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公开(公告)号：KR101850801B1
公开(公告)日：2018-04-23
申请号：KR1020160113949
申请日：2016-09-05
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: A61N7/00 , A61B90/10 , A61B90/11 , A61B90/18 , A61B2090/502 , A61N2007/0026 , A61N2007/006 , A61N2007/0078 , A61N2007/0082
Abstract: MRI 장치내부에서피험자의뇌에초음파자극을가하는시술을수행함에있어, 하나의초점으로집속되는집속초음파를조사하는초음파변환기의위치를지정하기위한가이드부재는피험자의안면에얹어지는마스크형태의마스크몸체와, 상기초음파변환기가삽입될수 있도록상기마스크몸체의내면과외면을관통하여형성되는위치지정구를포함하고, 상기마스크몸체의내면은피험자의안면윤곽을본 따형성되고, 상기가이드부재를상기피험자의안면에얹은상태에서상기위치지정구에상기초음파변환기가위치하면, 상기초점의위치가기설정된상기뇌의자극부위에자연히위치하도록한다. 초음파자극장치는, 하나의초점으로집속되는집속초음파를조사하는초음파변환기와, 상기초음파변환기의위치를지정하기위한상기가이드부재를포함한다.
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公开(公告)号：KR101095928B1
公开(公告)日：2011-12-19
申请号：KR1020090040577
申请日：2009-05-11
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: B25J19/00
CPC classification number: A63H3/365
Abstract: 본 발명은 입술모양을 정교하게 변화시킬 수 있어서 더욱 풍부한 표정과, 발음을 위한 입술모양 변화를 구현할 수 있는 로봇의 입술구동장치에 관한 것이다.
본 발명은 서로 평행한 탄력적인 재질로 이루어진 제1 입술부재 및 제2 입술부재를 갖는 로봇의 입술 모양을 변화시키는 입술구동장치에 있어서, 상기 제1 입술부재 및 상기 제2 입술부재 각각의 양단에 회전력이 인가되고, 상기 제1 입술부재 및 상기 제2 입술부재의 양단이 동시에 좁아지거나 벌어질 수 있는 로봇의 입술구동장치를 제공한다.
입술, 입술구동, 로봇, 휴머노이드, 안드로이드, 표정, 발음, 캠, 프레임,-
公开(公告)号：KR1020100121737A
公开(公告)日：2010-11-19
申请号：KR1020090040577
申请日：2009-05-11
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: B25J19/00
CPC classification number: A63H3/365
Abstract: PURPOSE: A lip driving device of a robot is provided to change the shape of a lip member by bending a lip member, since a coupling shaft, coupled with the lip member, and a motor shaft are separated from each other. CONSTITUTION: A lip driving device(200) of a robot comprises first and fourth motors, second and third motors(220,230), a frame member(260), a distance regulating unit, and a controller. The first-fourth motors transmits torque to one end and the other end of a lip member(101) and one end and the other end of a second lip member(102). The frame member has first and second frames(262,263) and a support unit(261). The first and second frames are rotatably coupled with the support unit. The distance regulating unit rotates the first and second frames based on the support unit to adjust the distance between the first and second frames. The controller controls the rotation of the first-fourth motors and the drive of the distance regulating unit.
Abstract translation: 目的：提供一种机器人的唇部驱动装置，通过弯曲唇缘部件来改变唇部件的形状，因为与唇形部件联接的联接轴和马达轴彼此分离。 构成：机器人的唇部驱动装置（200）包括第一和第四电动机，第二和第三电动机（220,230），框架构件（260），距离调节单元和控制器。 第一至第四电动机将扭矩传递到唇部构件（101）的一端和另一端以及第二唇形构件（102）的一端和另一端。 框架构件具有第一和第二框架（262,263）和支撑单元（261）。 第一和第二框架与支撑单元可旋转地联接。 距离调节单元基于支撑单元旋转第一和第二框架，以调整第一和第二框架之间的距离。 控制器控制第一至第四电动机的旋转和距离调节单元的驱动。
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公开(公告)号：KR1020100118414A
公开(公告)日：2010-11-05
申请号：KR1020090037249
申请日：2009-04-28
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: F16M11/18 , F16M11/126
Abstract: PURPOSE: A rotating device of robot eyeballs is provided to prevent undesirable rolling motion when eyeballs rotate horizontal while rotating vertically or otherwise. CONSTITUTION: A rotating device of robot eyeballs comprises an eyeball(110), a main body, a frame(130), first and second actuators(141,142), a link(151), and an elastic wire(152). The camera is mounted on a main body. The first part of the frame is coupled with the main body. The second part of frame supports the eyeball to be rotated. The first and second actuators are fixed to the main body, respectively. One end of the link is connected to the first part of the frame and the other end of the link is connected to the first actuator. The link transfers the rotation of the first actuator. One end of the elastic wire is connected to the eyeball and the other end of the elastic wire is connected to the second actuator. The elastic wire transfers the rotation of the second actuator.
