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公开(公告)号：KR101321791B1
公开(公告)日：2013-10-28
申请号：KR1020120000102
申请日：2012-01-02
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: 본 발명은 환자의 의지를 재활 운동에 반영할 수 있도록 하는 로봇 동작 제어 시스템 및 제어 방법에 관한 것이다. 이를 위해 본 발명의 일실시예에 따른 로봇 동작 제어 시스템은 사용자의 신체 부위에 부착되는 로봇 모듈과, 로봇 모듈의 현재 위치에서 목표 위치까지의 목표 궤적을 생성하는 목표 궤적 생성 모듈과, 목표 궤적 생성 모듈이 생성한 목표 궤적에 따라 로봇 모듈을 동작시킴으로써 사용자 신체 부위의 재활 훈련을 하도록 하는 동작 제어기를 포함하고, 동작 제어기는 목표 궤적을 기준 입력으로 하여 가상의 힘을 계산하고, 가상의 힘 값을 로봇 모듈에 부여하여 로봇 모듈의 동작이 목표 궤적을 추종하도록 제어하는 가상 힘 기반의 동작 제어기일 수 있다.
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公开(公告)号：KR1020120048107A
公开(公告)日：2012-05-15
申请号：KR1020100109555
申请日：2010-11-05
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: PURPOSE: A motion control system of a robot for gripping an object with both robot arms and a control method thereof are provided to stably grip an object even if external force is applied while gripping the object. CONSTITUTION: A motion control system of a robot comprises a force setting module(3) and a virtual force based motion controller(6). The force setting module sets target force for gripping an object with robot arms. The virtual force-based motion controller applies virtual force values to a robot to control robot motion. The virtual force follows the target force.
Abstract translation: 目的：提供用于通过两个机器人手臂夹持物体的机器人的运动控制系统及其控制方法，以便即使在夹持物体的同时施加外力来稳定地夹持物体。 构成：机器人的运动控制系统包括力设定模块（3）和基于虚拟力的运动控制器（6）。 力设定模块设置用于用机器人手臂夹持物体的目标力。 基于虚拟力的运动控制器将虚拟力值应用于机器人以控制机器人运动。 虚拟力跟随目标力。
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公开(公告)号：KR101340085B1
公开(公告)日：2013-12-09
申请号：KR1020120128653
申请日：2012-11-14
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: G06K9/6219 , G06K9/00348 , G06K9/6215 , G06K9/6248
Abstract: The present invention relates to an apparatus and method for generating a walking pattern, more specifically, to an apparatus and method for generating a walking pattern capable of suggesting walking pattern information suitable for a patient in a follow-up rehabilitation training of the patient by classifying and storing a plurality of walking patterns based on body characteristics and anthropometrics related to walking. A walking pattern generating apparatus according to one embodiment of the present invention comprises: a variable selecting unit for selecting lower extremity features and body characteristics and anthropometrics related to walking; a data obtaining unit for obtaining data about a walking pattern by associating the lower extremity features and the body characteristics and anthropometrics selected by the variable selecting unit; a clustering executing unit for generating and storing hierarchical clusters by classifying the data about the walking pattern based on similarity between the body characteristics and anthropometrics; and a walking pattern generating unit for generating a representative walking pattern of each of the clusters by computing an average walking pattern of the data stored in each of the hierarchical clusters. [Reference numerals] (110) Variable selecting unit;(120) Data obtaining unit;(130) Clustering executing unit;(140) Walking pattern generating unit
Abstract translation: 本发明涉及一种用于生成行走图案的装置和方法，更具体地，涉及一种用于生成行走图案的装置和方法，该装置和方法能够通过分类来建议患者的后续康复训练中适合于患者的行走图案信息 并且基于身体特征和与行走相关的人体测量学来存储多个步行图案。 根据本发明的一个实施例的步行图案生成装置包括：用于选择下肢特征和身体特征的变量选择单元和与步行有关的人体测量; 数据获取单元，用于通过将所述下肢特征与所述身体特征和由所述变量选择单元选择的人体测量值相关联来获得关于步行模式的数据; 聚类执行单元，用于通过基于身体特征和人体测量学之间的相似性对关于步行模式的数据进行分类来生成和存储分级聚类; 以及步行图案生成单元，用于通过计算存储在每个分层集群中的数据的平均行走模式来生成每个集群的代表性行走模式。 （110）变量选择单元;（120）数据获取单元;（130）聚类执行单元;（140）步行模式生成单元
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公开(公告)号：KR101492045B1
公开(公告)日：2015-02-11
申请号：KR1020130108520
申请日：2013-09-10
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: A61H1/02 , A63B23/035
CPC classification number: A61H1/0237 , A61H1/024 , A61H1/0266 , A61H2201/1215 , A61H2201/5023 , A61H2205/10 , A63B23/035
