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公开(公告)号：KR1020180020676A
公开(公告)日：2018-02-28
申请号：KR1020160105383
申请日：2016-08-19
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: B25J17/00 , B25J9/1065 , B25J11/0015 , B25J18/04
Abstract: 로봇목 관절구조는제1 구동모터에의해제1 회전축에대해회전하는제1 작동링크와, 제2 구동모터에의해제1 회전축과평행한제2 회전축에대해회전하는제2 작동링크와, 로봇의헤드가고정되며, 제1 작동링크및 제2 작동링크와직간접적으로회전가능하게연결되는헤드고정부를포함한다. 헤드고정부는제3 구동모터에의해제1 회전축과평행하지않은제3 회전축에대해회전하고, 제4 구동모터에의해제1 회전축및 제3 회전축과평행하지않은제4 회전축에대해회전한다.
Abstract translation: 机器人颈部关节结构包括相对于第一驱动马达的第一旋转轴线旋转的第一操作连杆，相对于平行于第二驱动马达的第一旋转轴线的第二旋转轴线旋转的第二操作连杆， 以及头部固定部分，其可直接或间接地与第一致动连杆和第二致动连杆可旋转地连接。 头部固定部围绕不平行于第一旋转轴的第三旋转轴旋转至第三驱动马达，并绕不平行于第一旋转轴的第四旋转轴旋转，并且绕第三旋转轴旋转至第四驱动马达。
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公开(公告)号：KR101870629B1
公开(公告)日：2018-06-25
申请号：KR1020160105383
申请日：2016-08-19
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: 로봇목 관절구조는제1 구동모터에의해제1 회전축에대해회전하는제1 작동링크와, 제2 구동모터에의해제1 회전축과평행한제2 회전축에대해회전하는제2 작동링크와, 로봇의헤드가고정되며, 제1 작동링크및 제2 작동링크와직간접적으로회전가능하게연결되는헤드고정부를포함한다. 헤드고정부는제3 구동모터에의해제1 회전축과평행하지않은제3 회전축에대해회전하고, 제4 구동모터에의해제1 회전축및 제3 회전축과평행하지않은제4 회전축에대해회전한다.
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公开(公告)号：KR101649108B1
公开(公告)日：2016-08-30
申请号：KR1020150044251
申请日：2015-03-30
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: 관절구조체는, 운동플랫폼과, 상기운동플랫폼과이격되어배치되는고정플랫폼과, 상기운동플랫폼과상기고정플랫폼사이에배치되는복수의커넥터를포함하고, 복수의커넥터각각은원호형태의가이드부재와, 상기가이드부재를따라운동하는이동부재를포함하며, 상기운동플랫폼에는복수의커넥터의이동부재들이연결되고, 상기고정플랫폼에는복수의커넥터의가이드부재들이연결되며, 상기복수의커넥터는상기고정플랫폼을기준으로방사형으로배치되고, 상기복수의커넥터각각의이동부재가그와결합된가이드부재를따라위치이동함에따라서, 상기고정플랫폼에대한상기운동플랫폼의자세가변한다. 로봇은제1몸체부와, 제2몸체부및 상기제1몸체부와제2몸체부를연결하는상기관절구조체를포함하고, 상기운동플랫폼은상기제1몸체부에고정되고, 상기고정플랫폼은상기제2몸체부에고정되어, 상기관절구조체의동작에의해제1몸체부의상기제2몸체부에대한자세가제어된다.
Abstract translation: 联合结构包括：运动平台; 固定平台，被布置成与运动平台分离; 以及布置在所述运动平台和所述固定平台之间的多个连接器。 连接器包括：弧形的引导构件; 以及移动构件沿着引导构件移动。 连接器的移动构件连接到运动平台。 连接器的引导构件连接到固定平台。 连接器围绕固定平台沿径向布置。 运动平台相对于固定平台的位置通过沿着安装在移动构件上的引导构件移动连接器的移动构件来改变。 机器人包括第一主体单元，第二主体单元和连接第一主体单元和第二主体单元的联接结构。 运动平台固定在第一主体单元上，并且固定平台固定在第二主体单元上，以通过关节结构的移动来控制第一主体单元相对于第二主体单元的位置。
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