Abstract translation: 目的：提供机器人眼球的旋转装置，以防止眼睛在垂直或其他方向旋转时水平旋转时不希望的滚动运动。 构成：机器人眼球的旋转装置包括眼球（110），主体，框架（130），第一和第二致动器（141,142），连杆（151）和弹性线（152）。 相机安装在主体上。 框架的第一部分与主体相结合。 框架的第二部分支持眼球旋转。 第一和第二致动器分别固定到主体。 连杆的一端连接到框架的第一部分，并且连杆的另一端连接到第一致动器。 该连杆传递第一致动器的旋转。 弹性线的一端连接到眼球，并且弹性线的另一端连接到第二致动器。 弹性线传递第二致动器的旋转。
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公开(公告)号：KR101508552B1
公开(公告)日：2015-04-07
申请号：KR1020130137427
申请日：2013-11-13
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: A61H1/0262 , A61H2201/165 , A61H2201/1659 , A61H2205/10 , A63B21/02 , B25J9/0006 , G06F17/10
Abstract: 본발명은로봇기구부의자중보상장치에관한것으로, 더상세하게는, 재활로봇의자세에관계없이로봇의상하방향자중을보상할수 있게하고, 재활자가다리에연결되는로봇기구부의하중을부담하지않으면서, 자연스러운보행패턴을훈련할수 있도록하는로봇기구부의자중보상장치에관한것이다. 본발명의일 실시예에따른로봇기구부의자중보상장치는, 재활자의다리에연결되는로봇기구부; 상기로봇기구부의선단과결합되는지지프레임; 상기지지프레임후방으로연장하는연결유닛; 상기지지프레임의맞은편에서상기연결유닛과연결되는고정프레임; 상기연결유닛에체결되는와이어; 상기고정프레임의상부에서상기와이어와접하는도르래; 및상기와이어의말단에결합하며, 상기와이어에가해지는장력에따라이에대응하는탄성력을전달하는탄성유닛, 상기와이어의길이를조절하기위한길이조절유닛, 상기스프링의예압길이조절을위한무게유닛을포함하며, 상기연결유닛은상기고정프레임과연결되는두 지점을회전중심축으로하여회동가능하다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于抵消机器人工具的重量的装置，更具体地涉及一种用于抵消机器人工具的重量向上和向下的偏移的装置，其使得使用者能够免于连接到机器人工具的机器人工具的负载 用户和用户的腿自然走路训练，包括连接到需要训练的用户腿部的机器人工具部分; 支撑框架，其连接到所述机器人工具部件的上端; 连接单元，其朝向支撑框架的后侧延伸; 固定框架，其连接到所述支撑框架的相对侧上的连接单元; 连接到连接单元的导线; 与固定框架上部的导线接触的滑轮; 以及弹性单元，其安装在所述线的边缘端部并且传递对应于加压到所述线的张力的弹性，其中所述弹性单元包括用于控制所述线的长度的长度控制单元和用于控制所述线的长度的重量单元 弹簧处于预加载状态，其中连接单元连接到固定框架的两个点，因此能够相对于作为旋转的中心轴的两个点旋转。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020130029188A
公开(公告)日：2013-03-22
申请号：KR1020110092421
申请日：2011-09-14
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: B25J11/0015 , B25J19/0016
Abstract: PURPOSE: A manipulator with a gravity compensation device and a face robot using the same are provided to reduce capacity of an actuator needed for driving by compensating gravity applied to a rotation unit of the manipulator with elastic force of a spring. CONSTITUTION: A face robot comprises a manipulator(100), a face of a robot(101), and a gravity compensation device. A manipulator is mounted on an upper surface of a base(110) and comprises a first rotation unit(141) rotating around a first shaft(121) and a second shaft(122) and a second rotation unit(142) individually rotating based around a third shaft(123) and a fourth shaft(124). The face of the robot is mounted in front of the second rotation unit. The gravity compensation device is mounted on a base and comprises a fist gravity compensation unit compensating gravity of the first rotation unit and a second gravity compensation unit compensating the gravity of the second rotation unit.
Abstract translation: 目的：提供一种具有重力补偿装置的机械手和使用其的机器人，以通过利用弹簧的弹性力补偿施加到操纵器的旋转单元的重力来减小驱动器所需的执行器的容量。 构成：面部机器人包括机械手（100），机器人（101）的面部和重力补偿装置。 操纵器安装在基座（110）的上表面上，并且包括围绕第一轴（121）和第二轴（122）旋转的第一旋转单元（141）和基于每个旋转的第二旋转单元（142） 第三轴（123）和第四轴（124）。 机器人的面部安装在第二旋转单元的前面。 所述重力补偿装置安装在基座上并且包括补偿所述第一旋转单元的重力的第一重力补偿单元和补偿所述第二旋转单元的重力的第二重力补偿单元。
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公开(公告)号：KR101498578B1
公开(公告)日：2015-03-04
申请号：KR1020130063422
申请日：2013-06-03
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: 본 발명은 다리길이 조정 메카니즘을 갖는 보행 재활 로봇에 관한 것으로, 더 상세하게는, 다양한 재활자의 신체 특성에 따라 보행 재활 로봇의 길이를 적합하게 조정할 수 있는 수단을 갖는 보행 재활 로봇에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 다리길이 조정 메카니즘을 갖는 보행 재활 로봇은, 재활자의 골반과 무릎 사이 부분에 연결되는 제1 보조 링크 부재; 상기 제1 보조 링크 부재의 하단에 결합하는 조인트; 상기 조인트의 하단에 결합되며, 상기 재활자의 무릎과 발목 사이 부분에 연결되는 제2 보조 링크 부재; 모터의 구동에 따라 상기 제1 보조 링크 부재의 위치를 조정하는 제1 길이 조정부; 및 모터의 구동에 따라 상기 제2 보조 링크 부재의 위치를 조정하는 제2 길이 조정부를 포함한다.