Abstract: 본 발명은 재활 훈련 장치에 관한 것으로, 더 상세하게는, 환자의 능동적인 재활 훈련 참여를 독려하면서 환자 개개인의 보행 패턴 생성을 가속화할 수 있는 재활 훈련 장치에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 재활 훈련 장치는, 제1 회전 조인트가 형성되는 연장부를 구비하며, 말단에 제2 회전 조인트가 형성되는 지지 부재; 상기 제2 회전 조인트에 결합하며, 2 이상의 방향으로 연장하면서 일체로 형성되는 링크들을 갖는 보조 링크 부재; 상기 제1 회전 조인트와 제3 회전 조인트에 결합하여 회동가능하며, 모터의 구동에 따라 길이가 변하는 가변 링크 부재; 상기 보조 링크 부재에 연동하여 재활자가 추종하는 재활 훈련의 목표 궤적에 대한 교란 신호를 발생시키는 교란 신호 생성기; 및 상기 교란 신호 생성기에서 생성한 신호에 따라 상기 보조 링크 부재가 작동하도록 상기 모터를 제어하는 제어기를 포함한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种康复训练装置，更具体地说，涉及一种可以鼓励患者积极参与康复训练的康复训练装置，并且可以加速每个患者的行走模式的产生。 根据本发明的实施例的康复训练装置包括：支撑构件，其具有形成在其中的第一旋转接头和形成在其端子中的第二旋转接头的延伸单元; 与所述第二旋转接头联接并具有通过在两个或更多个方向上延伸而一体形成的连杆的辅助连杆构件; 与所述第一旋转接头联接的可变连杆构件和要旋转的第三旋转接头，并且根据电动机的操作具有可变长度; 干扰信号发生器，其与所述辅助连接构件相连，以产生用于康复训练者追求的康复训练的目标轨迹的扰动信号; 以及控制器，用于控制电动机，使得辅助连杆构件根据从扰动信号发生器产生的信号被操作。
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公开(公告)号：KR101428687B1
公开(公告)日：2014-08-12
申请号：KR1020120128363
申请日：2012-11-13
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: 본 발명은 재활 훈련 장치 및 이를 이용한 재활 훈련 방법에 관한 것으로, 더 상세하게는, 재활자의 재활 치료 상태에 상응하여 단계적으로 재활 훈련을 수행하도록 유도하는 재활 훈련 장치 및 이를 이용한 재활 훈련 방법에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 재활 훈련 장치는, 제1 회전 조인트가 형성되는 연장부를 구비하며, 말단에 제2 회전 조인트가 형성되는 지지 부재; 상기 제2 회전 조인트에 결합하며, 2 이상의 방향으로 연장하면서 일체로 형성되는 링크들을 갖는 보조 링크 부재; 상기 제1 회전 조인트와 제3 회전 조인트에 결합하여 회동가능하며, 모터의 구동에 따라 길이가 변하는 가변 링크 부재; 상기 가변 링크 부재와 지지 부재에 연결된 보조 링크 부재가 임의의 궤적을 따라 회동하도록 랜덤 신호를 발생시키는 랜덤 신호 생성기; 및 상기 랜덤 신호 생성기에서 생성한 랜덤 신호에 따라 상기 보조 링크 부재가 연속적으로 회동하도록 상기 모터를 제어하는 제어기를 포함한다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020130078934A
公开(公告)日：2013-07-10
申请号：KR1020120000102
申请日：2012-01-02
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: A63B24/0003 , A63B2071/0072 , A63B2220/836
Abstract: PURPOSE: A robot motion control system and method for active body rehabilitation are provided to control the motion of a robot by reflecting force generated by the will of a patient instead of applying a motion to the patient one-sidedly, thereby increasing concentration of the patient and inducing the patient to actively participate in rehabilitation training. CONSTITUTION: A robot motion control system includes the following parts: a robot module (16) attached to a body part of a user; a target path generation module (12) generating a target path from the current location of the robot module to a target location; and a motion controller (14) operating the robot module according to the target path generated by the target path generation module, thereby enabling the user to take rehabilitation training for the body part. A robot motion control method includes the following steps: a step of generating a target path from the current location of the robot module attached to the body part of the user to a target location; and a step of calculating virtual force by taking the target path as reference input, assigning the calculated virtual force value to the robot module, and controlling the robot module to follow the target path, thereby enabling the user to take rehabilitation training for the body part. [Reference numerals] (12) Target path generation module; (14) Motion controller; (16) Robot module; (18) Force/torque sensor
Abstract translation: 目的：提供一种用于主动康复的机器人运动控制系统和方法，以通过反映由患者意愿产生的力而不是向患者单侧施加运动来控制机器人的运动，从而增加患者的集中 并引导患者积极参与康复训练。 构成：机器人运动控制系统包括以下部件：附接到使用者的身体部位的机器人模块（16） 目标路径生成模块（12），其生成从所述机器人模块的当前位置到目标位置的目标路径; 以及运动控制器（14），其根据由目标路径生成模块生成的目标路径操作机器人模块，从而使得用户能够对身体部位进行康复训练。 机器人运动控制方法包括以下步骤：从附接到用户身体部分的机器人模块的当前位置到目标位置生成目标路径的步骤; 通过将目标路径作为参考输入来计算虚拟力的步骤，将计算出的虚拟力值分配给机器人模块，并且控制机器人模块跟随目标路径，从而使得用户能够对身体部位进行康复训练 。 （附图标记）（12）目标路径生成模块; （14）运动控制器; （16）机器人模块; （18）力/扭矩传感器
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公开(公告)号：KR101211601B1
公开(公告)日：2012-12-12
申请号：KR1020100109555
申请日：2010-11-05
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: 본발명의일 측면에따르면로봇의양 팔을이용해물체를잡기위한로봇의동작제어시스템으로서, 상기로봇의팔이상기물체를잡기위해필요한목표힘을설정하는힘 설정모듈과, 가상의힘 값을로봇에부여하여상기로봇의동작을제어하는가상힘 기반의동작제어기를포함하고, 상기가상의힘이상기목표힘을추종하도록제어되는동작제어시스템이제공된다.
