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公开(公告)号：KR101095927B1
公开(公告)日：2011-12-19
申请号：KR1020090037249
申请日：2009-04-28
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: F16M11/18 , F16M11/126
Abstract: 본 발명은 어느 하나의 액츄에이터가 다른 하나의 액츄에이터의 모션에 영향을 받지 않고 독립적으로 구동가능한 로봇용 안구의 회전장치에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇용 안구의 회전장치는 안구와, 카메라가 장착되는 본체와, 본체에 대하여 좌우방향으로 회전가능하게 본체에 결합되는 제1 부분과 안구를 상하방향으로 회전가능하게 지지하는 제2 부분을 구비하는 프레임과, 본체에 각각 고정되어 회전구동하는 제1 및 제2 액츄에이터와, 일단이 프레임의 제1 부분에 연결되고 타단이 제1 액츄에이터에 연결되어 제1 액츄에이터의 회전구동을 전달하는 링크와, 일단이 안구에 연결되고 타단이 제2 액츄에이터에 연결되어 제2 액츄에이터의 회전구동을 전달하는 탄성와이어를 포함할 수 있다. 안구 및 프레임은 제1 액츄에이터의 회전구동에 의해 본체에 대하여 좌우방향으로 회전하고, 안구는 제2 액츄에이터의 회전구동에 의해 프레임 및 본체에 대하여 상하방향으로 회전할 수 있다.
휴머노이드, 로봇, 안구장치, 회전장치, 다자유도-
公开(公告)号：KR101095928B1
公开(公告)日：2011-12-19
申请号：KR1020090040577
申请日：2009-05-11
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: B25J19/00
CPC classification number: A63H3/365
Abstract: 본 발명은 입술모양을 정교하게 변화시킬 수 있어서 더욱 풍부한 표정과, 발음을 위한 입술모양 변화를 구현할 수 있는 로봇의 입술구동장치에 관한 것이다.
본 발명은 서로 평행한 탄력적인 재질로 이루어진 제1 입술부재 및 제2 입술부재를 갖는 로봇의 입술 모양을 변화시키는 입술구동장치에 있어서, 상기 제1 입술부재 및 상기 제2 입술부재 각각의 양단에 회전력이 인가되고, 상기 제1 입술부재 및 상기 제2 입술부재의 양단이 동시에 좁아지거나 벌어질 수 있는 로봇의 입술구동장치를 제공한다.
입술, 입술구동, 로봇, 휴머노이드, 안드로이드, 표정, 발음, 캠, 프레임,-
公开(公告)号：KR1020100121737A
公开(公告)日：2010-11-19
申请号：KR1020090040577
申请日：2009-05-11
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: B25J19/00
CPC classification number: A63H3/365
Abstract: PURPOSE: A lip driving device of a robot is provided to change the shape of a lip member by bending a lip member, since a coupling shaft, coupled with the lip member, and a motor shaft are separated from each other. CONSTITUTION: A lip driving device(200) of a robot comprises first and fourth motors, second and third motors(220,230), a frame member(260), a distance regulating unit, and a controller. The first-fourth motors transmits torque to one end and the other end of a lip member(101) and one end and the other end of a second lip member(102). The frame member has first and second frames(262,263) and a support unit(261). The first and second frames are rotatably coupled with the support unit. The distance regulating unit rotates the first and second frames based on the support unit to adjust the distance between the first and second frames. The controller controls the rotation of the first-fourth motors and the drive of the distance regulating unit.
Abstract translation: 目的：提供一种机器人的唇部驱动装置，通过弯曲唇缘部件来改变唇部件的形状，因为与唇形部件联接的联接轴和马达轴彼此分离。 构成：机器人的唇部驱动装置（200）包括第一和第四电动机，第二和第三电动机（220,230），框架构件（260），距离调节单元和控制器。 第一至第四电动机将扭矩传递到唇部构件（101）的一端和另一端以及第二唇形构件（102）的一端和另一端。 框架构件具有第一和第二框架（262,263）和支撑单元（261）。 第一和第二框架与支撑单元可旋转地联接。 距离调节单元基于支撑单元旋转第一和第二框架，以调整第一和第二框架之间的距离。 控制器控制第一至第四电动机的旋转和距离调节单元的驱动。
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公开(公告)号：KR1020100118414A
公开(公告)日：2010-11-05
申请号：KR1020090037249
申请日：2009-04-28
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: F16M11/18 , F16M11/126
Abstract: PURPOSE: A rotating device of robot eyeballs is provided to prevent undesirable rolling motion when eyeballs rotate horizontal while rotating vertically or otherwise. CONSTITUTION: A rotating device of robot eyeballs comprises an eyeball(110), a main body, a frame(130), first and second actuators(141,142), a link(151), and an elastic wire(152). The camera is mounted on a main body. The first part of the frame is coupled with the main body. The second part of frame supports the eyeball to be rotated. The first and second actuators are fixed to the main body, respectively. One end of the link is connected to the first part of the frame and the other end of the link is connected to the first actuator. The link transfers the rotation of the first actuator. One end of the elastic wire is connected to the eyeball and the other end of the elastic wire is connected to the second actuator. The elastic wire transfers the rotation of the second actuator.
Abstract translation: 目的：提供机器人眼球的旋转装置，以防止眼睛在垂直或其他方向旋转时水平旋转时不希望的滚动运动。 构成：机器人眼球的旋转装置包括眼球（110），主体，框架（130），第一和第二致动器（141,142），连杆（151）和弹性线（152）。 相机安装在主体上。 框架的第一部分与主体相结合。 框架的第二部分支持眼球旋转。 第一和第二致动器分别固定到主体。 连杆的一端连接到框架的第一部分，并且连杆的另一端连接到第一致动器。 该连杆传递第一致动器的旋转。 弹性线的一端连接到眼球，并且弹性线的另一端连接到第二致动器。 弹性线传递第二致动器的旋转。
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