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1.发明授权거리센서로부터 얻은 주변환경의 거리정보를 바탕으로 한 이동로봇탐사시스템 및 이를 이용한 탐사방법 有权移动机器人探测系统建立了距离传感器所需的周围环境距离信息，采用移动机器人探测系统建立探测方法
公开(公告)号：KR101037379B1
公开(公告)日：2011-05-27
申请号：KR1020080129195
申请日：2008-12-18
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: 본 발명은 거리센서로부터 얻은 주변환경의 거리정보를 바탕으로 한 이동로봇탐사시스템을 이용한 탐사방법에 관한 것으로, 이동 이동로봇탐사시스템이 거리 센서를 통해 지형 정보를 획득하여, 스스로 위상 지도를 생성하면서 이동하는 탐사 방법에 관한 것이다.
본 발명에 따른 거리센서로부터 얻은 주변환경의 거리정보를 바탕으로 한 이동로봇탐사시스템을 이용한 탐사방법은 거리센서부로부터 주위 환경의 거리 정보를 입력을 받는 거리 정보 입력 단계와, 지도생성부가 거리 정보 입력 단계에서 입력된 정보에서 노드 정보를 획득하는 노드 추출 단계와, 지도 생성부의 노드 추출단계에서 입력된 노드 정보 중에서 일차연결노드(first child node)를 찾아내는 일차연결노드(first child node) 추출 단계와 일차연결노드(first child node) 중에서 컨케이브노드(concave node)를 찾아내는 컨케이브노드(concave node) 추출 단계와, 일차연결노드(first child node)에서 위상지도로 사용할 노드들을 선정하고 위상지도를 생성하는 전역적 위상지도 생성 단계와 위상지도에서 이동로봇탐사시스템이 이동할 노드(node)를 선택하는 타겟포인트(ta rget point) 선정 단계를 포함한다.
이동로봇탐사시스템, 위상지도, 컨케이브노드(concave node), 탐 사(exploration), 거리센서-
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3.发明公开거리센서로부터 얻은 주변환경의 거리정보를 바탕으로 한 이동로봇탐사시스템 및 이를 이용한 탐사방법 有权移动机器人探测系统采用距离传感器所需的环绕电路的距离信息和使用移动机器人探测系统的探测方法
公开(公告)号：KR1020100070582A
公开(公告)日：2010-06-28
申请号：KR1020080129195
申请日：2008-12-18
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: G05D1/0246 , G05D1/0217
Abstract: PURPOSE: A moving robot exploration system founded the distance information is provided to search ambient conditions by generating topological map through extraction of node information. CONSTITUTION: A camera unit(100) receives the image of an external surrounding environment. A manipulator(210) performs an external operation. A distant sensor(220) inputs the distance information of the ambient conditions. A database stores an object model for objet recognition. A map generator uses the distance information inputted from the distance sensor and creates a global topological map.
Abstract translation: 目的：建立距离信息的移动机器人探索系统，通过提取节点信息生成拓扑图来搜索环境条件。 构成：相机单元（100）接收外部周围环境的图像。 操纵器（210）执行外部操作。 远程传感器（220）输入环境条件的距离信息。 数据库存储用于对象识别的对象模型。 地图生成器使用从距离传感器输入的距离信息，并创建全局拓扑图。
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