公开(公告)号：KR1020040029880A

公开(公告)日：2004-04-08

申请号：KR1020020060318

申请日：2002-10-02

Applicant: 한국과학기술연구원

Inventor： 김문상 ,  강성철 ,  김승종 ,  김영환 ,  윤성식 ,  임흥순 ,  여인택

IPC: B25J17/00

Abstract: PURPOSE: A rotary compliant joint using a spring and a damper adopting magneto rheological fluid is provided to have a manual compliant function against external force by using the spring, to reduce shock applied in colliding peripheral objects or persons with machines having joints or robots, and to prevent accidents and breakages of the joint by minimizing impulse applied to the objects and the joint to the reduction of shock. CONSTITUTION: A rotary compliant joint(100) for mutually connecting first and second links to relatively rotate is composed of a housing(111) connected with a driving unit to rotate and rotatively fixed for the first link; a rotor(161) of which one end is rotatively inserted into the housing and the other end is connected to the second link; magneto rheological fluid(115) filled between the inside of the housing and the rotor to change yield stress to magnetic flux density; a plurality of springs(169) inserted into a circular groove(112) formed at the side of the housing facing the second link; and a cover(163) fixed to the other end of the rotor to close the groove and to expand and contract the springs with interlocking to the second link.

Abstract translation: 目的：使用弹簧和使用磁流变流体的阻尼器的旋转柔性接头被提供以通过使用弹簧具有抵抗外力的手动兼容功能，以减少在碰撞外围物体或具有接头或机器人的机器的人时施加的冲击，以及 通过减少对物体和关节的冲击，减少冲击，防止关节的事故和破裂。 构造：用于相互连接第一和第二连杆以相对旋转的旋转柔性接头（100）由与用于第一连杆旋转和旋转固定的驱动单元连接的壳体（111）组成; 转子（161），其一端旋转地插入壳体中，另一端连接到第二连杆; 磁流变流体（115）填充在壳体的内部和转子之间以将屈服应力改变为磁通密度; 插入形成在面向第二连杆的壳体侧的圆形槽（112）中的多个弹簧（169） 以及固定到所述转子的另一端以封闭所述槽并且与所述第二连杆互锁的弹簧膨胀和收缩的盖（163）。

公开(公告)号：KR100484885B1

公开(公告)日：2005-04-22

申请号：KR1020020060318

申请日：2002-10-02

Applicant: 한국과학기술연구원

Inventor： 김문상 ,  강성철 ,  김승종 ,  김영환 ,  윤성식 ,  임흥순 ,  여인택

IPC: B25J17/00

Abstract: 본 발명은 회전식 컴플라이언트 조인트(Compliant Joint)에 있어서, 스프링의 탄성력과 자기유변 유체 회전력을 이용하여 주변환경과의 상호 작용(Interaction) 성능과 조인트의 내구성을 확보하기 위한 컴플라이언트 조인트를 제공하는 데 그 목적이 있다.
본 발명에 따르면, 두 개의 제1, 제2 링크(201, 202)가 상대 회전하도록 상호 연결하는 컴플라이언트 조인트에 있어서, 구동부(300)와 연결되어 회전하며 제1 링크(201)에 대해 회전 가능하게 고정되는 하우징(111)과, 일단부가 하우징(111)에 회전 가능하게 삽입되어 위치하며 타단부는 제2 링크(202)에 연결되는 로터(161)와, 로터(161)와 하우징(111)의 내면 사이에 채워져 자속밀도에 따라 항복응력이 변화하는 자기유변 유체(115)와, 제2 링크(202)와 마주하는 하우징(111)의 일면에 형성된 원형의 홈(112)에 삽입되는 다수 개의 스프링(169) 및, 로터의 타단에 고정되어 홈(112)을 폐쇄하며 제2 링크(202)와 연동하면서 다수 개의 스프링(169)을 신축하는 덮개(163)를 포함하는 회전식 컴플라이언트 조인트가 제공된다.