公开(公告)号：KR100926783B1

公开(公告)日：2009-11-13

申请号：KR1020080013832

申请日：2008-02-15

Applicant: 한국과학기술연구원

Inventor： 박성기 ,  박순용

IPC: B25J9/16 ,  G05D1/02 ,  B25J5/00 ,  B25J13/00

CPC classification number: B25J19/023 ,  B25J5/00 ,  G01C21/00 ,  G05D1/0251 ,  G05D1/0274 ,  G06T7/80 ,  G06T2207/10021 ,  G06T2207/30252

Abstract: 본 발명은 이동 로봇이 기준좌표가 주어진 동작 환경내에서 로봇 스스로 자기의 위치를 추정(estimation)하는 방법에 관한 것으로, 좀더 자세하게는 이동 로봇이 환경내의 개별 물체들을 비전 센서에 의해 인식을 하고, 인식된 물체와 인식된 물체를 포함하는 주변 환경(의 3차원) 정보를 주어진 지도(맵)를 기반으로 분석하여 자기의 위치를 추정(estimation)하는 방법에 관한 것이다.
본 발명에서는, 스테레오 영상장치로 형성된 카메라부와, 로봇 이동 경로 주위의 지도가 저장된 데이터베이스부와, 상기 카메라부에서 획득한 영상 정보를 이용하여 자기의 위치를 추정하는 위치 연산부를 포함하는 로봇의 자기 위치 추정 방법에 있어서, 상기 카메라부에서 로봇 주위의 영상을 획득하는 1 단계와; 상기 위치 연산부에서 상기 카메라부가 획득한 영상 내의 개별 물체를 인식하고, 개별 물체의 국소 특징점과 개별 물체를 포함하는 주변 환경의 국소 특징점의 카메라 좌표계 위치값을 생성하는 2 단계와; 상기 위치 연산부에서 상기 데이터베이스부에 저장되어 있는 지도 및 상기 2 단계의 결과를 바탕으로 로봇의 위치를 추정하는 3 단계를 포함하는 로봇의 자기 위치 추정 방법이 제시된다.
스테레오 영상 입력 장치, 파티클 필터링 기법, 위상학적 지도, 로봇

Abstract translation: 一种机器人自身定位的方法，包括相机单元的机器人，存储机器人行进路径周围的地图的数据库以及估计机器人的位置的位置运算单元包括：在机器人周围获取图像， 相机单元。 此外，该方法包括在位置运算单元中识别由相机单元获取的图像中的单个对象，以在相机坐标系上生成各个对象的局部特征点和周围环境的局部特征点的位置值 包括个别物品; 以及在所述位置运算单元中，基于所述映射来估计所述机器人的位置，以及在包括所述各个对象的周围环境的各个对象和所述局部特征点的所述摄像机坐标系上的位置值。

公开(公告)号：KR100866380B1

公开(公告)日：2008-11-03

申请号：KR1020070015026

申请日：2007-02-13

Applicant: 한국과학기술연구원

Inventor： 박성기 ,  김문상 ,  박순용

IPC: B25J13/08 ,  B25J5/00 ,  B25J19/04

Abstract: 본 발명은 이동 로봇이 기준좌표가 주어진 동작 환경내에서 로봇 스스로 자기의 위치를 추정(estimation)하는 방법에 관한 것으로, 이동 로봇이 환경내의 개별 물체들을 비전 센서에 의해 인식을 하고 주어진 지도(맵)를 기반으로 센서의 입력을 분석하여 자기의 위치를 추정(estimation)하는 방법에 대한 발명이다.
본 발명에 따른 물체인식을 바탕으로 한 로봇의 자기위치 추정 방법은 상기 위치 연산부가 상기 카메라부로부터 영상을 입력을 받는 영상 입력 단계와, 상기 위치 연산부가 상기 영상 입력 단계에서 입력된 영상안의 개별 물체들을 인식하고 또한 개별 물체들에 대한 거리 정보를 생성하는 물체인식 및 정보 추출 단계와, 상기 위치 연산부가 상기 물체인식 및 정보 추출 단계에서 추출된 정보와 상기 데이터베이스부에 저장되어 있는 물체 기반의 지도를 바탕으로 파티클 필터링 기법을 사용하여 로봇의 위치를 추정하는 로봇 위치 추정단계를 포함한다.
스테레오 영상 입력 장치, 파티클 필터링 기법, 위상학적 지도.

公开(公告)号：KR1020100070582A

公开(公告)日：2010-06-28

申请号：KR1020080129195

申请日：2008-12-18

Applicant: 한국과학기술연구원

Inventor： 박성기 ,  김문상 ,  정호원 ,  박순용

IPC: G05D1/02 ,  G05D3/00

CPC classification number: G05D1/0246 ,  G05D1/0217

Abstract: PURPOSE: A moving robot exploration system founded the distance information is provided to search ambient conditions by generating topological map through extraction of node information. CONSTITUTION: A camera unit(100) receives the image of an external surrounding environment. A manipulator(210) performs an external operation. A distant sensor(220) inputs the distance information of the ambient conditions. A database stores an object model for objet recognition. A map generator uses the distance information inputted from the distance sensor and creates a global topological map.