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公开(公告)号：KR101474317B1
公开(公告)日：2014-12-18
申请号：KR1020130026895
申请日：2013-03-13
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: A63B21/00181 , A61G7/1015 , A61G7/1017 , A61G7/1025 , A61G7/1044 , A61H3/008 , A63B22/0235 , A63B24/0087 , A63B69/0064 , A63B2022/0094 , A63B2024/0093 , A63B2071/0018
Abstract: 본발명의일 실시예에따른측방진입메카니즘을갖는보행재활장치는, 소정속도로이동가능한바닥면을구비하는제1 프레임; 상기제1 프레임의말단에서상방으로연장하는제2 프레임; 상기제2 프레임의상단에설치되며, 회전축을중심으로회전이가능한하중지지기구부; 상기하중지지기구부에일단이연결되며, 타단은재활자의상체에연결되는연결끈; 상기제2 프레임에연결되며, 위로젖혀질수 있도록회전가능한안전바; 및상기제2 프레임에연결되고, 위로젖혀질수 있는구조를포함하며, 상기제1 프레임위로진입한재활자의다리에연결되어기계적움직임을통해재활자의재활훈련을보조하는보행보조링크부재를포함한다.
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公开(公告)号：KR1020140112310A
公开(公告)日：2014-09-23
申请号：KR1020130026895
申请日：2013-03-13
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: A63B21/00181 , A61G7/1015 , A61G7/1017 , A61G7/1025 , A61G7/1044 , A61H3/008 , A63B22/0235 , A63B24/0087 , A63B69/0064 , A63B2022/0094 , A63B2024/0093 , A63B2071/0018
Abstract: A walking rehabilitation apparatus having a lateral entry mechanism according to an embodiment of the present invention comprises a first frame including the bottom which is able to be moved in a certain speed; a second frame extended upward from the terminal of the first frame; a weight support unit installed on the upper end of the second frame and rotated around a rotation axis; a connection strap having one end connected to the weight support unit and having the other end connected to the upper body of a patient; a safety bar connected with the second frame and rotated to be opened upward; and a walking aid link member comprising a structure connected with the second frame and opened upward, and connected to the legs of the patient entering over the first frame to assist rehabilitation training of the patient by mechanical motion.
Abstract translation: 根据本发明的实施例的具有侧向进入机构的步行康复设备包括：能够以一定速度移动的包括底部的第一框架; 从第一框架的端子向上延伸的第二框架; 安装在第二框架的上端并围绕旋转轴线旋转的配重支撑单元; 连接带，其一端连接到配重支撑单元，另一端连接到患者的上身; 与第二框架连接并旋转以向上打开的安全杆; 以及行走辅助连杆构件，其包括与第二框架连接并且向上打开的结构，并且连接到患者的腿进入第一框架以辅助通过机械运动来对患者进行康复训练。
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公开(公告)号：KR101508973B1
公开(公告)日：2015-04-07
申请号：KR1020130054405
申请日：2013-05-14
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: A61H1/024 , A61H1/0244 , A61H1/0266 , A61H2201/163 , A61H2201/1635 , A61H2201/1642
Abstract: 본발명은수동메카니즘을갖는보행재활로봇에관한것으로, 더상세하게는, 보행재활로봇을착용한재활자의관절에무리한힘을가하지않도록관절부분에발생하는힘을완화할수 있는수단을갖는보행재활로봇에관한것이다. 본발명의일 실시예에따른수동메카니즘을갖는보행재활로봇은, 재활자의골반과무릎사이부분에연결되는제1 보조링크부재; 상기제1 보조링크부재의하단에결합하는조인트; 상기조인트의하단에결합되며, 상기재활자의무릎과발목사이부분에연결되는제2 보조링크부재; 상기제1 보조링크부재의상단에결합하며, 재활자의보행시 발생하는고관절의내전및 외전을방지하는제1 스프링; 상기재활자의발이접하는발 받침대; 상기발 받침대와상기제2 보조링크부재를연결하는발목조인트; 및상기발 받침대의측면에결합하며, 재활자의보행시 발생하는발목의내번각 및외번각을보상하는제2 스프링을포함한다.
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