公开(公告)号：KR101670735B1

公开(公告)日：2016-10-31

申请号：KR1020150028105

申请日：2015-02-27

Applicant: 한국과학기술연구원 ,  재단법인 실감교류인체감응솔루션연구단

Inventor： 이성온 ,  김준우 ,  류우석 ,  조성택 ,  김형민 ,  유범재

IPC: A61N2/00 ,  A61N1/05 ,  A61N7/00

Abstract: 로봇은, 고정플랫폼과, 상기고정플랫폼에결합되는복수의구동모듈과, 상기구동모듈에결합되어상기구동모듈에의해자세가변화하는운동플랫폼을포함한다. 상기복수의구동모듈각각은, 원호형태의제1가이드부재와, 상기제1가이드부재에결합되는이동부재와, 일단부가상기이동부재에결합되고, 타단부가상기운동플랫폼에고정되는다리부재를포함하며, 상기이동부재는상기제1가이드부재를따라활주하고, 상기다리부재의타단부는상기운동플랫폼에대해회전가능하게연결된다. 생체자극시스템은상기로봇과, 상기운동플랫폼에결합되며생체에자극을가하는자극기를포함하고, 상기운동플랫폼의자세변화에따라상기자극기가상기생체의자극부위로위치이동한다.

公开(公告)号：KR1020160105004A

公开(公告)日：2016-09-06

申请号：KR1020150028105

申请日：2015-02-27

Applicant: 한국과학기술연구원 ,  재단법인 실감교류인체감응솔루션연구단

Inventor： 이성온 ,  김준우 ,  류우석 ,  조성택 ,  김형민 ,  유범재

IPC: A61N2/00 ,  A61N1/05 ,  A61N7/00

CPC classification number: A61N2/004 ,  A61N1/0526 ,  A61N7/00

Abstract: 로봇은, 고정플랫폼과, 상기고정플랫폼에결합되는복수의구동모듈과, 상기구동모듈에결합되어상기구동모듈에의해자세가변화하는운동플랫폼을포함한다. 상기복수의구동모듈각각은, 원호형태의제1가이드부재와, 상기제1가이드부재에결합되는이동부재와, 일단부가상기이동부재에결합되고, 타단부가상기운동플랫폼에고정되는다리부재를포함하며, 상기이동부재는상기제1가이드부재를따라활주하고, 상기다리부재의타단부는상기운동플랫폼에대해회전가능하게연결된다. 생체자극시스템은상기로봇과, 상기운동플랫폼에결합되며생체에자극을가하는자극기를포함하고, 상기운동플랫폼의자세변화에따라상기자극기가상기생체의자극부위로위치이동한다.

Abstract translation: 根据本发明的机器人包括：固定平台; 与所述固定平台连接的多个驱动模块; 以及与驱动模块耦合并具有由驱动模块改变的姿势的移动平台。 每个驱动模块包括：具有弧形的第一引导构件; 与所述第一引导构件联接的移动构件; 以及腿部件，其具有与所述移动部件联接的一个端部，并且所述另一端部固定到所述移动平台。 移动平台沿着第一引导构件滑行，并且腿构件的另一端部相对于移动平台连接而旋转。 根据本发明的生物刺激系统包括：机器人; 以及与移动平台耦合的刺激器，并且对生物体施加刺激。 刺激器根据移动平台的姿势变化移动到生物体的刺激部分。

公开(公告)号：KR101649108B1

公开(公告)日：2016-08-30

申请号：KR1020150044251

申请日：2015-03-30

Applicant: 한국과학기술연구원

Inventor： 이성온 ,  김준우 ,  류우석 ,  조성택 ,  정민웅 ,  오용환 ,  김도익 ,  박정민 ,  김준식

IPC: B25J17/00 ,  B25J9/08

Abstract: 관절구조체는, 운동플랫폼과, 상기운동플랫폼과이격되어배치되는고정플랫폼과, 상기운동플랫폼과상기고정플랫폼사이에배치되는복수의커넥터를포함하고, 복수의커넥터각각은원호형태의가이드부재와, 상기가이드부재를따라운동하는이동부재를포함하며, 상기운동플랫폼에는복수의커넥터의이동부재들이연결되고, 상기고정플랫폼에는복수의커넥터의가이드부재들이연결되며, 상기복수의커넥터는상기고정플랫폼을기준으로방사형으로배치되고, 상기복수의커넥터각각의이동부재가그와결합된가이드부재를따라위치이동함에따라서, 상기고정플랫폼에대한상기운동플랫폼의자세가변한다. 로봇은제1몸체부와, 제2몸체부및 상기제1몸체부와제2몸체부를연결하는상기관절구조체를포함하고, 상기운동플랫폼은상기제1몸체부에고정되고, 상기고정플랫폼은상기제2몸체부에고정되어, 상기관절구조체의동작에의해제1몸체부의상기제2몸체부에대한자세가제어된다.

Abstract translation: 联合结构包括：运动平台; 固定平台，被布置成与运动平台分离; 以及布置在所述运动平台和所述固定平台之间的多个连接器。 连接器包括：弧形的引导构件; 以及移动构件沿着引导构件移动。 连接器的移动构件连接到运动平台。 连接器的引导构件连接到固定平台。 连接器围绕固定平台沿径向布置。 运动平台相对于固定平台的位置通过沿着安装在移动构件上的引导构件移动连接器的移动构件来改变。 机器人包括第一主体单元，第二主体单元和连接第一主体单元和第二主体单元的联接结构。 运动平台固定在第一主体单元上，并且固定平台固定在第二主体单元上，以通过关节结构的移动来控制第一主体单元相对于第二主体单元的位置。