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公开(公告)号：KR1020130029188A
公开(公告)日：2013-03-22
申请号：KR1020110092421
申请日：2011-09-14
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: B25J11/0015 , B25J19/0016
Abstract: PURPOSE: A manipulator with a gravity compensation device and a face robot using the same are provided to reduce capacity of an actuator needed for driving by compensating gravity applied to a rotation unit of the manipulator with elastic force of a spring. CONSTITUTION: A face robot comprises a manipulator(100), a face of a robot(101), and a gravity compensation device. A manipulator is mounted on an upper surface of a base(110) and comprises a first rotation unit(141) rotating around a first shaft(121) and a second shaft(122) and a second rotation unit(142) individually rotating based around a third shaft(123) and a fourth shaft(124). The face of the robot is mounted in front of the second rotation unit. The gravity compensation device is mounted on a base and comprises a fist gravity compensation unit compensating gravity of the first rotation unit and a second gravity compensation unit compensating the gravity of the second rotation unit.
Abstract translation: 目的：提供一种具有重力补偿装置的机械手和使用其的机器人，以通过利用弹簧的弹性力补偿施加到操纵器的旋转单元的重力来减小驱动器所需的执行器的容量。 构成：面部机器人包括机械手（100），机器人（101）的面部和重力补偿装置。 操纵器安装在基座（110）的上表面上，并且包括围绕第一轴（121）和第二轴（122）旋转的第一旋转单元（141）和基于每个旋转的第二旋转单元（142） 第三轴（123）和第四轴（124）。 机器人的面部安装在第二旋转单元的前面。 所述重力补偿装置安装在基座上并且包括补偿所述第一旋转单元的重力的第一重力补偿单元和补偿所述第二旋转单元的重力的第二重力补偿单元。
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公开(公告)号：KR101095928B1
公开(公告)日：2011-12-19
申请号：KR1020090040577
申请日：2009-05-11
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: B25J19/00
CPC classification number: A63H3/365
Abstract: 본 발명은 입술모양을 정교하게 변화시킬 수 있어서 더욱 풍부한 표정과, 발음을 위한 입술모양 변화를 구현할 수 있는 로봇의 입술구동장치에 관한 것이다.
본 발명은 서로 평행한 탄력적인 재질로 이루어진 제1 입술부재 및 제2 입술부재를 갖는 로봇의 입술 모양을 변화시키는 입술구동장치에 있어서, 상기 제1 입술부재 및 상기 제2 입술부재 각각의 양단에 회전력이 인가되고, 상기 제1 입술부재 및 상기 제2 입술부재의 양단이 동시에 좁아지거나 벌어질 수 있는 로봇의 입술구동장치를 제공한다.
입술, 입술구동, 로봇, 휴머노이드, 안드로이드, 표정, 발음, 캠, 프레임,-
公开(公告)号：KR1020100121737A
公开(公告)日：2010-11-19
申请号：KR1020090040577
申请日：2009-05-11
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: B25J19/00
CPC classification number: A63H3/365
Abstract: PURPOSE: A lip driving device of a robot is provided to change the shape of a lip member by bending a lip member, since a coupling shaft, coupled with the lip member, and a motor shaft are separated from each other. CONSTITUTION: A lip driving device(200) of a robot comprises first and fourth motors, second and third motors(220,230), a frame member(260), a distance regulating unit, and a controller. The first-fourth motors transmits torque to one end and the other end of a lip member(101) and one end and the other end of a second lip member(102). The frame member has first and second frames(262,263) and a support unit(261). The first and second frames are rotatably coupled with the support unit. The distance regulating unit rotates the first and second frames based on the support unit to adjust the distance between the first and second frames. The controller controls the rotation of the first-fourth motors and the drive of the distance regulating unit.