Abstract translation: 目的：建立距离信息的移动机器人探索系统，通过提取节点信息生成拓扑图来搜索环境条件。 构成：相机单元（100）接收外部周围环境的图像。 操纵器（210）执行外部操作。 远程传感器（220）输入环境条件的距离信息。 数据库存储用于对象识别的对象模型。 地图生成器使用从距离传感器输入的距离信息，并创建全局拓扑图。

公开(公告)号：KR101037379B1

公开(公告)日：2011-05-27

申请号：KR1020080129195

申请日：2008-12-18

Applicant: 한국과학기술연구원

Inventor： 박성기 ,  김문상 ,  정호원 ,  박순용

IPC: G05D1/02 ,  G05D3/00

Abstract: 본 발명은 거리센서로부터 얻은 주변환경의 거리정보를 바탕으로 한 이동로봇탐사시스템을 이용한 탐사방법에 관한 것으로, 이동 이동로봇탐사시스템이 거리 센서를 통해 지형 정보를 획득하여, 스스로 위상 지도를 생성하면서 이동하는 탐사 방법에 관한 것이다.
본 발명에 따른 거리센서로부터 얻은 주변환경의 거리정보를 바탕으로 한 이동로봇탐사시스템을 이용한 탐사방법은 거리센서부로부터 주위 환경의 거리 정보를 입력을 받는 거리 정보 입력 단계와, 지도생성부가 거리 정보 입력 단계에서 입력된 정보에서 노드 정보를 획득하는 노드 추출 단계와, 지도 생성부의 노드 추출단계에서 입력된 노드 정보 중에서 일차연결노드(first child node)를 찾아내는 일차연결노드(first child node) 추출 단계와 일차연결노드(first child node) 중에서 컨케이브노드(concave node)를 찾아내는 컨케이브노드(concave node) 추출 단계와, 일차연결노드(first child node)에서 위상지도로 사용할 노드들을 선정하고 위상지도를 생성하는 전역적 위상지도 생성 단계와 위상지도에서 이동로봇탐사시스템이 이동할 노드(node)를 선택하는 타겟포인트(ta rget point) 선정 단계를 포함한다.
이동로봇탐사시스템, 위상지도, 컨케이브노드(concave node), 탐 사(exploration), 거리센서

公开(公告)号：KR1020090088516A

公开(公告)日：2009-08-20

申请号：KR1020080013832

申请日：2008-02-15

Applicant: 한국과학기술연구원

Inventor： 박성기 ,  박순용

IPC: B25J9/16 ,  G05D1/02 ,  B25J5/00 ,  B25J13/00

CPC classification number: B25J19/023 ,  B25J5/00 ,  G01C21/00 ,  G05D1/0251 ,  G05D1/0274 ,  G06T7/80 ,  G06T2207/10021 ,  G06T2207/30252

Abstract: A self-location estimating method of a robot based on surrounding environment information is provided to enable a movable robot to recognize individual objects through a vision sensor, analyze the recognized object based on a given map and then estimate its position. A camera obtains images around a robot(S110). A location calculating unit recognizes individual objects within the obtained images. Camera coordinate position values of a local feature point of each individual object and a local feature point of the surrounding environment including the individual objects are generated(S120). The position of the robot is estimated based on the camera coordinate position values of the local feature point of the surrounding environment(S130).

Abstract translation: 提供了一种基于周围环境信息的机器人的自定位估计方法，以使可移动机器人能够通过视觉传感器识别各个物体，并基于给定的映射来分析识别的对象，然后估计其位置。 相机获取机器人周围的图像（S110）。 位置计算单元识别所获得的图像内的各个对象。 生成每个单独对象的局部特征点和包括各个对象的周围环境的局部特征点的相机坐标位置值（S120）。 基于周围环境的局部特征点的摄像机坐标位置值来估计机器人的位置（S130）。

公开(公告)号：KR1020080075730A

公开(公告)日：2008-08-19

申请号：KR1020070015026

申请日：2007-02-13

Applicant: 한국과학기술연구원

Inventor： 박성기 ,  김문상 ,  박순용

IPC: B25J13/08 ,  B25J5/00 ,  B25J19/04

Abstract: A method for estimating a location of a robot based on a position of an object is provided to precisely detect the location of the robot by estimating the location of the robot using three dimensional information of the object. A method for estimating a location of a robot based on a position of an object comprises the steps of receiving an image from a camera unit(S110), recognizing the object and extracting three dimensional information of the object(S120), and estimating the location of the robot through a particle filtering scheme(S130). A location operation unit recognizes individual objects based on the image input from the camera unit and generates distance information of the individual objects. The position operation unit estimates the location of the robot based on the extracted information and a map stored in a database.

Abstract translation: 提供了一种用于基于物体的位置估计机器人的位置的方法，以通过使用对象的三维信息估计机器人的位置来精确地检测机器人的位置。 基于对象的位置来估计机器人的位置的方法包括以下步骤：从相机单元接收图像（S110），识别对象并提取对象的三维信息（S120），并估计位置 的机器人通过粒子滤波方案（S130）。 位置操作单元基于从相机单元输入的图像来识别各个对象，并且生成各个对象的距离信息。 位置操作单元基于所提取的信息和存储在数据库中的映射来估计机器人的位置。