를 어레이 단위로 궤환되도록 함과 아울러 연속적인 출력제어가 가능하도록 함으로써, 원격지의 촉각정보를 작업자에게 정확히 전달하여 정교하고 효과적인 작업을 수행할 수 있게 한 것이다.

公开(公告)号：KR100197156B1

公开(公告)日：1999-06-15

申请号：KR1019960007926

申请日：1996-03-22

Applicant: 한국과학기술연구원

Inventor： 박종오 ,  이종원 ,  안인석 ,  강효식

IPC: B25J13/00

CPC classification number: B25J9/1689 ,  B25J13/025 ,  H01F7/122 ,  H01F7/1646

Abstract: 본 발명은 원격지에 있는 로봇 팔에 달린 그리퍼와 그리퍼가 접촉하는 작업 대상물 사이의 촉각 정보를 중앙 제어실에 있는 조작자에게 전달하여 더욱 정교하고 효과적인 작업을 할 수 있도록 하는 자석의 반발력을 이용한 원격 조종 로봇용 촉각 궤환장치에 관한 것으로, 종래의 공압 및 형상기억합금을 사용하는 촉각 궤환장치에 있어서는 그리퍼와 그리퍼가 접촉하는 촉각정보를 중앙제어실에 있는 조작자에게 정확히 전달할 수 없게 되는 문제점이 있었다. 이러한 점을 감안하여, 촉각센서로부터 궤환 입력되는 촉각정보에 따라 전자석의 구동을 제어하고, 그 전자석 및 영구자석의 반발력에 의해 상기 촉각정보를 조작자에게 전달하며, 상기 전자석 및 영구자석 사이의 반발력을 멕스웰의 스트렌스텐서방법에 의해 모델링하여, 상기 촉각정보에 따라 전자석 및 영구자석 사이의 반발력을 정밀 제어하게 하며, 촉각 궤환장치를 3×3 어레이 형태로 구성하여 상기 촉각정보를 어레이 단위로 궤환되도록 함과 아울러 연속적인 출력제어가 가능하도록 함으로써, 원격지의 촉각정보를 조작자에게 정확히 전달하여, 정교하고 효과적으로 작업을 수행할 수 있게 한 것이다.

公开(公告)号：KR1019970064836A

公开(公告)日：1997-10-13

申请号：KR1019960007926

申请日：1996-03-22

Applicant: 한국과학기술연구원

Inventor： 박종오 ,  이종원 ,  안인석 ,  강효식

IPC: B25J13/00

Abstract: 본 발명은 원격지에 있는 로봇 팔에 달린 그리퍼와 그리퍼가 접촉하는 작업 대상물 사이의 촉각 정보를 중앙 제어실에 있는 조잦자에게 전달하여 더욱 정교하고 효과적인 작업을 할 수 있도록 하는 자석의 반발력을 이용한 원격 조종 로봇용 촉각 궤환장치에 관한 것으로, 종래의 공압 및 형상기억합금을 사용하는 촉각 궤환장이에 있어서는 그리퍼화 그리퍼가 접촉하는 촉각정보를 중앙제어실에 있는 조작자에게 정확히 전달할 수 없게 되는 문제점이 있었다. 이러한 점을 감안하여, 촉각 센서로부터 궤환 입력되는 촉각정보에 따라 전자석의 구동을 제어하고, 그 전자석 및 영구자석의 반발력에 의해 상기 촉각정보를 조작자에게 정달하며, 상기 전자석 및 영구자석 사이의 반발력을 멕스웰의 스트렌스텐서방법에 의해 모델링하여, 상기 촉각정보에 따라 전자석 및 영구자석 사이의 반발력을 정밀 제어하게 하며, 촉각 궤환장치를 3 ×3 어레이 형태로 구성하여 상기 촉각정보를 어레이 단위로 궤환되도록 함과 아울러 연속적인 출력제어가 가능하도록 함으로써, 원격지의 촉각정보를 조작자에게 정확히 전달하여, 정교하고 효과적으로 작업을 수행할 수 있게 한 것이다.