Abstract translation: 目的：提供一种机器人的唇部驱动装置，通过弯曲唇缘部件来改变唇部件的形状，因为与唇形部件联接的联接轴和马达轴彼此分离。 构成：机器人的唇部驱动装置（200）包括第一和第四电动机，第二和第三电动机（220,230），框架构件（260），距离调节单元和控制器。 第一至第四电动机将扭矩传递到唇部构件（101）的一端和另一端以及第二唇形构件（102）的一端和另一端。 框架构件具有第一和第二框架（262,263）和支撑单元（261）。 第一和第二框架与支撑单元可旋转地联接。 距离调节单元基于支撑单元旋转第一和第二框架，以调整第一和第二框架之间的距离。 控制器控制第一至第四电动机的旋转和距离调节单元的驱动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020100118414A
公开(公告)日：2010-11-05
申请号：KR1020090037249
申请日：2009-04-28
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: F16M11/18 , F16M11/126
Abstract: PURPOSE: A rotating device of robot eyeballs is provided to prevent undesirable rolling motion when eyeballs rotate horizontal while rotating vertically or otherwise. CONSTITUTION: A rotating device of robot eyeballs comprises an eyeball(110), a main body, a frame(130), first and second actuators(141,142), a link(151), and an elastic wire(152). The camera is mounted on a main body. The first part of the frame is coupled with the main body. The second part of frame supports the eyeball to be rotated. The first and second actuators are fixed to the main body, respectively. One end of the link is connected to the first part of the frame and the other end of the link is connected to the first actuator. The link transfers the rotation of the first actuator. One end of the elastic wire is connected to the eyeball and the other end of the elastic wire is connected to the second actuator. The elastic wire transfers the rotation of the second actuator.
Abstract translation: 目的：提供机器人眼球的旋转装置，以防止眼睛在垂直或其他方向旋转时水平旋转时不希望的滚动运动。 构成：机器人眼球的旋转装置包括眼球（110），主体，框架（130），第一和第二致动器（141,142），连杆（151）和弹性线（152）。 相机安装在主体上。 框架的第一部分与主体相结合。 框架的第二部分支持眼球旋转。 第一和第二致动器分别固定到主体。 连杆的一端连接到框架的第一部分，并且连杆的另一端连接到第一致动器。 该连杆传递第一致动器的旋转。 弹性线的一端连接到眼球，并且弹性线的另一端连接到第二致动器。 弹性线传递第二致动器的旋转。
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公开(公告)号：KR101364053B1
公开(公告)日：2014-02-19
申请号：KR1020120085082
申请日：2012-08-03
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: A61M25/0147 , A61B17/3421 , A61B2017/00314 , A61B2017/00327 , A61M25/0136 , A61M25/0138
Abstract: 본 발명은 능동형 수술기구용 가이드 튜브에 관한 것으로서, 특히 신경외과의 최소침습수술 진행에 이용될 수 있도록 수술기구의 말단의 굴곡 구동이 가능하며 또한 특정 형상을 유지할 수 있게 강성변화가 가능하도록 구성한 것이다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 미세수술기구용 가이드 튜브는 길이방향으로 중공이 형성된 직선튜브와, 직선튜브의 선단에 장착되며 굴곡이 가능하도록 단위체들이 연결된 굴곡튜브와, 각 단위체들 사이가 벌어지도록 탄성력을 제공하는 탄성체와, 직선튜브의 후단에 장착되며 굴곡튜브에서 연장된 복수의 와이어들의 장력을 제어하여 굴곡튜브를 굴곡시키며, 굴곡튜브가 굴곡된 상태에서 와이어들의 장력을 제어하여 굴곡튜브의 강성을 증가시켜 직선튜브와 굴곡튜브의 내부를 관통한 수술기구를 지지하는 장력제어부를 포함하는 것을 기술적 특징으로 한다.-
公开(公告)号：KR1020140018659A
公开(公告)日：2014-02-13
申请号：KR1020120085082
申请日：2012-08-03
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: A61M25/0147 , A61B17/3421 , A61B2017/00314 , A61B2017/00327 , A61M25/0136 , A61M25/0138
