公开(公告)号：KR1020130029188A

公开(公告)日：2013-03-22

申请号：KR1020110092421

申请日：2011-09-14

Applicant: 한국과학기술연구원

Inventor： 김승종 ,  조창현 ,  최정수 ,  오경균 ,  정찬열

IPC: B25J19/00 ,  B25J9/06

CPC classification number: B25J11/0015 ,  B25J19/0016

Abstract: PURPOSE: A manipulator with a gravity compensation device and a face robot using the same are provided to reduce capacity of an actuator needed for driving by compensating gravity applied to a rotation unit of the manipulator with elastic force of a spring. CONSTITUTION: A face robot comprises a manipulator(100), a face of a robot(101), and a gravity compensation device. A manipulator is mounted on an upper surface of a base(110) and comprises a first rotation unit(141) rotating around a first shaft(121) and a second shaft(122) and a second rotation unit(142) individually rotating based around a third shaft(123) and a fourth shaft(124). The face of the robot is mounted in front of the second rotation unit. The gravity compensation device is mounted on a base and comprises a fist gravity compensation unit compensating gravity of the first rotation unit and a second gravity compensation unit compensating the gravity of the second rotation unit.

Abstract translation: 目的：提供一种具有重力补偿装置的机械手和使用其的机器人，以通过利用弹簧的弹性力补偿施加到操纵器的旋转单元的重力来减小驱动器所需的执行器的容量。 构成：面部机器人包括机械手（100），机器人（101）的面部和重力补偿装置。 操纵器安装在基座（110）的上表面上，并且包括围绕第一轴（121）和第二轴（122）旋转的第一旋转单元（141）和基于每个旋转的第二旋转单元（142） 第三轴（123）和第四轴（124）。 机器人的面部安装在第二旋转单元的前面。 所述重力补偿装置安装在基座上并且包括补偿所述第一旋转单元的重力的第一重力补偿单元和补偿所述第二旋转单元的重力的第二重力补偿单元。

公开(公告)号：KR101338044B1

公开(公告)日：2013-12-09

申请号：KR1020110092421

申请日：2011-09-14

Applicant: 한국과학기술연구원

Inventor： 김승종 ,  조창현 ,  최정수 ,  오경균 ,  정찬열

IPC: B25J19/00 ,  B25J9/06

CPC classification number: B25J11/0015 ,  B25J19/0016

Abstract: 본 발명은 인간의 머리 움직임과 유사하게 작동하는 얼굴로봇 및 로봇의 얼굴을 지지하는 다관절 매니퓰레이터에 관한 것으로서, 특히 축을 중심으로 회전하는 회전부들에 작용하는 중력에 의한 영향을 보상할 수 있게 구성한 것이다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명은 복수의 축들에 연결된 회전부들이 축을 중심으로 회전하는 매니퓰레이터로서, 회전함에 있어 중력을 받는 회전부들에 연결된 와이어들을 스프링으로 지지하며 각 회전부의 회전에 의해 와이어가 스프링을 가압하거나 가압해제하면서 회전부에 가해지는 중력의 영향을 스프링의 탄성복원력으로 보상하는 중력보상기구를 포함하며, 본 발명의 얼굴로봇은 매니퓰레이터의 축들은 중력의 방향과 일치하는 제1축(yaw), 제2축(pitch), 제3축(pitch), 제4축(roll)으로 구분되고, 매니퓰레이터는 제1축과 제2축을 중심으로 각각 회전하는 제1회전부와, 제3축과 제4축을 중심으로 각각 회전하는 제2회전부를 포함하며, 중력보상기구의 제1와이어는 제1회전부에 연결되고, 중력보상기구의 제2와이어는 제2회전부에 연결되며, 제1회전부가 제2축을 중심으로 회전할 때와 제2회전부가 제3축과 제4축으로 회전할 때에 발생하는 중력을 보상하며, 제2회전부에는 로봇의 얼굴이 장착된 것을 기술적 특징으로 한다.