公开(公告)号：KR101503469B1

公开(公告)日：2015-03-18

申请号：KR1020130080744

申请日：2013-07-10

Applicant: 한국과학기술연구원

Inventor： 최준호 ,  오재욱 ,  이수준 ,  김승종

IPC: A61H1/02 ,  B25J11/00

Abstract: 본 발명의 일 실시예에 따르면, 피동부재에 결합되어 상기 피동부재를 회전시키는 회전축, 상기 회전축의 길이방향으로 직선 운동 가능하도록 상기 회전축에 연결되고, 구동모터의 구동력을 전달받아 회전 구동하는 회전 연결체, 상기 회전축에 고정되는 지지체 및 상기 회전 연결체가 직선 운동 가능하도록 상기 회전축의 길이 방향으로 연장되어 상기 회전 연결체에 연결되는 판형 스프링을 포함하는 탄성 연결체, 상기 판형 스프링의 변형을 기반으로하여 상기 피동부재에 가해지는 외력을 측정하는 외력 측정부 및 측정된 외력을 기반으로 하여 상기 회전 연결체와 상기 판형 스프링이 연결되는 위치를 조절함으로써 상기 강성을 조절하는 강성 조절부를 포함하는 외력 변화를 기반으로한 강성 조절 시스템이 개시된다.

公开(公告)号：KR1020150007001A

公开(公告)日：2015-01-20

申请号：KR1020130080744

申请日：2013-07-10

Applicant: 한국과학기술연구원

Inventor： 최준호 ,  오재욱 ,  이수준 ,  김승종

IPC: A61H1/02 ,  B25J11/00

CPC classification number: A61H1/0237 ,  A61H1/024 ,  A61H2205/10 ,  A61H2205/102 ,  B25J11/00

Abstract: 본 발명의 일 실시예에 따르면, 피동부재에 결합되어 상기 피동부재를 회전시키는 회전축, 상기 회전축의 길이방향으로 직선 운동 가능하도록 상기 회전축에 연결되고, 구동모터의 구동력을 전달받아 회전 구동하는 회전 연결체, 상기 회전축에 고정되는 지지체 및 상기 회전 연결체가 직선 운동 가능하도록 상기 회전축의 길이 방향으로 연장되어 상기 회전 연결체에 연결되는 판형 스프링을 포함하는 탄성 연결체, 상기 판형 스프링의 변형을 기반으로하여 상기 피동부재에 가해지는 외력을 측정하는 외력 측정부 및 측정된 외력을 기반으로 하여 상기 회전 연결체와 상기 판형 스프링이 연결되는 위치를 조절함으로써 상기 강성을 조절하는 강성 조절부를 포함하는 외력 변화를 기반으로한 강성 조절 시스템이 개시된다.

Abstract translation: 根据本发明的实施例，公开了一种用于基于外力的变化来调节刚度的系统，该系统包括：旋转轴，其通过与被动构件的组合而旋转被动构件; 旋转连接器，其连接到所述旋转轴，用于沿所述旋转轴的纵向方向进行直线运动，并且通过从驱动电动机的驱动力传递而被旋转驱动; 弹性连接器，包括板簧，其沿着旋转轴的纵向方向延伸并连接到旋转连接器，以便固定到旋转轴的支撑件和旋转连接器以执行直线运动; 外力测量单元，其基于板簧的变换来测量添加到被动构件的外力; 以及刚度调节单元，其通过基于测量的外力来控制旋转连接器和板簧的连接位置来调节刚度。