Abstract: The present invention relates to a guide tube for active microsurgical instruments, wherein curve-driving of an end of surgical instruments is allowed so as to be able to be used particularly in a minimal invasive surgery of neurosurgery, and stiffness change is allowed so as to maintain a specific shape. To achieve the aim, the guide tube for active microsurgical instruments according to the present invention has technical features by comprising: a linear tube having a hollow formed in a longitudinal direction; a curved tube provided at the end of the linear tube, wherein unit bodies are connected to be able to be curved; an elastic body providing elasticity such that each unit body can be spaced out; and a tension control unit provided at the rear end of the linear tube for curving the curved tube by controlling tension of multiple wires extended from the curved tube and for increasing strength of the curved tube by controlling tension of the wires in a state in which the curved tube is curved, and thereby, supporting surgical instruments penetrated the inside of the linear tube and the curved tube.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于活动显微外科器械的导管，其中允许手术器械端部的曲线驱动，以便能够特别用于神经外科的最小侵入性手术中，并且允许刚度变化，以便 保持一个特定的形状。 为达到上述目的，根据本发明的活动显微外科器械的导管具有以下技术特征：包括：具有沿纵向方向形成的中空的直管; 设置在所述直线管的端部处的弯曲管，其中单元体连接成能够弯曲; 提供弹性的弹性体，使得每个单位体可以间隔开; 以及张力控制单元，其设置在线性管的后端，用于通过控制从弯曲管延伸的多根线的张力来弯曲弯曲管，并且通过控制线的张力来增加弯曲管的强度， 弯曲的管弯曲，从而支撑手术器械穿透线管和弯管的内部。
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公开(公告)号：KR101338044B1
公开(公告)日：2013-12-09
申请号：KR1020110092421
申请日：2011-09-14
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: B25J11/0015 , B25J19/0016
Abstract: 본 발명은 인간의 머리 움직임과 유사하게 작동하는 얼굴로봇 및 로봇의 얼굴을 지지하는 다관절 매니퓰레이터에 관한 것으로서, 특히 축을 중심으로 회전하는 회전부들에 작용하는 중력에 의한 영향을 보상할 수 있게 구성한 것이다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명은 복수의 축들에 연결된 회전부들이 축을 중심으로 회전하는 매니퓰레이터로서, 회전함에 있어 중력을 받는 회전부들에 연결된 와이어들을 스프링으로 지지하며 각 회전부의 회전에 의해 와이어가 스프링을 가압하거나 가압해제하면서 회전부에 가해지는 중력의 영향을 스프링의 탄성복원력으로 보상하는 중력보상기구를 포함하며, 본 발명의 얼굴로봇은 매니퓰레이터의 축들은 중력의 방향과 일치하는 제1축(yaw), 제2축(pitch), 제3축(pitch), 제4축(roll)으로 구분되고, 매니퓰레이터는 제1축과 제2축을 중심으로 각각 회전하는 제1회전부와, 제3축과 제4축을 중심으로 각각 회전하는 제2회전부를 포함하며, 중력보상기구의 제1와이어는 제1회전부에 연결되고, 중력보상기구의 제2와이어는 제2회전부에 연결되며, 제1회전부가 제2축을 중심으로 회전할 때와 제2회전부가 제3축과 제4축으로 회전할 때에 발생하는 중력을 보상하며, 제2회전부에는 로봇의 얼굴이 장착된 것을 기술적 특징으로 한다.-
公开(公告)号：KR101095927B1
公开(公告)日：2011-12-19
申请号：KR1020090037249
申请日：2009-04-28
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: F16M11/18 , F16M11/126
Abstract: 본 발명은 어느 하나의 액츄에이터가 다른 하나의 액츄에이터의 모션에 영향을 받지 않고 독립적으로 구동가능한 로봇용 안구의 회전장치에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇용 안구의 회전장치는 안구와, 카메라가 장착되는 본체와, 본체에 대하여 좌우방향으로 회전가능하게 본체에 결합되는 제1 부분과 안구를 상하방향으로 회전가능하게 지지하는 제2 부분을 구비하는 프레임과, 본체에 각각 고정되어 회전구동하는 제1 및 제2 액츄에이터와, 일단이 프레임의 제1 부분에 연결되고 타단이 제1 액츄에이터에 연결되어 제1 액츄에이터의 회전구동을 전달하는 링크와, 일단이 안구에 연결되고 타단이 제2 액츄에이터에 연결되어 제2 액츄에이터의 회전구동을 전달하는 탄성와이어를 포함할 수 있다. 안구 및 프레임은 제1 액츄에이터의 회전구동에 의해 본체에 대하여 좌우방향으로 회전하고, 안구는 제2 액츄에이터의 회전구동에 의해 프레임 및 본체에 대하여 상하방향으로 회전할 수 있다.
휴머노이드, 로봇, 안구장치, 회전장치, 다자유도
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