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公开(公告)号：KR100995933B1
公开(公告)日：2010-11-22
申请号：KR1020080085922
申请日：2008-09-01
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: G05D1/02
CPC classification number: B25J5/00
Abstract: 본 발명은 진화 알고리즘을 이용한 로봇의 동작 제어 방법에 관한 것이다.
본 발명은, 인간의 동작 패턴을 수집하여 데이터베이스를 구축하는 단계와, 주성분 분석 및 역동역학 기반의 보간 방법을 이용한 유전 연산자를 이용하여 상기 데이터베이스를 진화시키는 단계와, 상기 진화된 데이터베이스를 이용하여 실시간으로 로봇의 동작을 생성하는 단계를 포함하는 로봇의 동작 제어 방법을 제공한다.
본 발명에 의하면 진화된 데이터베이스를 이용하여 로봇이 인간의 운동을 학습하고, 최적화된 동작을 실시간으로 제어할 수 있다.
모션 캡쳐, 주성분분석, 로봇, 진화, 기본 동작, 운동 학습-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101211601B1
公开(公告)日：2012-12-12
申请号：KR1020100109555
申请日：2010-11-05
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: 본발명의일 측면에따르면로봇의양 팔을이용해물체를잡기위한로봇의동작제어시스템으로서, 상기로봇의팔이상기물체를잡기위해필요한목표힘을설정하는힘 설정모듈과, 가상의힘 값을로봇에부여하여상기로봇의동작을제어하는가상힘 기반의동작제어기를포함하고, 상기가상의힘이상기목표힘을추종하도록제어되는동작제어시스템이제공된다.
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公开(公告)号：KR1020120048107A
公开(公告)日：2012-05-15
申请号：KR1020100109555
申请日：2010-11-05
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: PURPOSE: A motion control system of a robot for gripping an object with both robot arms and a control method thereof are provided to stably grip an object even if external force is applied while gripping the object. CONSTITUTION: A motion control system of a robot comprises a force setting module(3) and a virtual force based motion controller(6). The force setting module sets target force for gripping an object with robot arms. The virtual force-based motion controller applies virtual force values to a robot to control robot motion. The virtual force follows the target force.
Abstract translation: 目的：提供用于通过两个机器人手臂夹持物体的机器人的运动控制系统及其控制方法，以便即使在夹持物体的同时施加外力来稳定地夹持物体。 构成：机器人的运动控制系统包括力设定模块（3）和基于虚拟力的运动控制器（6）。 力设定模块设置用于用机器人手臂夹持物体的目标力。 基于虚拟力的运动控制器将虚拟力值应用于机器人以控制机器人运动。 虚拟力跟随目标力。
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公开(公告)号：KR1020120048106A
公开(公告)日：2012-05-15
申请号：KR1020100109554
申请日：2010-11-05
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: PURPOSE: A system and a method for controlling robot motion are provided to actively deal with disturbance even if disturbance is generated while operating. CONSTITUTION: A system for controlling robot motion comprises a target trajectory generation module(1) and a motion controller(2). The target trajectory generation module generates a target trajectory from current position to a target position. The motion controller operates a robot along the target trajectory and sets the target trajectory to a reference input in order to calculate virtual force. The motion controller applies the virtual force value to the robot so that robot motion follows the target trajectory.
Abstract translation: 目的：提供一种用于控制机器人运动的系统和方法，以便在操作时产生干扰时积极地处理扰动。 构成：用于控制机器人运动的系统包括目标轨迹生成模块（1）和运动控制器（2）。 目标轨迹生成模块从当前位置到目标位置生成目标轨迹。 运动控制器沿着目标轨迹操作机器人，并将目标轨迹设置为参考输入，以便计算虚拟力。 运动控制器将虚拟力值应用于机器人，使机器人运动遵循目标轨迹。
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公开(公告)号：KR101227092B1
公开(公告)日：2013-01-29
申请号：KR1020100109554
申请日：2010-11-05
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: 본 발명의 일 측면에 따르면 로봇의 현재 위치에서 목표 위치까지의 목표 궤적을 생성하는 목표 궤적 생성 모듈 및 상기 목표 궤적을 따라 상기 로봇을 동작시키는 동작 제어기를 포함하고, 상기 동작 제어기는, 상기 목표 궤적을 기준 입력으로 하여 가상의 힘을 계산하고, 상기 가상의 힘 값을 상기 로봇에 부여하여 상기 로봇의 동작이 상기 목표 궤적을 추종하도록 제어하는 가상 힘 기반의 동작 제어기인 로봇의 동작을 제어하기 위한 동작 제어 시스템이 제공된다.
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公开(公告)号：KR1020100026785A
公开(公告)日：2010-03-10
申请号：KR1020080085922
申请日：2008-09-01
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: G05D1/02
CPC classification number: B25J5/00
Abstract: PURPOSE: A method for controlling motion of a robot based upon evolutionary computation and imitation learning are provided to allow a robot to create an operation in real time based on a developed basic pattern database which is generated through developing the basic pattern of the human. CONSTITUTION: Operation patterns of the human are collected by the system and is made database. The database is developed through a genetic operator using an interpolation method of principle component analysis and inverse dynamic base. The robot operation is generated in real time by using the developed database.
Abstract translation: 目的：提供一种基于进化计算和仿制学习来控制机器人运动的方法，以允许机器人基于通过开发人的基本模式而产生的开发的基本模式数据库来实时创建操作。 构成：系统的操作模式由系统收集而成为数据库。 数据库是通过遗传算子使用主成分分析和反向动态基的插值方法开发的。 通过使用开发的数据库实时生成机器人操作。
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