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公开(公告)号：KR101272249B1
公开(公告)日：2013-06-13
申请号：KR1020110124450
申请日：2011-11-25
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: 본 발명은 혼합 객체로 형성되는 실험 기구와, 실험 기구에 대응하는 가상 객체를 활용하여 가상 공간에서 진행되는 과학실험을 실제 실험과 유사한 방법으로 수행할 수 있도록 하는 혼합 객체, 실감 과학실험 시스템 및 그 제공 방법에 관한 것이다. 이를 위해 본 발명의 일실시예에 따른 실감 과학실험 시스템은 물리 객체로 형성되어 사용자의 조작에 따른 인터랙션 정보를 생성하는 실험기구와, 사용자의 실험 조작 상황에 대응되는 정보를 표시하는 디지털 실험대와, 실험기구로부터 인터랙션 정보를 수신하여 사용자의 실험 조작 상황을 판단하고, 판단된 실험 조작 상황을 기초로 실험 기구에 대응하는 가상 객체를 디지털 실험대에 표시하는 제어부를 포함한다.
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公开(公告)号：KR1020130058442A
公开(公告)日：2013-06-04
申请号：KR1020110124450
申请日：2011-11-25
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: PURPOSE: A customized gait correction system and a method thereof regarding a body shape are provided to utilize a learning device model, thereby facilitating correction. CONSTITUTION: A motion detection unit(12) senses the body movement of a user. A body property extraction unit(13) extracts the body properties of the user. A gait pattern extraction unit(14) extracts the gait pattern of the user. A database unit(17) saves standard gait pattern information depending on body shape of the user. A control unit(15) generates the standard gait pattern information depending on body shape using a learning model. [Reference numerals] (12) Motion detection unit; (13) Body property extraction unit; (14) Gait pattern extraction unit; (15) Control unit; (16) Display unit; (17) Database
Abstract translation: 目的：提供一种用于体形的定制步态校正系统及其方法，以利用学习装置模型，从而便于校正。 构成：运动检测单元（12）感测用户的身体运动。 身体属性提取单元（13）提取用户的身体属性。 步态模式提取单元（14）提取用户的步态模式。 数据库单元（17）根据用户的身体形状保存标准步态模式信息。 控制单元（15）使用学习模型根据身体形状生成标准步态模式信息。 （附图标记）（12）运动检测单元; （13）身体提取单位; （14）步态模式提取单元; （15）控制单元; （16）显示单元; （17）数据库
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公开(公告)号：KR1020120048106A
公开(公告)日：2012-05-15
申请号：KR1020100109554
申请日：2010-11-05
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: PURPOSE: A system and a method for controlling robot motion are provided to actively deal with disturbance even if disturbance is generated while operating. CONSTITUTION: A system for controlling robot motion comprises a target trajectory generation module(1) and a motion controller(2). The target trajectory generation module generates a target trajectory from current position to a target position. The motion controller operates a robot along the target trajectory and sets the target trajectory to a reference input in order to calculate virtual force. The motion controller applies the virtual force value to the robot so that robot motion follows the target trajectory.
Abstract translation: 目的：提供一种用于控制机器人运动的系统和方法，以便在操作时产生干扰时积极地处理扰动。 构成：用于控制机器人运动的系统包括目标轨迹生成模块（1）和运动控制器（2）。 目标轨迹生成模块从当前位置到目标位置生成目标轨迹。 运动控制器沿着目标轨迹操作机器人，并将目标轨迹设置为参考输入，以便计算虚拟力。 运动控制器将虚拟力值应用于机器人，使机器人运动遵循目标轨迹。
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